rev: 09.

01

CAPITULO 1: CONVERSIÓN ELECTROMECÁNICA DE LA ENERGIA

Prof. M. Aníbal Valenzuela
r
B
INTRODUCCIÓN r
E'
Los componentes eléctricos forman partes de sistemas
que reciben energía en forma no-eléctrica, y entregan r i
f
finalmente energía también no-eléctrica. Así, son r
v
necesarios dispositivos de conversión de energía en ambos
extremos del sistema. Entre los más importantes están los +
_
dispositivos de conversión de energía eléctrica en mecánica V

y viceversa.
El sentido de la fuerza producida se determina por la
El procedimiento de estudio será el siguiente:
regla de la mano derecha. Si se le permite al conductor
• Análisis del fenómeno físico que ocurre en el moverse, aparece una fem dada por:
interior del dispositivo. De este análisis se r
r fm r r
determinarán ecuaciones que expliquen su E' = = v×B
comportamiento interno (ecuaciones canónicas del q
sistema), y un circuito equivalente que lo
represente. a2. Voltaje inducido en un conductor en movimiento
ubicado en un campo magnético
• Análisis del comportamiento del dispositivo en las
distintas interconexiones a que sea sometido y Al desplazar mecánicamente un conductor bajo la
determinación de sus características de operación. acción de un campo magnético externo, aparece entre los
r
terminales del conductor una f.e.m. E dada por:
PARTE I: FENÓMENOS FÍSICOS DE r r r
E = v×B
CONVERSIÓN ELECTROMECÁNICA DE LA
ENERGÍA Por efecto de este campo las cargas se separan
dirigiéndose hacia los extremos del conductor, y por tanto
A. INTERACCIÓN ENTRE CONDUCTORES Y dando lugar a una tensión (diferencia de potencial entre los
CAMPOS MAGNÉTICOS. extremos) dada por:
r r
a1). Fuerzas sobre conductores por los que circula e = ∫ E ⋅ dl
corriente y que se encuentran en presencia de un
campo magnético Caso: Conductor Elemental
La fuerza total sobre una partícula con carga q está r
B
r +
dada por: E'
r
r r r r f
f = q (E + v × B )
r r iL
_ v
Si se asume que E = 0 , se tiene: r
f mec
r r r r
f = fmag = q ⋅ v × B
R
Y para un conductor que es recorrido por una corriente,
queda:
r r r Por simplicidad se supone que el campo magnético y la
f = i × B [N/m]
velocidad son perpendiculares. Luego, la tensión en los
Caso: Conductor Elemental extremos del conductor, está dada por:
r r
Al forzar mediante un agente externo (batería o pila) a e = ∫ E ⋅ dl = B ⋅ l ⋅ v
circular corriente por el conductor en presencia de B,
aparece una fuerza sobre este dada por: Si se cierra el circuito eléctrico (por ejemplo a través de
r r r una resistencia), circulará una corriente por el conductor
f = i l×B = i l B debida a la f.e.m. inducida. Esta corriente, en presencia del
campo magnético, dará origen a la fuerza de sentido
opuesto al movimiento y se deberá aplicar una fuerza
externa para mantener el movimiento del conductor.

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Ejemplo 1: Fuerza entre Conductores Paralelos el proceso de conversión es reversible ya que el movimiento
I del material causará un cambio en el flujo abrazado por la
r bobina e inducirá un voltaje en ella.
f
En algunas máquinas eléctricas (especialmente
r
f alternadores sincrónicos) se hace uso de este fenómeno. Al
I
torque que resulta de la tendencia al alineamiento se le
llama torque de reluctancia.

f
I

Caso: corrientes en el mismo sentido

I r
f
f

r
I f x

Caso: dispositivo desplazamiento lineal

T
Caso: corrientes en sentidos opuestos
Dependiendo de los sentidos relativos de circulación de
las corrientes, se observan fuerzas de atracción o de
repulsión. B

Ejemplo 2: Conjunto Bobina fija – bobina rotatoria I

I
Caso: dispositivo rotatorio
e
C. FUERZAS DE ORIGEN ELÉCTRICO.
c1. Fuerzas entre placas y material dieléctrico
ωm
+Q

