AUTOMATIZACIÓN DE INVERNADERO MEDIANTE AUTÓMATA
PROGRAMABLE Y PERIFERIA DESCENTRALIZADA A TRAVÉS
DE PROFIBUS-DP
Isaías González Pérez
Centro de Investigación Agraria Finca “La Orden”, Junta de Extremadura,
isaias.gonzalez@juntaextremadura.net
Antonio José Calderón Godoy
Universidad de Extremadura, ajcalde@unex.es
Resumen
Este trabajo presenta un sistema de automatización
que lleva a cabo el control climático de un
invernadero. Se implementa un sistema de control
distribuido basado en un autómata programable
conectado a un conjunto de sensores y actuadores a
través del bus de campo PROFIBUS y equipos de
periferia descentralizada ET 200S. Además, la
instalación es supervisada in situ y de forma remota
utilizando un panel de operador con software de
monitorización y control.
Palabras Clave: Control climático, invernadero, bus
de campo, periferia descentralizada.
1. INTRODUCCIÓN
Un invernadero facilita el mantenimiento de
parámetros ambientales como son temperatura,
humedad, radiación solar, etc, en unas condiciones
óptimas para el crecimiento del cultivo que se
desarrolla en su interior, o al menos en unas
condiciones ventajosas respecto al ambiente exterior.
Un invernadero puede considerarse un sistema
cerrado sobre el cual intervienen diferentes variables
climáticas que pueden ser reguladas a fin de
proporcionar un desarrollo óptimo del cultivo
albergado.
El término control climático se refiere al control
conjunto de la humedad y temperatura interiores del
invernadero. Resulta interesante complementarlo con
factores influyentes en el crecimiento vegetal como
la radiación solar incidente y el control del riego.
Asimismo, se hace necesario incluir variables
meteorológicas exteriores como la velocidad y
dirección de viento o la lluvia, ya que las acciones de
control asociadas repercuten en el clima interior.
La posibilidad de conocer y manejar las condiciones
ambientales del invernadero, hace que sean
ampliamente utilizados en centros de investigación
agraria. Este artículo presenta un sistema de
automatización para el control climático de un
invernadero destinado a labores de investigación.
Dada la diversidad de proyectos y ensayos a que
puede dedicarse dicho invernadero, se establece una
serie de exigencias que el sistema de control
diseñado debe satisfacer. Fundamentalmente debe
caracterizarse por una elevada flexibilidad, referida
por un lado a la facilidad de modificación y adición
de sensores y dispositivos actuadores, incorporando
nuevas tecnologías que constantemente se introducen
en la sensorización e instrumentación agrícolas. Por
otro lado, es imprescindible flexibilidad para adaptar
el sistema de control a los diferentes usos del
invernadero, es decir, distintas variables agronómicas
bajo estudio conllevan no sólo el empleo de otras
sondas, sino también la reconfiguración de los
parámetros del controlador para lograr unas
condiciones climáticas específicas. Igualmente, la
posibilidad de ampliación del número de
invernaderos bajo control es una deseable e
interesante capacidad del sistema de automatización.
Además, es necesario que el funcionamiento del
sistema de control sea fiable y robusto, a fin de
asegurar la continua adecuación del microclima
dentro del invernadero a las tareas de investigación.
Cualquier parada o mal funcionamiento del
controlador puede dar lugar importantes pérdidas de
datos, repercutiendo de forma negativa en los análisis
y posteriores resultados de los ensayos en desarrollo.
El sistema de automatización presentado se basa en
dispositivos y tecnologías propios de automatización
industrial (autómatas y buses de campo), que dan
respuesta a las exigencias planteadas para el control
climático de invernaderos utilizados en tareas de
investigación agraria.
Se emplea además un software para la supervisión
del sistema, permitiendo la monitorización del
comportamiento del invernadero tanto a pie de la
instalación como de forma remota vía web.
El artículo está organizado como sigue. En
la sección 2 se describe el sistema de automatización
desarrollado. En la sección 3 se trata la programación
implementada. La sección 4 aborda la supervisión y
comunicaciones del sistema. Finalmente, en la
sección 5 se presentan las conclusiones.
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
El sistema de automatización desarrollado para el
control climático de invernadero se compone de los
siguientes elementos:
Autómata programable, lleva a cabo el
control de la instalación.
