Errores y Tipo de Sistema

Error dinámico: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de respuesta en establecerse.
La respuesta de un sistema en régimen transitorio se analizará al final de este capítulo; por
ahora sólo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se utilizan señales de prueba, el
siguiente cuadro muestra las transformadas de “Laplace” de las mismas:

Transformada
Función del tiempo
función de “s”
Impulso 1

Escalón unitario 1/s

Rampa unitaria 1/s2
Parabólica 1/s3
Tabla 1

El siguiente gráfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escalón y el error
así generado:

Error dinámico

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6
c(t)
e(t)
0.4
r(t)
0.2

-0.2 0 1 2 3 4 5

-0.4

-0.6

Tiempo t

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 Error estacionario: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las
transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la función error, se define el
error estacionario como:
ess = lim e(t) = lim s ⋅ E(s)
t →∞ s →0

Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado obteniendo

una expresión de la transformada del error E(s); como el error estacionario depende del “tipo de
función de transferencia de lazo abierto G.H”, supondremos que G.H posee una forma determinada,
por último para distintos tipos de entradas calcularemos el error estacionario (utilizando el teorema
del valor final).

C G
= ; C = E⋅G
R 1+ G ⋅ H

E⋅G G E 1
= ⇒ =
R 1+ G ⋅ H R 1+ G ⋅ H

R
E=
1+ G ⋅ H
Expresamos la transferencia de lazo abierto “G.H” en forma de constantes de tiempo:

k ⋅ (Ta ⋅ s + 1) ⋅ (Tb ⋅ s + 1) ⋅ (Tc ⋅ s + 1)Λ

G⋅H =
s n ⋅ (T1 ⋅ s + 1) ⋅ (T 2 ⋅ s + 1) ⋅ (T 3 ⋅ s + 1)Λ

Esto presenta la ventaja de relacionar el error estacionario con la ganancia k; pues la

expresión de “G.H”, sin considerar el término sn, tiende a “K” cuando “s→0”, lo que simplifica el
análisis

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Según el teorema del valor final se tiene:

ess = lim e(t) = lim s ⋅ E(s)

t →∞ s →0

R
ess = lim s ⋅
t →∞ 1+ G ⋅ H

R
ess = lim s ⋅
t →∞ k ⋅ (Ta ⋅ s + 1) ⋅ (Tb ⋅ s + 1)Λ
1+ n
s ⋅ (T1 ⋅ s + 1) ⋅ (T 2 ⋅ s + 1)Λ

Luego para distintas entradas R(s) se calcula ess; suponiendo tres entradas tipo de prueba,
escalón unitario, rampa unitaria y parabólica.
En cuanto al valor del exponente “n” de la expresión de “ess”, se define como sistema tipo
0, 1, 2, 3, etc., según sea “n” igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente.
Si bien el término “integrador” 1/sn disminuye el error estacionario, no se estudian
sistemas de mayor tipo que tres (3) ya que el sistema tiende a tornarse inestable.

La siguiente tabla resume los cálculos:

Tabla 2.a Tipo
Entrada 0 1 2 3
Escalón unitario, 1/s 1/(1+k) 0 0 0
Rampa unitaria, 1/s2 ∞ 1/k 0 0
Parabólica, 1/s3 ∞ ∞ 1/k 0

Si definimos coeficientes de error estático a los recíprocos de “ess” la tabla anterior

queda:
Tabla 2.b Tipo
Entrada Coeficiente de Error 0 1 2 3
Escalón unitario, 1/s De posición Kp 1+k ∞ ∞ ∞
Rampa unitaria, 1/s2 De velocidad Kv 0 k ∞ ∞
Parabólica, 1/s3 De aceleración Ka 0 0 k ∞

Los coeficientes de error estático son factores de mérito , cuanto mayores son mejor es el
sistema respecto del error estacionario.