−Q

Una de las bobinas es excitada con corriente continua y

la otra permanece con sus terminales abiertos. Existirán fuerzas entre las placas y el material aislante
que buscarán llevar al sistema a su posición de mínima
Al hacer girar la bobina rotatoria se produce un energía. El sentido de estas fuerzas quedará determinado
acoplamiento magnético entre las bobinas, variable en el según si epsilon relativo es mayor o menor que la unidad.
tiempo debido a la rotación mecánica de la bobina y aparece
una tensión en bornes de la bobina que permanece con sus c2. Transductor electrostático de desplazamiento rotatorio
terminales abiertos.
Para la posición mostrada en la figura, caracterizada por
B. FUERZAS SOBRE MATERIALES MAGNETICOS un desplazamiento relativo θ entre las placas fijas y
EN PRESENCIA DE Bext . móviles, aparecerán torques sobre las placas que tenderán a
reducir a cero este desplazamiento.
Al ubicar un material ferromagnético con direcciones
preferenciales en un campo magnético, aparece una fuerza
mecánica sobre el material que tiende a alinearlo en la
posición de mínima energía (zona de menor densidad de
B ). Cuando el campo magnético es creado por una bobina,

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d PARTE II: ANALISIS

Estator

Rotor INTRODUCCIÓN
Eje
θ Un principio general aplicable a todos los sistemas
físicos en los que la masa no se crea ni se destruye, es el
Principio de Conservación de la Energía.
Este principio, junto a las leyes para campos eléctricos y
magnéticos, la teoría de circuitos eléctricos, y la mecánica
newtoniana, son las herramientas necesarias para encontrar
e
las relaciones que gobiernan el acoplamiento
electromecánico.
r

BALANCE ENERGÉTICO

D. MAGNETO-ESTRICCION. i f

Δωc
l
v x&

Supóngase un sistema con una puerta eléctrica y una

puerta mecánica como el mostrado en la figura. Aplicando
Δl
el principio de conservación de la energía para dispositivos
de conversión electromecánicos con convención motor, se
tiene:
ΔWe = ΔWc + ΔWm
i

donde:
En algunos tipos de materiales magnéticos se produce ΔWe : es el incremento de energía eléctrica en el
una pequeña deformación bajo la influencia de un campo terminal eléctrico
magnético y, recíprocamente, sus propiedades magnéticas ΔWm : es el incremento de energía mecánica en la
se ven afectadas cuando dichos materiales son forzados puerta mecánica
mecánicamente. ΔWc : es el incremento de la energía acumulada en
La figura muestra una barra de níquel, por la cual se el campo de acoplamiento
hace circular una corriente en cualquiera de los dos Para evaluar ΔWe se tiene:
sentidos. La circulación de la corriente provoca una
∫t
t2
contracción en la barra. Si la barra es ligada para evitar la ΔWe = v ⋅ i ⋅ dt
contracción, se produce una fuerza mecánica y se puede por 1

tanto extraer energía mecánica. Para la convención aceptada la ΔWe es positiva cuando
E. EFECTO PIEZO-ELÉCTRICO. entra energía desde la fuente al sistema.
r Análogamente, para evaluar ΔWm se tiene:
Si se aplica un campo eléctrico E a un material aislante,
los electrones, iones, y moléculas polares, se ven
∫t
t2
ΔWm = f ⋅ x& ⋅ dt
desplazados de sus posiciones de equilibrio normales, 1

resultando de ello una ligera alteración en las dimensiones

del material. Este efecto se conoce como electro-estricción
y aunque proporciona un mecanismo de conversión de
energía eléctrica en mecánica (al impedírsele esta
deformación se obtiene una fuerza), no proporciona la
conversión inversa de energía mecánica a energía eléctrica.
Existen sin embargo algunos tipos de cristales iónicos,
tales como el cuarzo y la sal de Rochelle, que presentan en
forma bilateral el proceso de conversión electromecánica,
que se conoce como efecto piezo-eléctrico.
Con la convención adoptada, ΔWm es positiva cuando
sale por la puerta mecánica y se efectúa trabajo positivo
sobre la carga conectada.
En general se tendrá ΔWe es distinta de ΔWm . Se
supone entonces que la diferencia se ha acumulado en el
campo de almacenamiento. Esta acumulación es
conservativa, es decir, esta energía almacenada es
(idealmente) totalmente recuperable. Es estas condiciones,
el equilibrio energético que se establece es el siguiente:

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⎛ Increm. de energía ⎞ Ahora, si se impone que el campo de acoplamiento es

