Api C3 Il

IST / DEEC / SSC LEEC / MEEC 2005-2006
Automação
de
Processos Industriais
Linguagens de Programação de PLCs

Instruction List
http://www.isr.ist.utl.pt/~pjcro/cadeiras/api0506/api0506.html
Docentes:
Prof. Paulo Oliveira Prof. Pedro Lima

pjcro @ isr.ist.utl.pt pal @ isr.ist.utl.pt
Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno) Tel: 21 8418274 ou 2274 (interno)
API P. Oliveira Pág. 1
IST / DEEC / SSC Automação de Processos Industriais
Programa da Cadeira:
Cap. 2 - Introdução aos PLCs

...
Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs [2 semanas]
Descrição de linguagens standard (IEC-1131-3).
Ladder Diagrams; Instruction List; Structured Text.
Ambientes de desenvolvimento.
...
Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas]
1
IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs
Linguagens de programaç
programação de PLCs
(IEC 1131-
1131-3)
Ladder Diagram Structured Text
If %I1.0 THEN
%Q2.1 := TRUE
ELSE
%Q2.2 := FALSE
END_IF
Instruction List Sequential Function Chart

1
(GRAFCET)
(1) m
LD %M12 2 Direita
AND %I1.0 (2) b
ANDN %I1.1 3 Carrega
OR %M10 (3) p
ST %Q2.0 4 Esquerda
(2) a
Instruction list
ANI1 AI3 LDV50

A( =P9 =CSW9
OI2 NO PE
O( OM1
ANC9 OI4
AQ9 =Z9
) NO
) AC9
=Q9 =M1
... ...
2
Instruction list
Instruções Básicas
Load
Contacto aberto: contacto efectuado

LD enquanto o bit de controlo está a 1.
Contacto fechado: contacto efectuado
LDN enquanto o bit de controlo está a 0.
Contacto efectuado durante um ciclo quando se

LDR P
detecta um flanco ascendente no bit de controlo.
Contacto efectuado durante um ciclo quando se

LDF N
detecta um flanco descendente no bit de controlo.
Instruction list
Store
O resultado da função lógica activa o coil.

ST
STN O resultado negado da função lógica activa o coil.
O resultado da função lógica é armazenado no relé

S S
associado (sets the latch).
O resultado da função lógica é limpa o estado do relé

R R
associado (resets the latch)
3
Instruction list
AND
AND do operando com o resultado

AND da operação lógica anterior.
ANDN AND do operando com a negação

do resultado da operação anterior.
P
AND do flanco ascendente com o
ANDR resultado da operação anterior.
AND do flanco descendente com o

ANDF N
resultado da operação anterior.
Instruction list
OR
OR do operando com o resultado

OR da operação lógica anterior.
ORN OR do operando com a negação do

resultado da operação anterior.
OR do flanco ascendente com o

ORR P resultado da operação anterior.
OR do flanco descendente com

ORF o resultado da operação anterior.
N
4
Instruction list
Exemplo:
Instruction list
XOR
...
LD %I1.1
XOR %M1
ST %Q2.3
LD %M2
XOR %I1.2
ST %Q2.2
...
5
Instruction list
Relés temporizados
Ou
Timers
Instruction list Características:
Relés temporizados Identificador: %TMi 0..63 no TSX37
Ou Entrada: IN para activação

Timers
Modo: TON On delay
TOFF Off delay
TP Monoestável
%TMi
IN Q Base de Tempo: TB 1mn (def.), 1s,
100ms, 10ms
MODE: TON
TB: 1mn
Valor programado: %TMi.P 0...9999 (def.)
TM.P: 9999 tempo=TB*TMi.P
MODIF: Y Valor Actual: %TMi.V 0...TMi.P (pode ser
lido ou testado)
Modificação: Y/N modificação a partir

de terminal
6
Instruction list
Relés temporizados
Ou
Timers
Instruction list
Exemplo:
7
Instruction list
Contadores
Aplicações típicas
Instruction list Características:

Contadores Identificador: %Ci 0..31 no TSX37
Valor programado: %Ci.P 0...9999 (def.)

