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Nuevas estrategias de control en fuente de corriente

para inversores trifásicos conectados a red
Alexis B. Rey*, José M. Ruiz**, Miembro, IEEE, y Santiago de Pablo**

*Departamento de Electrónica, Tecnología de Computadoras y Proyectos, Universidad Politécnica de

Cartagena, alexis.rey@upct.es
**Departamento de Tecnología Electrónica, Universidad de Valladolid, j_miguel@tele.uva.es,
sanpab@eis.uva.es

Resumen— La decisión sobre el estado de los polos del CC, conectada al inversor a través de un condensador de link,
inversor trifásico se realiza efectuando un control en fuente de un filtro LC, y un transformador de aislamiento. Ver figura 1.
corriente y en modo de deslizamiento en tiempo real; la
sincronización con la red y el manejo del inversor trifásico se
garantizan aplicando la transformación de Park. Se describen
tres nuevas estrategias de control y se muestra la equivalencia
que existe entre el control de las corrientes por fase y el control
de las corrientes fase-fase.

Palabras Clave— Modulación del ancho del pulso,

transformación de Park, control en modo de deslizamiento
(sliding).
Fig. 1. Fuente de energía, inversor, filtro LC, transformador de aislamiento y
red de distribución.
I. INTRODUCCIÓN

L AS técnicas de modulación del ancho del pulso (PWM)

han sido estudiadas en las últimas décadas del siglo
pasado [1]. Estos métodos permiten un control simple y
III. ECUACIONES DEL SISTEMA
Para poder controlar el inversor en fuente de corriente,
económico de los inversores, pero no garantizan un
debe estudiarse la relación entre las tensiones de continua
comportamiento óptimo cuando se producen, por ejemplo,
(Ucc) y alterna en los inductores (Uca):
variaciones en la carga.
Los inversores PWM en fuente de corriente son
ampliamente usados en el control de máquinas asíncronas d iu
uuN − v RN = L
trifásicas, rectificadores, y como acondicionadores de energía dt
para fuentes de CC que operen en paralelo con la red. Puesto d iv
u vN − v SN = L (1)
que estos sistemas no se comportan linealmente, se han
dt
desarrollado diversas técnicas para su estudio. En este artículo
se emplean la transformación de Park, y el control en modo de d iw
u wN − vTN = L
deslizamiento [2], [3]. El primero aproxima todo el sistema a dt
uno lineal, mientras que el segundo, formando parte de un
control de estructura variable (VSC), garantiza una mejor d (iu − iv) d iuv
respuesta transitoria [4], siendo insensible a variaciones de uuv − v RS = L ≡L
parámetros y perturbaciones de la carga [5]. dt dt
Dado que la red será la carga del inversor, la mejor d (iv − i w) d ivw (2)
estrategia es controlarlo en fuente de corriente. Para lograr la u vw − v ST = L ≡L
dt dt
correcta sincronización inversor-red se utiliza un observador
d (i w − iu ) d i wu
de estado que determina la frecuencia y fase de la misma. u wu − vTR = L ≡L
dt dt

II. ESQUEMA ELÉCTRICO DEL INVERSOR

IV. CONTROL Y REGULACIÓN DEL INVERSOR
La estructura del inversor es la usual en este tipo de
acondicionador de energía: la fuente de energía primaria de La estrategia de control se basa en el error de corriente. En
un sliding escalar, figura 2, la corriente real y su referencia se
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comparan y la acción correspondiente en los polos se ejecuta

cuando el error exceda una banda de histéresis específica, que
es responsable de limitar la frecuencia de conmutación. Tal
comparación puede llevarse a cabo en cada fase por separado,
pero debe notarse que, excepto en el caso que el neutro de
alterna se conecte al punto medio de batería (que se denomina
control en dos niveles), las tensiones en cada fase no son
independientes y sólo tienen dos grados de libertad. Así, es
necesario realizar una decisión coordinada del estado de los
polos de potencia.
Fig. 3. Representación de las variables trifásicas en el espacio de Park.