⎛ Energía mecánica ⎞ ⎜ ⎟ un campo magnético, entre el sistema eléctrico y el campo
⎛ Energía eléctrica ⎞ ⎜ en la salida del sis- ⎟ ⎜ almacenada en el ⎟
⎜ entregada al sis- ⎟ = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ magnético se cumple:
⎜ ⎟ ⎜ tema+ Fricción + ⎟ + ⎜ campo de acopla- ⎟
⎜ tema- Pérd. joule ⎟
⎝ ⎠ ⎜ ⎟ ⎜ miento+ Pérd. aso- ⎟ e = dλ
⎝ Pérd. ventilación ⎠ ⎜ ⎟ dt
⎝ ciadas ⎠
Reemplazando, se tiene:
EVALUACIÓN DE LA ENERGÍA DEL CAMPO t2 λ2
ΔWc = ∫ v ⋅ i ⋅ dt dx = 0 = ∫ i ⋅ dλ dx = 0
Las variaciones de energía eléctrica y mecánica, se t1 λ1

evalúan directamente usando las relaciones dadas. En

Caso: Dispositivo magnético con desplazamiento lineal
cambio, ΔWc no se puede medir directamente y debiera
calcularse en base a la diferencia ΔWe − ΔWm . Esto es, para
calcularla se deben evaluar las dos integrales de las i
ecuaciones ΔWe y ΔWm lo que implicaría conocer las cuatro f
variables en el tiempo (es decir, conocer previamente el v e
comportamiento del sistema a través del tiempo). En tal
caso, se tendrá:

∫t v ⋅ i ⋅ dt − ∫ f ⋅ x& ⋅ dt
t2 t2
ΔWc =
1
t1

x
Dado que lo anterior no es normalmente posible,
interesa calcular la ΔWc sin necesidad de efectuar estas Dispositivo con desplazamiento lineal
integraciones. Para ello se aprovecha que ΔWc es una λ (i, x)
x = x1
función de estado; es decir es función de los puntos x = x2
extremos y no de la trayectoria en cuestión (esto es una x = x3
propiedad de los campos conservativos). Luego cualquier
trayectoria que lleve al estado final es válida.
Generalmente esta trayectoria es tal que la segunda
integral de la expresión de ΔWc se haga nula, forzando
x& = 0 . Luego según esto se tiene:

ΔWc = ∫ v ⋅ i ⋅ dt − ∫t f ⋅ x& ⋅ dt = ∫ v ⋅ i ⋅ dt
t2 t2 t2 i
x = ctte
Características λ − i para distintas separaciones x
t1 1
t1

En estas condiciones el incremento de energía en el El elemento electromecánico consiste en un núcleo con

campo solo puede provenir del eje eléctrico del sistema. una bobina por la que circula una corriente i , y una
El procedimiento que se sigue es el siguiente: armadura que puede desplazarse en el sentido x . Dado que
• Llevar el sistema a la posición en la cual debe se trata de un sistema no lineal, su análisis, conviene
calcularse la energía, sin corrientes circulando por la hacerlo en forma gráfica.
puerta eléctrica (es decir, no hay gasto de energía). Energía Magnética
• En esa posición se bloquea el sistema ( x& = 0 ) y se
λ (i, x)
lleva a su estado eléctrico final (por las trayectorias
más convenientes). x = x1
La energía calculada por este método será idéntica a la
energía acumulada por el sistema si éste es llevado al estado A
final por cualquier otra trayectoria. Luego se tiene: B

∫t
t2
ΔWc = v ⋅ i ⋅ dt dx = 0
1
i
Caso: Sistemas Magnéticos La figura muestra la característica λ − i del dispositivo
para una separación x = x1 . La energía magnética
almacenada cuando se mantiene esta separación y circula

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por la bobina una corriente i que produce un enlace de determinar la trayectoria seguida al pasar de un estado a
flujo λ , se obtiene como: otro. Análisis se hará en un dispositivo electromecánico
λ
simple con desplaza-miento lineal y considerando la
∫0 e ⋅ i ⋅ dt x = x1 = ∫0 i ⋅ d λ x = x1
t
Wc = Wmag = existencia de saturación.

Esta expresión corresponde a la zona achurada A de la i) Energía en el campo ( ΔWc )

figura. Luego:
λ
Wc = Area A = ∫0 i ⋅ d λ x = x1 i
f
Co-energía Magnética v e

Resulta conveniente definir además la denominada co-

energía magnética, dada por:

∫0 λ ⋅ di x = x1
i
W 'campo = Area B =
x

que corresponde al complemento de la energía magnética Dispositivo con desplazamiento lineal

almacenada y queda definida por la zona achurada B de la λ (i , x )
figura. e
b
x = x2