Bus de campo, comunica el autómata con la
periferia descentralizada.
Periferia descentralizada, intercambian con
el autómata la información procedente de
los sensores y las órdenes de control.
Sensores y actuadores, miden las variables
climáticas y ejecutan las señales de mando
respectivamente.
En los siguientes apartados se detallan la función y
características de los elementos comentados.
2.1. AUTÓMATA PROGRAMABLE
El control del sistema lo lleva a cabo un autómata de
la serie SIMATIC s7_300 de Siemens, se trata de un
PLC de gama media-alta que ofrece prestaciones
totalmente satisfactorias para la aplicación
desarrollada [3]. Concretamente, el modelo empleado
corresponde a la CPU 315-2DP, cuya elección viene
motivada principalmente por el puerto RS-485 para
comunicación por PROFIBUS-DP que integra esta
CPU. Además, es de tamaño compacto y no cuenta
con entradas/salidas integradas ya que se conecta a la
periferia descentralizada a través de PROFIBUS-DP.
Otra característica es la utilización de una tarjeta
MMC como memoria de carga, asegurando la
permanencia de los datos frente a fallos de suministro
eléctrico y procesos de borrado de memoria. Este
autómata actúa como dispositivo maestro en la red
PROFIBUS del sistema de automatización, siendo
esclavos los equipos de periferia distribuida. La
figura 1 muestra el aspecto físico de la CPU.
2.2. PROFIBUS-DP
La utilización de un bus de campo en la
automatización del invernadero aporta importantes
ventajas ente las que destacan:
Reducción del cableado, que mejora la
instalación y el mantenimiento de los
dispositivos conectados al bus.
Descentralización, que proporciona la
flexibilidad y fiabilidad requeridas para el
invernadero.
Fácil ampliación de la red sólo con
prolongar el cable de bus y conectar en serie
los nuevos componentes.
Figura 1: CPU 315-2DP del autómata de control.
El bus seleccionado para el invernadero es
PROFIBUS (PROcess FIeld BUS), bus de campo
abierto independiente del fabricante según el estándar
europeo EN 50170 y desde 1999 incluido en las
normativas internacionales IEC 61158 e IEC 61784.
Cuenta con un amplio rango de aplicaciones en
automatización de procesos industriales, siendo el
más extendido en Europa. De los tres tipos de
protocolos de comunicación que ofrece, DP, FMS y
PA, se emplea en esta aplicación el perfil DP (DP es
la abreviatura alemana de Dezentrale Peripherie, es
decir, Periferia Descentralizada). Este perfil está
optimizado para alta velocidad de transmisión y
especialmente diseñado para comunicación entre el
autómata y los sistemas de periferia distribuida o
descentralizada [4]. Físicamente el bus utiliza la
tecnología de transmisión RS-485, consistente en un
par trenzado de cables y apantallamiento.
Para el invernadero se configura una red
monomaestro, de modo que el PLC es el maestro del
bus y las estaciones de periferia descentralizada
actúan como esclavos. La figura 2 esquematiza la red
de control del invernadero.
Figura 2: Red PROFIBUS del invernadero
automatizado.
2.3. PERIFERIA DESCENTRALIZADA
Los sistemas de periferia distribuida o descentralizada ET 200S en la red PROFIBUS-DP,
descentralizada son equipos de adquisición de
señales de los dispositivos a pie de proceso para que
puedan transmitirse al PLC de control a través del
bus de campo. Por un lado, recogen las señales
entregadas por los sensores, y por otro, reciben del
autómata órdenes de mando que ejecutan sobre los
actuadores. Todos estos datos son acondicionados y
preparados (digitalización de valores analógicos,
adaptación de niveles de tensión, etc) para su
transmisión mediante el bus, realizándose el control
de forma remota.
Se utilizan en el invernadero objeto de
automatización dos estaciones de periferia
descentralizada ET 200S de Siemens. Dado su
carácter modular y altamente escalable, permiten
configuraciones exactamente adaptadas a la tarea de
automatización, proporcionando además una gran
flexibilidad de ampliación y adición de nuevas
funcionalidades.
Cada una de las estaciones empleadas está
constituida por una serie de módulos:
- Módulo interfaz, encargado del acondicionamiento
e intercambio de datos con el maestro del bus.
Conecta con el bus PROFIBUS-DP mediante un
conector RS-485 integrado.