2 1 1 
 − −
 xα   3 3 3  x 
 1
  = 0 3 3  
xβ   − ⋅  x2 (5)
3 3 
 0   1 1 1   x3
 
 3 3 3 

 x d   cosθ sin θ   xα 
 = ⋅ 
cosθ   x β 
(6)
 xq  − sin θ
Fig. 2. Evolución temporal de la corriente controlada en la fase 1 (sliding
escalar).
V. CONTROL EN CINCO Y TRES NIVELES
A. Transformación de Park Hasta aquí, el control de las corrientes trifásicas se ha
Cuando la suma instantánea de las tensiones y corrientes llevado a cabo de forma escalar. Sin embargo, en el caso de
trifásicas es cero, se puede aplicar la transformación de Park que se tenga el neutro de alterna flotante, la suma de las
(ec.3) [5], también conocida como orientación en campo en el tensiones y corrientes fase-fase son ambas cero, siendo posible
entorno de motores de CA, para manejar estas variables: entonces controlar las corrientes conjuntamente usando la
transformación de Park. Esta situación conduce a una decisión
2 coordinada del estado de los polos de potencia trifásicos, es
X= ⋅ ( x1 + a ⋅ x 2 + a 2 ⋅ x3) (3) decir, conduce a un sliding vectorial
3
Así, el control del estado de los polos ofrecerá diferentes
valores en Ucc (uuN, uvN, uwN), que significa diferentes
donde:
evoluciones en las corrientes de fase (iu, iv, iw), o diferentes
valores en Ucc (uuv, uvw, uwu) que significa diferentes
X = U cc , V ca , I
evoluciones en las corrientes fase-fase (iuv, ivw, iwu). La primera
x1 = u uN , u uv , v RN , v RS , iuv , iu se conoce con el nombre de control en cinco niveles, mientras
x 2 = u vN , u vw , v SN , v ST , i vw , i v que la segunda se conoce como control en tres niveles, ver
x 3 = u wN , u wu , vTN , vTR , i wu , i w figuras 4 y 5.
(4)
j ( 2π / 3) 1 3
a=e =− + j
2 2
2 j ( 4π / 3) 1 3
a =e =− − j
2 2