Caso: Sistema Lineal

c x = x1
λ (i , x ) d a
x = x1

x = x2

x = x3

0 i
i
Características λ − i
Para el caso de un dispositivo lineal (sin saturación) ,
Siguiendo el procedimiento descrito en el punto anterior
conviene definir:
y dado que los estados inicial y final son los puntos a y b ,
λ (i, x) = L( x) ⋅ i observando la figura, se obtiene:
donde la inductancia es solo función de la posición x , pero ΔWc = Obe
{ − Oad
{
independiente de la corriente i y por lo tanto λ es lineal positiva positiva

con i .
ii) Energía eléctrica ( ΔWe )
Luego para estos sistemas se encuentra que:
Analogamente, de la figura, se obtiene:
1 1
Wc = W 'c = L( x) ⋅ i =2
λ ⋅i λ2
2 2 ΔWe = ∫λ1
i ⋅ d λ = dabe
{
positiva
EVALUACIÓN DE TRAYECTORIAS
iii) Energía mecánica ( ΔWm )
De acuerdo a lo visto, el balance de energía para un
dispositivo electromecánico se expresa como: Se obtiene a partir de las variaciones de la energía
almacenada en el campo y de la energía eléctrica.
ΔWe = ΔWc + ΔWm
Reemplazando, queda:
donde cada término corresponde a variaciones finitas entre dabe = (Obe − Oad ) + ΔWm
dos puntos dados cualesquiera.
y despejando:
Ahora que se ha determinado un procedimiento para
calcular la energía magnética almacenada en el campo en ΔWm = (Oad + dabe) − Obe
cada estado del sistema, interesa determinar una forma de
ΔWm = Oab
evaluar la fuerza existente en cada estado y con ella

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que corresponde al area achurada de la figura y representa suponerse que la fuerza es constante y determinarla usando
la energía que se le ha entregado al sistema mecánico al f = ΔWm Δx .
pasar de “a” ( x = x1 ) hasta “b” ( x = x2 ).
Por otro lado, usando el Principo del trabajo virtual es
Trayectorias extremas posible obtener la fuerza instantánea suponiendo un
desplazamiento infinitesimal dx y evaluando la variación
Caso 1: Trayectoria extremadamente rápida ( λ = ctte ) incremental de la energía mecánica dWm asociada al
λ (i, x) desplazamiento virtual.
e b x = x2 λ
b
c
d
c x = x1 a
a

0 i

ΔWc durante desplazamiento a enlace de flujo constante i

En este caso la armadura del dispositivo salta La fuerza instantanea se obtiene como:
instantaneamente desde x = x1 a x = x2 y por lo tanto el dWm
f =
flujo magnético no alcanza a variar y el enlace de flujo λ dx
se mantiene constante. La situación es la mostrada en la Para ello se hace el proceso de límite de las trayectorias
figura. extremas anteriores. La situación al ocurrir un
Así, el trabajo total realizado está dado por el area desplazamiento infinitesimal dx es mostrada en la figura.
OacO, que corresponde al area achurada de la figura. En ella se observa que el Δ abc es un área infinitesimal de
2do orden. En el límite, su efecto es despreciable frente al
Caso 2: Trayectoria extremadamente lenta ( i = ctte )
area 0ac0 que es un Δ infinitesimal de 1er orden. Es decir,
λ (i, x) en el límite, ambas trayectorias ( i = ctte, λ = ctte ) son
e b x = x2 enteramente equivalentes y, por lo tanto la fuerza
instantanea puede calcularse indistintamente usando
x = x1 cualesquiera de estas trayectorias.
d c
a
Caso: Fuerza usando trayectoria λ = ctte
Así, usando la trayectoria λ = ctte :
dWm = − dWc λ = ctte ⇒ f ⋅ dx = − dWc λ = ctte

dWc (λ , x )
f =− λ = ctte
dx
0 i
o, en términos de derivadas parciales:
ΔWc durante desplazamiento a corriente constante
∂Wc (λ , x)
f =−
La armadura se mueve en forma infinitamente lenta de ∂x
modo que el flujo se acomoda a la variación del entrehierro
y la corriente se mantiene constante. La situación es la Caso: Fuerza usando trayectoria i = ctte
mostrada en la figura. Analogamente, usando la trayectoria i = ctte , queda:
Fuerza Instantánea fdx = dW 'c i = ctte

