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La transformada de Laplace
Ejemplos.
(Función constante). La función constante u(t) = 1 tiene transformada de Laplace
û(s) = 1s definida en 0 < s < ∞. En efecto,
Z ∞ Z B
−st e−sB 1 1
û(s) = e dt = lı́m e−st dt = lı́m (− + )= ,
0 B→∞ 0 B→∞ s s s
R∞
para 0 < s < ∞. Se observa que la integral 0 e−st dt diverge para s ≤ 0.
(Función exponencial). La función u(t) = eat tiene transformada de Laplace
1
û(s) = s−a definida en a < s < ∞ . En este caso,
Z ∞ Z ∞
−st at 1
û(s) = e e dt = e(a−s)t dt = para s > a.
0 0 s−a
1
para 0 < s < ∞.
Para n > 1, la integración por partes da
Z ∞
tn ¯
n
L {t } = tn e−st dt = lı́m (− e−st ¯t=B
t=0 ).
0 B→∞ s
Z
n ∞ n−1 −st n © ª
+ t e dt = L tn−1 .
s 0 s
Y aplicando esto repetidamente, obtenemos
n © n−1 ª n(n − 1) © n−2 ª
L {tn } = L t = L t
s s2
n(n − 1)(n − 2) . . . 1 n!
= ··· = L {1} =
sn sn+1
para 0 < s < ∞.
(Funciones seno y coseno). Se tiene
s a
L {cos at} = , L {sen at} =
s2 + a2 s2 + a2
para 0 < s < ∞, donde a 6= 0.
Integrando por partes obtenemos
Z ∞
1 ¯
L {cos a t} = e−s t cos a t dt = e−s t sen a t ¯t=∞
t=0
0 a
Z ∞ (2)
s s
+ e−s t sen a t dt = L {sen a t} .
a 0 a
Y volviendo a integrar por partes,
Z ∞
1 ¯
L {sen a t} = e−s t sen a t dt = − e−st cos at ¯t=∞
t=0
0 a
Z ∞
s 1 s
− e−s t cos a t dt = − L {cos a t} .
a 0 a a
Luego
1 s2
L {sen a t} = − L {sen a t}
a a2
De aquı́ se obtiene la expresión para L{sen a t} y de (2) se obtiene la expresión para
L {cos a t}.
(Función de Heaviside). La función escalón de Heaviside o salto unitario es la
función H definida para todo t, −∞ < t < ∞, por
½
0, t < 0
H(t) =
1, t ≥ 0
2
1
a t
3
L1 Cada intervalo finito [0, B] se puede dividir en un número finito de intervalos
[b0 , b1 ] = [0, b1 ], [b1 , b2 ] , . . . [bn−1 , bn ] = [bn−1 , B] tales que u(t) es continua en
( bk−1 , bk ) y lı́mt→b+ u(t), lı́mt→b− u(t) existen y son finitos.
k−1 k
lı́m û(s) = 0
s→∞
4
Si g(s) es una función definida en un intervalo a < s < ∞ tal que
Polinómicas n
X
p(s) = ak sk ,
k=0
Racionales, p(s)
q(s)
, con grado(p)≥grado (q).
u → L {u} = û
5
3. (Translación y truncamiento). Si a > 0
L{u(n) (t)} = sn L {u} − sn−1 u(0) − sn−2 u0 (0) − . . . − s u(n−2) (0) − u(n−1) (0).
d
5. (Derivada de la transformada). L{tu(t)} = − ds L{u}. En general, para n ∈ N
d
L{tn u(t)} = − L{tn−1 u(t)}
ds
2
2 d
= (−1) 2 L{tn−2 u(t)}
ds
..
=.
dn n
= (−1) L {u} .
dsn
Rt
6. (Transformada de la integral). L{ 0
u(r) dr} = 1s L{u}.
6
5. Suponiendo que es válido el intercambiar el orden de la derivación y la integración
d
en ds L{u}, se obtiene
Z Z ∞ Z ∞
d d ∞ −st d −st
L {u} = e u(t) dt = e u(t) dt = − te−st u(t) dt
ds ds 0 0 ds 0
d
L {u} = −L{tu(t)}
ds
La identidad para n > 1 se obtiene aplicando repetidamente el caso n = 1.
Rt
6. Se deduce de (iv) tomando 0 u(r) dr en vez de u.
7. Se tiene Z ∞ Z
∞ X (k+1) p
−st
L {u} = e u(t) dt = e−st u(t) dt
0 k=0 kp
∞ Z Rp
X p
e−st u(t) dt
−kps −st 0
L {u} = e e u(t) dt = ,
k=0 0 1 − e−ps
para s > a > 0. Aquı́ utilizamos primero el hecho de que mediante el cambio de
variable r = t − kp,
Z (k+1) p Z p Z p
−st −s( r+kp) −kps
e u(t) dt = e u( r + kp) dr = e e−st u(r) dr,
kp 0 0
y, segundo, que
∞
X 1
xk = para | x| < 1 con x = e−sp .
k=0
1−x
3! 10 1 6 10 1
4
=
− 2 + = 4− 2 +
s s s s s s
n n!
para s > 0, utilizando la linealidad de L y L {t } = sn+1 .