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 La definición de coeficiente de error así presentada es un tanto descolgada, pero un rápido
análisis quizás arroje un poco de luz (de lo contrario preguntar a los docentes, que sin duda le
alcanzarán una antorcha!!!).
Si la entrada es escalón:
R 1/s
ess = lim s ⋅ E(s) = lim s ⋅ = lim s ⋅
s →0 s →0 1 + G ⋅ H s →0 1 + G ⋅ H
1
ess = lim
s →0 1 + G ⋅ H

El coeficiente de error estacionario será(#):

1
kp = lim G ⋅ H ⇒ ess =
s →0 1 + kp

Se llama “error estático de posición” al valor kp.

Si la entrada es una rampa unitaria:

1/s 2 1 1
ess = lim s ⋅ = lim = lim
s →0 1 + G ⋅ H s→0 s ⋅ (1 + G ⋅ H ) s→0 s + s ⋅ G ⋅ H
Siendo :
kv = lim s ⋅ G ⋅ H ; el error estático de velocidad, por lo tanto :
s →0

1
ess =
kv

Si la entrada es parabólica:

1/s 3 1 1
ess = lim s ⋅ = lim 2 = lim 2 2
s →0 1 + G ⋅ H s→0 s ⋅ (1 + G ⋅ H ) s→0 s + s ⋅ G ⋅ H
Siendo :
ka = lim s 2 ⋅ G ⋅ H ; el error estático de aceleración, por lo tanto :
s →0

1
ess =
ka

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 En definitiva los coeficientes kp, kv y ka son coeficientes de mérito sobre el
comportamiento del sistema. Por ejemplo, se ve claramente que disminuir el error de un sistema
tipo cero realimentado y bajo una entrada escalón se debe aumentar la ganancia kp. Cabe aclarar
que ese aumento se verá en general limitado por la pérdida en cuanto a estabilidad del sistema.
Para sistemas tipo uno ó superiores es decir con la introducción de integradores en ¨G.H¨ ess
resulta nulo.
Se puede efectuar un análisis similar con respecto a otros sistemas sometidos a distintas
entradas de prueba, el lector puede realizar este tipo de análisis utilizando las tablas 2.a y 2.b;
reemplazando el valor de k por kp, kv ó ka según corresponda.
Criterios de Error
Vamos a presentar algunos de los criterios de desempeño que permiten evaluar el comportamiento
de los sistemas y son la base para optimizarlos respecto del comportamiento de su error en el
transitorio.

Criterio integral de error cuadrático,(CIEC).

La cantidad a evaluar es la siguiente:

∫ e (t )2
⋅ dt
0

El objetivo será entonces minimizar el valor de esta integral (criterio válido para los
siguientes índices).

Las principales características son:

Se da mayor importancia a los errores grandes.

No es un criterio muy selectivo.

Respuesta rápida pero oscilatoria, estabilidad relativa pobre.

Criterio integral de error absoluto, (CIEA)

Se evalúa la siguiente integral:

∞

∫ e(t ) ⋅ dt
0
Sus características son:

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 De muy fácil aplicación.

No se pueden optimizar sistemas altamente sub ni altamente sobre amortiguados.

Difícil de evaluar analíticamente.

Criterio de error cuadrático integral por el tiempo, (CECIT).

La integral es:
∞

∫ t ⋅ e (t )⋅ dt
2

Se caracteriza por:

Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen más tarde
son fuertemente penados.

Mejor selectividad con respecto a CECI.

Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo, (CIEAT).

La integral es:
∞

∫ e(t ) ⋅ t ⋅ dt
0

Se distingue por:

Los errores tardíos son más castigados.

Buena selectividad.

Difícil de evaluar analíticamente.

Nota : Los criterios se utilizan en la optimización de sistemas para lo que hay que
considerar algún parámetro respecto del cual se pueda operar.
Por ejemplo si como resultado de la integral del correspondiente criterio aparece el valor del factor
de amortiguamiento o bien algo que influya sobre él como por ej. la ganancia, derivaremos respecto
del mismo hallando el mínimo para disminuir el error según ese criterio hasta el óptimo.

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