- Módulo de potencia, vigila la alimentación eléctrica
de los módulos electrónicos conectados.
- Módulos electrónicos de entradas y salidas
digitales, para conexión de sensores y actuadores de
este tipo.
- Módulos electrónicos de entradas analógicas, para
conexión de sensores con señal de lazo de corriente
4-20 mA a 2 y 4 hilos.
- Módulos de terminales, se encargan de la conexión
eléctrica y mecánica del resto de módulos utilizados.
- Módulo de cierre, sin el cual no puede funcionar,
termina el ET 200S.
La figura 3 muestra una ET 200S en fase de montaje.
Figura 3: ET 200S en fase de montaje.
Con la dirección PROFIBUS se define la dirección
con la que se direccionará el sistema de periferia
en la que se comporta como dispositivo esclavo. Esta
dirección se ajusta en el módulo interfaz mediante
microinterruptores DIL que se encuentran en el
frontal. La figura 4 presenta un ejemplo de ajuste de
la dirección:
Figura 4: Ajuste de dirección PROFIBUS del ET
200S.
2.4. SENSORES
Se encargan de medir las variables climáticas del
invernadero proporcionando la información de
entrada al sistema de automatización. Las señales que
entregan son adquiridas y acondicionadas por la
periferia descentralizada a que se conectan, siendo
enviadas al autómata a través de PROFIBUS.
Se han elegido sensores con transmisión de señal por
lazo de corriente estandarizada 4-20 mA ya que
ofrece ventajas como la ausencia de caídas de tensión
en los cables, resulta prácticamente inmune al ruido
eléctrico y permite detectar la rotura del conductor si
la corriente es menor de 4 mA.
Para llevar a cabo el control climático del
invernadero se requiere la medida de estas variables
[2]:
- en el interior: temperatura y humedad relativa.
- en el exterior: temperatura, humedad relativa,
radiación solar, velocidad del viento, dirección del
viento y presencia de lluvia.
Además, es necesario conocer algunas variables no
ambientales, como la presión del circuito de agua de
riego. En los subapartados a continuación se describe
la influencia de las variables medidas y los sensores
empleados.
2.4.1. Temperatura
El crecimiento vegetativo tiene lugar por el proceso
fotosintético, de modo que si el cultivo dispone de
suficiente luz, la temperatura es el factor de mayor
influencia en su desarrollo. Además, la temperatura
ha sido el parámetro tradicionalmente manejado en
los invernaderos [1], por lo que se considera la
variable principal a controlar. El sensor utilizado se
basa en una resistencia Pt-100, cuya variación por
temperatura es convertida a una corriente entre 4 y 20
mA.
2.4.2. Humedad
En un invernadero, valores extremos de la humedad
del aire limitan determinados procesos fisiológicos
del cultivo. Por otro lado, si se produce la
condensación del vapor de agua, pueden desarrollarse
enfermedades por hongos. Se emplea un sensor de
tipo capacitivo, de modo que las variaciones de
humedad modifican las características del dieléctrico
de un condensador.
2.4.3. Radiación solar
Únicamente la radiación con longitud de onda
comprendida entre 400 y 700 nm, denominada
radiación fotosintéticamente activa (PAR),
contribuye al crecimiento de las plantas mediante la
fotosíntesis. El sensor utilizado consiste en un
fotodiodo de silicio, específico para medida de
radiación PAR. Se requiere además un
acondicionador que convierte el nivel de
microamperios de la corriente entregada por el sensor
a los valores normalizados 4-20 mA que manejan las
estaciones ET 200S.
2.4.4. Velocidad y dirección del viento
Estas magnitudes no afectan de forma directa al
crecimiento del cultivo, pero sí al control del
invernadero, pues sus valores pueden generar alarmas
que gestiona el autómata. La velocidad del viento es
medida por un anemómetro basado en un encoder
incremental. Por su parte, la dirección es captada por
una veleta que utiliza un encoder absoluto.
2.4.5. Lluvia
Para el control del clima no interesa conocer el valor
de la pluviometría, sino la detección de presencia de
lluvia, de forma similar al caso del viento. El detector
empleado dispone de una superficie con pistas
conductoras sobre la que cae el agua, buen conductor
eléctrico, haciendo circular una corriente que provoca
el cierre de un contacto.