Ambas trayectorias extremas analizadas corresponden a o, en términos de derivadas parciales:

desplazamientos finitos. Por lo tanto en ellas no puede

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∂W 'c (i, x) 1 1 1
f = Wc = L( x )i 2 = Γ( x )λ 2 con: Γ ( x ) =
∂x 2 2 L( x)
Estas ecuaciones permiten calcular punto a punto la por lo tanto:
fuerza en la trayectoria; con esto se completa el sistema de
∂Wc (λ , x) 1 d
ecuaciones del dispositivo. Estas quedan: f =− = − λ2 Γ( x)
∂x 2 dx
λ = λ (i, x)
∂W 'c (i, x) ∂Wc (λ , x) y como:
f = f (i , x ) = f ( λ , x ) = =−
∂x ∂x dΓ 1 dL
=−
dλ dx 2
L dx
v = R⋅i +
dt resulta:
M ⋅ &&
x = f − fm
1 2 ⎛ 1 dL ⎞ 1 λ 2 dL
a estas deben agregarse las ecuaciones de ligazón f = − λ ⋅⎜− 2 ⎟= ⋅ ⋅
correspondientes. Por ejemplo:
2 ⎝ L dx ⎠ 2 L2 dx

fuente tensión: v = V y reemplazando por la corriente queda:

resorte: f m = − k ( x + x0 ) 1 dL( x) 1
f = ⋅ i2 = i 2τ ( x)
2 dx 2
SISTEMAS MAGNETICOS LINEALES
que coincide con la expresión obtenida a partir de la co-
CASO: UNA PUERTA ELECTRICA, DESPLAMIENTO energía.
LINEAL
CASO: DOS PUERTAS ELECTRICAS, MOVIMIENTO
i). Energía y Co-energía Magnéticas ROTATORIO
Se aprecia que ahora la energía y co-energía son iguales
y se calculan como: i2
1
Wc = W 'c = L( x) ⋅ i 2
2 v2
ii). Cálculo de f a partir de la co-energía
λ

x = x1

i1
x = x2

v1
x = x3
Situación es la representada en la figura. Ahora el
desplazamiento (posición angular) queda descrito por el
ángulo θ . Para los enlaces de flujo se tendrá:
i
λ1 = L11 (θ )i1 + L12 (θ )i2
Para el cálculo de la fuerza a partir de la co-energía λ2 = L21 (θ )i1 + L22 (θ )i2
W 'c , se tiene:
El balance energético ahora se expresa como:
∂W 'c (i, x) 1 d 1
f = = i 2
L( x) = i τ ( x)
2
dWe = dWc + dWm
∂x 2 dx 2
con:
iii). Cálculo de f a partir de la energía
dWm = T ⋅ dθ
Y para el cálculo de f a partir de la energía Wc :
i). Torque Eléctrico
∂Wc (λ , x)
f =− Siguiendo un desarrollo similar al usado para los
∂x

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dispositivos con desplazamiento lineal, se obtiene para el

torque:
∂Wc ( λ1 , λ2 , θ ) ∂W 'c ( i1 , i2 , θ )
T =− =+
∂θ ∂θ
Y, para el caso lineal:
1 ∂
T = [ i ]T L(θ) [ i ] L(θ) : matriz de inductancias
2 ∂θ
1
T = [ i ]T τ(θ) [ i ] τ(θ) : matriz de torque
2

ii). Ecuaciones Canónicas

Las ecuaciones canónicas o propias de la máquina,
expresadas en notación matricial son:
⎡ v1 ⎤ ⎡ R1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎡ e1 ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ +⎢ ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ R2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ⎣ e2 ⎦

⎡ e1 ⎤ ⎡ λ1 ⎤
⎢e ⎥ = p ⎢λ ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
⎡ λ1 ⎤ ⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢λ ⎥ = ⎢ L L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21
⎡ v1 ⎤ ⎡ R1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ∂ ⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ + θ& ⎢ +
⎣ 2⎦ ⎣ R2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ∂θ ⎣ L21 L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢L L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
p
⎣ 21
⎡ v1 ⎤ ⎡ R1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎡τ 11 τ 12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ + θ& ⎢ ⎥⎢ ⎥+
⎣ 2⎦ ⎣ R2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ⎣τ 21 τ 22 ⎦ ⎣i2 ⎦
⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢L L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
p
⎣ 21
Equivalentemente, en notación compacta:

[ v ] = ⎡⎣ R + θ& τ(θ) + L(θ) p ⎤⎦ [ i ]

1
T = [ i ]T τ(θ) [ i ]
2
Luego se puede escribir:
[ v ] = [ v r ] + [ei ]
[ v ] = [ vr ] + ⎡⎣eg ⎤⎦ + [et ]
donde:
[ vr ] = v ( Rij ) : voltajes resistivos
[ei ] = v ( λ ) : voltajes inducidos
⎡⎣eg ⎤⎦ = v (τ ij ) : voltajes de generación o velocidad

[et ] = v ( L ij ) : voltajes de transformación

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