Si las tres variables son senoides, X será un vector rotatorio

en sentido anti-horario, con velocidad angular ω. Este vector
puede expresarse en el plano complejo (espacio de Park) bien
por medio de tres ejes fijos a,b,c, rotados 120° entre sí, dos
ejes fijos: Re(α) e Im(β), y/o dos ejes móviles: d,q (ver figura
3, ec.5 y 6), cada uno de ellos rotado 90° del otro. Fig. 4. Ucc, control en cinco niveles (valores de sw, sv, su).
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Fig. 5. Ucc, control en tres niveles (valores de sw, sv, su).
Sólo existen ocho posibles combinaciones para el estado de
los polos de potencia, siendo ´0´ el polo abierto, y ´1´ el polo
en conducción, y teniendo en cuenta que los polos de cada
fase operan de manera complementaria, cada combinación
impone diferentes valores a las tensiones del inversor y, por
tanto, diferentes evoluciones en el vector corriente (ec.1 y 2).
El error entre las corrientes medidas en cada fase y su
referencia senoidal asociada, para el caso del control en tres
niveles, se define como:
* La banda de histéresis se puede introducir fácilmente. Por
e1, 2,3 = iuv,vw,wu − iuv ,vw, wu
Transformando este error en el espacio de Park y
expresándolo en función de sus componentes en los tres ejes
fijos a, b, c, como se dijo anteriormente, se tiene ea,b,c.
Dividiendo el espacio de Park en seis sextantes, se compara
el error transformado en cada fase con una banda de histéresis
(BH) de acuerdo a las tres estrategias mostradas en la figura 6,
nombradas estrategias de sliding directa, óptima e inversa,
respectivamente.
Fig. 6. Estrategias de sliding vectorial y valores de sw, sv, su.
Como puede apreciarse en la figura anterior, las estrategias
de sliding directa e inversa, ejercen una fuerza al vector error
de corriente de tal forma que lo hace girar en sentido horario
para la primera, y en sentido anti-horario para la segunda. Por
el contrario, tal rotación no se produce si se emplea la
estrategia de sliding óptima. Estos vectores rotatorios con
velocidad angular ω y amplitud constante K en el espacio de
Park provocan tres senoides con velocidad angular ω y
amplitud constante K en el dominio del tiempo. Es decir, las
estrategias de sliding directa e inversa garantizarán un
espectro de frecuencias centrado alrededor de la frecuencia de
conmutación PWM para las corrientes trifásicas controladas
[6].
3
La rotación exacta se produciría cuando el índice de
modulación fuera cero, situación imposible para sistemas
reales debido a la presencia de la red como carga del inversor.
Realmente, el espectro de frecuencias se va extendiendo a
medida que el índice de modulación se incrementa. Por
ejemplo, cuando Xmod = 0,66, es posible observar un espectro
de frecuencias bien centrado alrededor de la frecuencia
portadora PWM. Debido a este hecho, no sería necesario
introducir una banda de histéresis adaptativa, para obtener una
frecuencia PWM fija, de la forma que se hace usualmente
cuando se opera con sistemas monofásicos [7].
Las tres acciones que se toman en el semiplano derecho,
para la estrategia de sliding directa, tienen su=0, es decir, es
posible decidir el estado del polo de la primera fase
identificando solamente el signo de la componente del error
sobre el eje a. La misma idea se aplica para decidir el estado
de los polos de potencia en las fases restantes y es extensible
de manera muy similar para el resto de las estrategias
propuestas, siendo necesaria una rotación de 30° de los ejes en
el caso de la estrategia de sliding óptima, conduciendo a
ea´,b´,c´. Esta característica difiere de otras alternativas
utilizadas en la literatura científica que necesitan saber en que
sector se encuentra el vector error de corriente [5].
(7) ejemplo, los algoritmos de cálculo, teniendo en cuenta la
banda de histéresis para la estrategia de sliding directa, es
como sigue:
If (ea>BH) then su = 0 else if (ea<-BH) then su= 1
If (eb>BH) then sv = 0 else if (eb<-BH) then sv= 1 (8)
If (ec>BH) then sw = 0 else if (ec<-BH) then sw= 1
La banda de histéresis produce un hexágono en el cual la
evolución del vector error de corriente es libre y dependiente
sólo del estado anterior de los polos de potencia [8]. Fuera del
hexágono, el inversor impone la dirección mostrada en la
figura 7, asegurando convergencia y estabilidad.
Fig. 7. Hexágono producido por las bandas de histéresis trifásicas.
Estrategia de sliding óptima.
Existe una relación biunívoca entre las corrientes por fase y
las corrientes fase-fase. Por lo tanto, no es importante si son
controladas las unas o las otras, o sea, no tiene ninguna
trascendencia ejercer un control en cinco niveles en lugar de
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uno en tres niveles y viceversa: la situación resultante será la
misma. Ver figura 8. Más aún, ejercer un control en tres
niveles evitará la necesidad de tener en cuenta la influencia de
la tensión del neutro de alterna.
Fig. 8. Relación biunívoca entre las corrientes por fase y las corrientes fase-
fase, y equivalencia entre los controles en cinco y tres niveles.
Fig. 9. Diagrama de bloques del inversor usando el control en modo de deslizamiento (sliding).
4
Para reducir la frecuencia de conmutación PWM, y por
ende, las pérdidas en los semiconductores, un regulador
integral modifica la banda de histéresis de acuerdo con la
diferencia entre las frecuencias de conmutación medida y el
valor medio de la deseada [4].
Para lograr la sincronización inversor-red, se transforman
las tensiones trifásicas de red al espacio de Park (V),
ajustando el eje móvil d con la primera fase. En este
paradigma, se transforman también las corrientes trifásicas por
el inversor en I, correspondiendo la potencia activa con Id y la
reactiva con Iq (ec. 9) [9]. Iq se regula a cero o a una constante
para obtener un factor de potencia estable de cara a la red.
Mientras tanto, Id se usa para regular la tensión de continua
por el condensador de link con un regulador PI y así extraer la
máxima potencia instantánea disponible en la fuente de CC
primaria. Ver figura 9.
1 1
P= ⋅ (V d ⋅ I d + V q ⋅ I q ) = ⋅ V d ⋅ I d
2 2 (9)
1 1
Q = ⋅ (V q ⋅ I d − V d ⋅ I q ) = − ⋅ V d ⋅ I q
2 2
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VI. SIMULACIONES
Se han realizado varias simulaciones que muestran el
correcto funcionamiento de las estrategias propuestas, usando
sliding en fuente de corriente. Seguidamente se considera un
inversor conectado en paralelo con la red y operando a una
frecuencia de conmutación de 10 kHz y factor de potencia
unitario.
Las figuras 10 y 11 muestran la evolución de los vectores
de corriente en el espacio de Park cuando se ejercen los
controles en cinco y tres niveles sobre las corrientes por fase y
sobre las corrientes fase-fase, respectivamente. Se observa un
comportamiento muy similar, como era de esperar.