2.4.6. Presión
Se instala una sonda de presión en el circuito de agua
de riego con objeto de detectar valores fuera del
rango considerado apropiado. El principio de medida
del sensor se fundamenta en medir las variaciones de
presión mediante una membrana de material
semiconductor piezoresistivo.
2.5. ACTUADORES
Estos dispositivos reciben del autómata la orden de
intervenir para controlar las variables climáticas
interiores del invernadero. En el sistema de control
concebido intervienen los siguientes actuadores:
Ventana cenital. Su grado de apertura
determina el intercambio de aire entre el
exterior y el interior del invernadero,
provocando la ventilación natural por efecto
térmico y eólico.
Calefacción. El sistema consta de una
caldera y una red de tuberías de acero
distribuidas por el perímetro del
invernadero.
Pantalla. Consiste en una malla paralela al
suelo que es recogida o extendida a lo largo
de la planta del invernadero. Se utiliza con
un doble objetivo, función térmica y función
de sombreo. En el primer caso, al
desplegarse retiene parte del calor
acumulado durante el día (para los meses
fríos), mientras que como pantalla de
sombreo, protege al cultivo del exceso de
radiación y disminuye el incremento de
temperatura asociado (propio de meses
cálidos).
Sistema de refrigeración por paneles
evaporativos. Se compone de un panel de
celulosa que es empapado por agua, y un
ventilador en la pared opuesta que extrae
aire del invernadero. Se crea una leve
depresión en su interior que obliga al aire
exterior a entrar atravesando el panel por lo
que se enfría y humedece, reduciendo de la
temperatura del invernadero.
Sistema de riego. Una motobomba hace
circular el agua de un depósito por un
conjunto de tubos de polietileno aplicando
riego por goteo o localizado.
Lámparas de iluminación artificial. Aplican
radiación lumínica al cultivo para prolongar
el periodo diurno.
3. PROGRAMACIÓN
A la hora de programar el sistema de control se
tienen en consideración aspectos importantes como
son el tratamiento de la información sobre las
variables implicadas, y la prioridad establecida para
situaciones de alarma.
El tratamiento aplicado a las señales depende de la
naturaleza de la magnitud sensada. En el caso de
lluvia y viento, las lecturas pueden cambiar
rápidamente e incluso con brusquedad, por lo que se
consideran datos obtenidos cada pocos segundos.
Cuando se trata de variables como temperatura,
humedad y radiación solar, la evolución es bastante
más lenta, por lo que se toma un valor cada minuto, y
se calcula el promedio a lo largo de un determinado
periodo. Para la temperatura se utiliza la media de los
anteriores 5 minutos, justificándose este valor por la
elevada inercia térmica del invernadero. Asimismo,
las acciones de control ejecutadas por los actuadores
empleados para su control tienen efecto con igual
lentitud. La radiación solar también se caracteriza por
variaciones de tendencia regular, salvo en días
nublados. Por ello, para la toma de decisiones de
control se usa la media obtenida a lo largo de 10
minutos.
La presión del circuito de riego es un parámetro no
climático, pero el tratamiento es idéntico a fin de
distinguir entre estados transitorios y las situaciones
anómalas que pretenden evitarse. Puesto que la
presión suele variar con lentitud el intervalo de
promediado que se aplica es de 10 minutos.
Respecto a las alarmas, se definen tres tipos:
Alarma de presión. si la presión del circuito
de riego se encuentra fuera del margen
requerido, el autómata activa una señal
interna de alarma que impide que la
motobomba del depósito se ponga en
marcha.
Alarma de lluvia. La presencia de lluvia
genera una señal de alarma que da lugar al
cierre completo de la ventilación para
prevenir la aparición de enfermedades por
una entrada indeseada de agua en el
invernadero.
Alarma de viento. Viento de excesiva
velocidad puede causar daños en la
estructura del invernadero si la ventana se
encuentra abierta. Con objeto de evitarlo, se
establecen dos niveles de alarma en función
de la velocidad del viento, que dan lugar
según corresponda a un cierre total o parcial
de la ventilación.
La programación del autómata comprende cuatro
partes básicas:
Bloque de organización principal (OB1),
ejecutado de forma secuencial en cada ciclo
de la CPU, se encarga de la adquisición y
transferencia de señales de entrada y salida
digitales respectivamente con la periferia
descentralizada. También se lleva a cabo la
gestión de las alarmas por lluvia y viento
(figura 5) ya que resultan prioritarias frente
al mantenimiento del microclima interior.