7
1 2 3 4 5
e−as − e−bs
û(s) =
s
(Otras funciones de interés)
d d a 2as
L {tsen at} = − ds L {sen at} = − ds ( s2 +a 2 ) = ( s2 +a2 )2
dn
n d n ¡ 1
¢ n!
L {tn eat } = (−1)n ds at
n L {e } = (−1) dsn s−a
= (s−a) n+1 s>a
½
1 1, 2ka ≤ t < (2k + 1) a
u(t) = (1 + (−1)[|at|] ) = k entero.
2 0, (2k + 1) a ≤ t < 2(k + 1) a
8
Por la propiedad de periodicidad (vii),
Z 2a Z a
1 −st 1
L {u} = e u(t) dt = e−st dt
1 − e−2as 0 1 − e−2as 0
1 − e−as 1
L {u} = −2as
=
s(1 − e ) s (1 + e−as )
Producto de transformadas de Laplace. El ejemplo de u(t) = v(t) = t mues-
tra que, en general, L{u v} 6= L{u} L{v}. Sin embargo, se puede expresar L{u}L{v}
como transformada de Laplace de una función obtenida a partir de u y v como sigue.
Primero, µZ ¶ µZ ¶
∞ ∞
−sx
L{u}L{v} = e u(x) dx e−sy v(y) dy
Z ∞ 0Z ∞ 0
9
Teorema 3 ( Propiedad de convolución)
L{u ∗ v} = L{u}L{v}
Ejemplo.
Sea u(t) = t y v(t) = sen at. Entonces
Z t
t 1
u ∗ v(t) = (t − y) sen ay dy = − 2 sen at,
0 a a
t 1 a
L{u ∗ v} = L{ − 2 sen at} = L{t}L{sen at} = 2 2 .
a a t (t + a2 )
u1 (t) = u2 (t),
L{u} = v,
10
son tres funciones diferentes esencialmente iguales en 0 ≤ t < ∞ tales que
1
L{H(t − a)} = L{H1 } = L{H2 } = .
s
En lo que sigue no distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales.
Definición. Una función v(s) definida en un intervalo a < s < ∞ tiene trans-
formada inversa de Laplace si existe una función u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal
que
L{u} = v,
En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por
L−1 {v}.
Recordamos que por la propiedad de anulación de las transformadas de Laplace
en ∞, una condición necesaria para que una función v(s) posea transformada inversa
de Laplace es que
lı́m v(s) = 0.
s→∞
11
4. Método de Heaviside
Este método se aplica al cálculo de soluciones de problemas lineales de valor inicial.
Supóngase que se desea hallar la solución x(t) en 0 ≤ t < ∞ de un problema de valor
inicial para una ecuación lineal con coeficientes constantes
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Finalmente, la solución x(t) en 0 ≤ t < ∞ es
1 1 19 1 1 19 1
x(t) = L−1 { ( + )} = L−1 { } + L−1 { }
2 s s+2 2 s 2 s+2
1 19 −2t
+ x(t) =
e .
2 2
Ejemplo. Nos proponemos determinar el movimiento desde el equilibrio de un
oscilador lineal no amortiguado con masa m y constante de rigidez k sometido a una
fuerza externa variable F (t) que se anula antes del instante t0 > 0 y que es constante
e igual a F0 después del instante t0 :
½
0, t < 0
F (t) = F0 H(t − t0 ) = .
F0 , t ≥ t0
El problema de valor inicial correspondiente es
d2 x 2 F0
+ ω x = H(t − t0 ), x(0) = 0, x0 (0) = 0,
dt2 m
q
k
con ω = m
. Tomando transformada de Laplace, la ecuación se reduce a
F0
s2 L{x} − sx(0) − x0 (0) + ω 2 L{x} = L{H(t − t0 )}.
m
Utilizando las condiciones iniciales, x(0) = x0 (0) = 0 , se obtiene
F0 1
L{x}(s) = L{H(t − t0 )},
m s2 + ω 2
y por tanto
F0 −1 1
x(t) =
L { 2 L{H(t − t0 )}}.
m s + ω2
Por la propiedad de convolución de L y observando que
1 1
= L{ sen ωt},
s2 + ω 2 ω
se tiene que
1 1
L{H(t − t0 )} = L{sen ωt}L{H(t − t0 )}} =
s2
+ω 2 ω
Z t
1 1
L{ sen ωt ∗ H(t − t0 )} = L{ sen ω(t − z)H(z − t0 )dz}
ω ω 0
Luego, Z t
F0
x(t) = sen ω(t − z)H(z − t0 )dz, para 0 ≤ t < ∞.