Fig. 12. Situación resultante en el espacio de Park para la estrategia de

Fig. 10. Evolución del vector corriente controlado en el espacio de Park. sliding óptima.
Control en cinco niveles.

Fig. 11. Evolución del vector corriente controlado en el espacio de Park.

Control en tres niveles.

Las figuras 12,13 y 14 muestran la situación resultante en el

espacio transformado de Park, para las estrategias de sliding
óptima, directa e inversa, respectivamente. En el caso de las
estrategias directa e inversa, pueden apreciarse una menor
distorsión armónica en baja frecuencia (LFHD = 3,49%;
3,36%, respectivamente) de la corriente controlada en la fase 1
con relación a la distorsión que se produce en el caso de
utilizar la estrategia óptima (LFHD = 5,36%), y un espectro de Fig. 13. Situación resultante en el espacio de Park para la estrategia de
frecuencia relativamente centrado alrededor de la frecuencia sliding directa.
portadora.
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Fig. 14. Situación resultante en el espacio de Park para la estrategia de
sliding inversa.
VII. CONCLUSIONES
El inversor se controla en fuente de corriente y en modo de
deslizamiento (sliding), sincronizándose con la red por medio
de un observador de estado y la transformación de Park. Se
proponen tres nuevas estrategias de sliding vectorial que
simplifican notablemente el cálculo del estado de los polos de
potencia.
La relación biunívoca existente entre los controles en cinco
y tres niveles hace que sea intrascendente el uso del uno o del
otro y ejercer un control en tres niveles en las corrientes fase-
fase evitará tener en cuenta la influencia de la tensión del
neutro de alterna.
6
Las estrategias de sliding directa e inversa centran el
espectro de frecuencias de las corrientes trifásicas controladas
alrededor de la frecuencia portadora PWM y reducen, por
tanto, sus distorsiones armónicas en baja frecuencia.
REFERENCIAS
[1] J. Holtz. "Pulsewidth Modulation - A Survey", IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. IE-39, n° 5, 1992,
pp. 410-420.
[2] J. Y. Hung, W. Gao and J. C. Hung "Variable Structure
Control: A Survey", IEEE Trans. on Industrial Electronics,
vol 40 no.1 Feb. 1993, pp.2-22.
[3] W. Gao, and J. C. Hung. "Variable Structure Control of
Nonlinear Systems: A New Approach". IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol. 40, No. 1, February 1993, pp. 45-
55.
[4] S. de Pablo, S. Lorenzo, J.A. Domínguez and S. Cáceres.
"Real-time Voltage Control for Unbalanced UPS", 7th
European Conference on Power Electronics and Applications
(EPE'97), Trondheim (Norway), 1997, pp. 2121-2124.
[5] P. Korondi, H. Hashimoto. "Park Vector Based Sliding
Mode Control of UPS with Unbalanced and Nonlinear Load",
Workshop on Variable Structure Systems VSS'98, 1998.
[6] Alexis B. Rey. "Control Digital Vectorial con Sliding en
Fuente de Corriente para convertidores CC/CA trifásicos
conectados a red", Ph. D. Thesis, University of Valladolid,
2000.
[7] José M. Ruiz. "Investigación y Desarrollo de Estructuras
de Control Óptimo en Sistemas de Alimentación
Ininterrumpida Monofásicos", Ph. D. Thesis, University of
Valladolid, 1989.
[8] L. Marroyo. "Estudio de la Inmunidad de los
Rectificadores con Control PWM Escalar frente a
Perturbaciones: Propuesta de Nuevos Esquemas de Control",
Ph. D. Thesis, Public University of Navarra, Pamplona
(Spain), 1997.
[9] J. A. Domínguez Vázquez. "Control de Sistemas
Fotovoltaicos para Bombeo y Conexión a Red por medio de
La Teoría de Campo Orientado". Ph. D. Thesis, University of
Valladolid, 1996.