Bloques de alarma, se utilizan los bloques
de alarma cíclica (OB35) y de alarma
horaria (OB10) para realizar el contaje del
periodo de tiempo correspondiente al
tratamiento de los datos, por lo que en estos
bloques también se realiza la captura de las
lecturas de los sensores analógicos de la
periferia.
Funciones (FC), contienen el programa de
control de los actuadores, ejecutadas cuando
son llamadas desde el bloque principal o
alguno de los bloques de alarma.
Bloques de datos, almacenan los datos
empleados en el proceso de control.
Figura 5: Diagrama de flujo de la gestión de
alarmas en el OB1.
4. SUPERVISIÓN Y
COMUNICACIONES
El sistema de control se completa con un panel de
operador que mediante un software de
monitorización y control (SCADA) permite la
supervisión del comportamiento del invernadero. Se
trata del panel TP 277 6" de Siemens con pantalla
táctil de 256 colores. Programado con WinCC
Flexible 2005, actúa como interfaz gráfico hombre-
máquina ubicado en el propio invernadero y permite
la consulta del estado de los actuadores y de las
variables climáticas. Además, posibilita la
modificación de las consignas para adaptar la
programación del autómata a las condiciones
ambientales requeridas.

Este modelo de panel incorpora un slot para tarjetas

de memoria MMC en las que se lleva a cabo el
almacenamiento de los datos del proceso que se
deseen con una cadencia seleccionable. Los valores
acumulados se guardan en archivos en formato .csv,
por lo que pueden manejarse no sólo en el propio
panel, sino también en cualquier PC empleando la
aplicación MS Excel. Esta función resulta
especialmente adecuada en el caso expuesto ya que
se programa el registro de los parámetros climáticos
de interés y del estado de los actuadores. La
visualización de la evolución temporal del
invernadero gracias a los históricos generados
posibilita la comprobación del adecuado
funcionamiento del sistema.

Dispone de dos interfaces de comunicación: puerto

configurable para MPI o PROFIBUS-DP, y puerto Figura 6: Comunicaciones del panel de operador.
para Industrial Ethernet. En la aplicación del
invernadero se opta por realizar la comunicación Agradecimientos
entre el autómata y el panel a través del interfaz
PROFIBUS-DP, comportándose este último como Este trabajo está financiado por el Fondo Social
dispositivo esclavo en la red del sistema de control. Europeo y la Consejería de Economía, Comercio e
La conexión por Ethernet proporciona comunicación Innovación de la Junta de Extremadura.
remota vía web entre el panel y un PC a través de la
red de área local del centro al que pertenece o incluso Referencias
por internet, en ambos casos restringido por
contraseña. La figura 6 ilustra los enlaces de [1] Martínez, M., Blasco, X., Herrero, J.M., Ramos,
comunicación del panel utilizado. C., Sanchis, J. (2005) “Monitorización y
control de procesos. Una visión teórico-práctica
5. CONCLUSIONES aplicada a invernaderos”. Revista
Iberoamericana de Automática e Informática
En este trabajo se ha desarrollado un sistema de Industrial, CEA-IFAC, Vol. 2, nº 4, pp. 5-24.
automatización para llevar a cabo el control de las
condiciones climáticas de un invernadero dedicado a [2] Rodríguez, F., Berenguel, M. (2000). “Sistemas
investigación agraria. El empleo de un autómata de control climático de invernaderos (I)”.
programable junto con un bus de campo y periferia Riegos y Drenajes XXI, año XV, nº 115, pp. 30-
descentralizada, satisface las exigencias impuestas al 36.
sistema de control. Asimismo, la utilización de un
equipo panel de operador y software SCADA [3] Web del soporte técnico de SIMATIC:
facilitan el manejo del invernadero y la consecución http://support.automation.siemens.com
de los objetivos planteados.
[4] Web sobre PROFIBUS: www.profibus.com
Líneas futuras de trabajo contemplan la mejora de la
estrategia de control a través del análisis y estudio de
los datos obtenidos sobre el comportamiento
climático del invernadero, y el aprovechamiento de
los recursos que ofrecen las telecomunicaciones
como envío de mensajes a móviles, conexiones
inalámbricas, etc.