mω 0
13
FO H( t−tO )
FO
t
xO
x(t)
FO
mω 2
tO t
Para evaluar la integral en esta expresión para x(t), observamos que cuando 0 ≤ t <
t0 ,0 ≤ z ≤ t < t0 implica H(z −t0 ) = 0, y cuando t ≥ t0 0 ≤ z ≤ t implica 0 ≤ z < t0
con H(z − t0 ) = 0 ó t0 ≤ z ≤ t con H(z − t0 ) = 1. Ası́ que
Z t ½
0, t < t0
sen ω(t − z)H(z − t0 ) dz = R t
0 t0
sen ω(t − z) dz, t ≥ t0 ,
Z t ½
0, t < t0
sen ω(t − z)H(z − t0 ) dz = 1
0 ω
(1 − cos ω(t − t0 ) ), t ≥ t0 ,
Se concluye que la solución x(t) en 0 ≤ t < ∞ está dada por
½
0, t < t0
x(t) = F0
m ω2
(1 − cos ω(t − t0 ) ), t ≥ t0 .
14
5. Resumen
5.1. Transformada de Laplace
R∞
1. Definición: L{f (t)}(s) = 0
e−s t f (t) dt.
5. Derivada n-esima:
L{f 0 (t)}(s) = s L{f }(s) − f (0+ ).
00
L{f (t)}(s) = s2 L{f }(s) − s f (0+ ) − f 0 (0+ ).
(n)
L{f (t)}(s) = sn L{f }(s) − sn−1 f (0+ ) − sn−2 f 0 (0+ ) − · · · − f (n−1) (0+ ).
6. Transformada de la integral:
nR o Ra
t
L a f (r) dr (s) = 1s L{f }(s) − 1s 0 f (t) dt.
Z t Z t
L ··· f (t)dt . . . dt (s) = s1n L{f }(s).
| 0 {z 0}
R ∞ n-veces
s
L{u}(γ) dγ = L{ u(t)
t
} (s) .
7. Producto y convolución
Rt
L{u}L{v} = L{ 0 u(t − y)v(y) dy}.
Rt
L{u ∗ v} = L{u}L{v} , donde (u ∗ v)(t) = 0 u(t − y)v(y) dy.
9. Propiedades varias
15
5.2. Transformada inversa de Laplace
1. Linealidad de la transformad inversa:
2. Translación:
L−1 {v(s − a)} = eas L−1 {v}.
4. Integral Rt
v(s)
L−1 {©Rs∞
} ª = 0
L−1 {v}(r) dr.
−1 1 −1
L s
v(r) dr = t
L {v}.
5. Convolución:
L−1 {v(s)w(s)} = L−1 {v} ∗ L−1 {w}.
16
Ejercicios
1. Hallar la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones
a. dy
dt
+ 3y = t sen at y(0) = 1, a constante,
d2 y dy t
b. dt2 − 2 dt + y = t e sen t y(0) = 0, y 0 (0) = 0,
2
c. ddt2y + 2r dy + ω 2 y = A δ(t − t0 ) y(0) = 0, y 0 (0) = 0, t0 constante,
dt ½
4 0, t ≤ 1
d. ddt4y + y = y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = y 000 (0) = 0,
t−1 t>1
Rt
e. dy
dt
+ 2y + 0
y(s) ds = cos t y(0) = 1.
Respuestas
3 3(s+1) 72s3 −648s 2s3 −6s2 +4
a. 9+(s−2)2
, b. 4+(1+s)2
, c. (s2 +9)4
, d. (1+(s−1)2 )3
,
1. (s+3) cos 4−2sen 4 2 s+(1+s2 )s (e−π s +1)s
e. 4+(s+3)2
, f. (1+s2 )2
− cos a+a
s
sen a
, g. 2
s(s2 +4)
, h. − (eπ s −1)(1+s2 ) .
a. 1 − e−t , b. 3et t ,
5t 5t t at −ebt
c. 2−2e +5t+5e
25
, d. e a−b ,
2. e. 51 e−2t sen 5t , f. t sen t ,
t−1
³ ´ ³ ´
√ − t−1
√
g. 1 + H(t − 1) , h. − 12 e 2 cos π
4
+ t−1
√
2
− 21 e 2 cos 3π
4
+ t−1
√
2
H(t − 1).
s ¡ 2+3s ¢ e2s −1
3. L{f }(s) = e− 2 2s2
, L{g}(s) = e2s s2
17
P∞ e−sk
4. L{f }(s) = k=0 s
.
18