Valor Actual: %Ci.V 0...Ci.P (não pode ser escrito)
%Ci
Modificação: Y/N modificação a partir de terminal
R E
S Entradas: R Reset Ci.V=0
CP: 9999
MODIF: Y D S Preset Ci.V=Ci.P
CU Count Up
CU CD Count Down
CD F
Saídas: E Overrun %Ci.E=1 %Ci.V=0-
>9999
D Done %Ci.D=1 %Ci.V=Ci.P
F Full %Ci.F=1 %Ci.V=9999->0
8
Instruction list
Contadores
Exemplo:
Instruction list
Processamento Numérico
Funções Algébricas e Lógicas
9
Instruction list
Funções Aritméticas
Instruction list
Exemplo de uso
de Funções Aritméticas
10
Instruction list
Exemplo de uso
de Funções Aritméticas
Instruction list
Funções Lógicas
11
Instruction list
Exemplo de uso de Funções Lógicas
Instruction list
Estruturas de Controlo de Fluxo
Sub-rotinas (imbrincadas)
Chamada e retorno
Exemplo:
12
Instruction list
Saltos condicionais e Incondicionais
Instruction list
Exemplo de uso de
Saltos condicionais e
Incondicionais
13
Instruction list
Instruções de Halt
Nota: pára todos os processos
Máscaras de eventos
Instruction list
Existem outras instruções mais avançadas (ver manual de referência)

• Mono-estável
• Registos de 256 words (LIFO ou FIFO)
• DRUM Programador ciclico
• Comparadores
• Shift-registers
...
• Funções de manipulação de floats
• Funções de conversão de bases e de tipo
14
Instruction list
Manipulação de Tabelas Numéricos
Linguagem DOLOG80
PLC AEG A020 Plus:
Entradas:
•20 binárias com fotoacopladores
•4 analógicas (8 bits, 0-10V)
Saídas:
•16 binárias por relés de 2A
•1 analógica (8 bits, 0-10V)
Interface de programação: RS232
Processador:
•8031
•2Kbytes de RAM
•2K de EEPROM => 896 instruções.
Tempo médio de ciclo: 6.5 ms

15
PLC AEG A020 Plus

Linguagem DOLOG80
OPERANDOS
• I1 a I20 entradas binárias
• Q1 a Q16 saídas binárias
• M1 a M128 memórias auxiliares
• T1 a T8 timers com base de

tempo de 100ms
• T9 a T16 timers com base de

tempo de 25ms
• C1 a C16 contadores de 16 bits

Linguagem DOLOG80 (cont.)

Exemplo de Contadores:
AI1 AI3 LDV50

A( =P9 =CSW9
OI2 NO PE
O( OM1
ANC9 OI4
AQ9 =Z9
Legenda: Stop = I1
) NO Start = I2
) AC9 Proximidade = I3
=Q9 =M1 Reset = I4
Contador = C9
... ... Internal relay = M1
Motor = Q9
16

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Linguagens de Programação de PLCs

Prof. Paulo Oliveira Prof. Pedro Lima

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Cap. 2 - Introdução aos PLCs

Descrição de linguagens standard (IEC-1131-3).

Ladder Diagrams; Instruction List; Structured Text.

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Instruction List Sequential Function Chart

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ANI1 AI3 LDV50

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Contacto aberto: contacto efectuado

Contacto efectuado durante um ciclo quando se

Contacto efectuado durante um ciclo quando se

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IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

O resultado da função lógica activa o coil.

STN O resultado negado da função lógica activa o coil.

O resultado da função lógica é armazenado no relé

O resultado da função lógica é limpa o estado do relé

API P. Oliveira Pág. 6

AND do operando com o resultado

ANDN AND do operando com a negação

AND do flanco descendente com o

API P. Oliveira Pág. 7

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

OR do operando com o resultado

ORN OR do operando com a negação do

OR do flanco ascendente com o

OR do flanco descendente com

API P. Oliveira Pág. 8

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API P. Oliveira Pág. 11

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

Instruction list Características:

Relés temporizados Identificador: %TMi 0..63 no TSX37

Ou Entrada: IN para activação

Modificação: Y/N modificação a partir

API P. Oliveira Pág. 13

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

API P. Oliveira Pág. 14

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

Instruction list Características:

Valor programado: %Ci.P 0...9999 (def.)

API P. Oliveira Pág. 16

API P. Oliveira Pág. 17

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Funções Algébricas e Lógicas

API P. Oliveira Pág. 18

API P. Oliveira Pág. 19

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

API P. Oliveira Pág. 20

API P. Oliveira Pág. 21

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

API P. Oliveira Pág. 22

Exemplo de uso de Funções Lógicas

API P. Oliveira Pág. 23

IST / DEEC / SSC Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs

Estruturas de Controlo de Fluxo

API P. Oliveira Pág. 24