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Resumen
Este trabajo describe el modelo desarrollado para evaluar el desempeño cinemático
del sistema Aeromovil durante la operación automa-izada discreta, aun no implantada en la
linea piloto. Después de una ireve descripción de los principios de funcionamento, de los
ensayos de campo realizados, y del modelo para simular la operación Manual, presentaremos,
detalladamente, los principios del sistema de control y las etapas de formulación del
modelo matemático que expresa las relaciones tntre los niveles de presión/depresión disponible
en el tubo y el des-ilazamiento del vehiculo. El modelo» implantado en un microcomputador,
fue utilizado en la simulación de tiempo del recorrido, consumo energético y otras medidas de
desempeño del vehiculo al transitar en trechos |ue separan sucesivas estaciones propulsoras.
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1. Introducción
Durante el año 1984, una serie de ensayos fueron realizados a lo largo del
trecho de via del Aeromovil, implantado experimentalmente en Porto Alegre. El
objetivo de los ensayos fue la determinación de la potencialidad del Aeromovil como
un sistema de transporte de pasajeros urb ano.
Este trabajo enfoca la evaluación de las caracteristicas cinemáticas de
los vehiculos considerando su relación con el desempeño del sistema teniendo en
cuenta que, ademas de los tiempos de permanencia de los vehiculos en las estaciones de
embarque y desembarque, los tiempos del recorrido en los trechos de la via son los
principales determinantes de la capacidad del transporte (Lindau, 1985 a j b ) .
o Principios de Funcionamiento
*
El sistema de transporte Aeromovil se encuentra implantado a lo largo de la
Av. Loureiro da Silva en Porto Alegre, Rio Grande do Sul, Brasil. En su estado
actual de desenvolvimiento, posee una única estación de embarque y desembarque y un
trecho de via recta y plana con aproximadamente 650 metros de extensión, lo que lo
caracteriza como un sistema experimental.
El vehiculo, con 25m de longitud (Figura 1) , transita sobre vias apoyadas
en una viga elevada de hormigón pretensado con sección interna hueca de 1 m , tipo cajón
abierto. El tubo de la via es compue^ to de vigas moduladas con una longitud de 25m
apoyadas en pilares igual_ mente espaciados. En el interior del tubo se encuentram
aletas que son rigidamente ligadas a las estruturas de los vehiculos por meio de barras
de acero. Una hendidura longitudinal a lo largo de toda la extensión de la via, vedada
por elementos flexibles, posibilita el desplazamiento del conjunto aleta-vehiculo.
En una de las extremidades de la via esta localizada una unidad estacionaria
denominada de conjunto moto-propulsor. Consiste en un grupo motor-compresor de
aire tipo centrifugo que tiene por finalidad crear succión o presión positiva
dependiendo de la posición de las válvulas neumáticas que conectan el conjunto a la via.
La acción del diferencial de presión en las aletas responde por la propulsión del vehí^
culo.
3. Desempeño Cinemático
¿ Operación Manual
Con el objetivo de comparar los tiempos de recorrido del vehículo
operado manualmente con los resultados produzidos por el modelo cinemático, fueron
realizadas algunas mediciones en la linea piloto. En las configuraciones Operacionales
que se aproximaban mucho de la rutina diaria del operador (vehículo vacio parado
junto a la estación de embarque e desembarque de pasajeros) , los resultados de
campo se aproximaban mucho a los obtenidos con el modelo. Pero como los niveles
de aceleración varian significativamente con la carga del vehículo, es prácticamente
imposible esperar que el operador sea capaz de juzgar el exacto instante en que debe ser
iniciado el proceso de reversión máxima del flujo de aire en el tubo de forma que el
vehículo vaya a parar exactamente en la posición final pre-establecida. De hecho,
durante los ensayos de campo se verificó que, bajo condiciones variables de carga, las
posiciones finales no siempre fueron exactamente alcanzadas. Durante la operación
comercial es de esperarse que el operador con-1 trole constantemente las
caracteristicas cinemáticas del vehículo, exe-cutando modulaciones en las válvulas del
grupo moto-propulsor en la etapa de frenado, para que el vehículo alcance la posición
final de parada dentro de un margen aceptable de error.
Durante algunos ensayos de operación manual simulada de parada (Zanutto
et al , 1985) se verificó una desaceleración media de frenado del orden de
aproximadamente 0,3 m/s , para que la precisión de parada fuese inferior a 2m en 90%
de los casos estudiados que engloban varios niveles de carga del vehículo. A partir
de este resultado, se elaboró un modelo con solamente dos etapas: aceleración lineal
e desaceleración constante. Este segundo modelo produce tiempos de recorrido
significativamente mayores que los obtenidos por el modelo anterior.
5. Operación Automática
Ninguno de los modelos anteriores abordó la simulación de la operación
automática discreta do Aeromovil. Todo el ecuacionamiento utilizado para
representar el desplazamiento del vehículo a lo largo de un trecho partió de la
hipótesis que seria posible dar inicio al proceso de frenado en un determinado instante,
de forma que el vehículo fuese a parar en la estación subsiguiente de embarque e de
desembarque de pasajeros dentro de los padrones de performance cinemática embutidos
en el programa.
Para representar la operación automática, aun en fase de de-
senvolvimento y, consequentemente, aun no implantada en la linea piloto, se optó
por la elaboración de un modelo que posibilita la simula-" ción de interacciones
existentes entre vehículos, conjunto moto propulsores, sensores de via e demás
instrumentos previstos para el control automático de la operación.
El sistema automático propuesto por el fabricante se basa en el principio de
la operación del vehículo de acuerdo con los desempeños cinemáticos que conduzcan a
idénticos tiempos de recorrido a lo. largo de los diferentes trechos entre estaciones de
embarque y desembarque. Como consequéncia resulta que, cualquier vehículo,
independien-
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(1) El 19 y 29 sensores del trecho están dispuestos, respectivamente, a 3 y 4 metros
del 19 imán del vehículo considerando que el mismo este en la posición ideal
de parada en la estación A. El vehículo carga dos imanes que distan 0,5 m uno
del otro.
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das (2), permite la selección del perfil velocidade x distancia a ser inicialmente
adoptado;
g. con base en el perfil seleccionado, la válvula 15 mantiene
la posición 1/3 cuando el vehículo está hasta con 30% de la carga (per
fil 1 o 2) adoptando la posición 3/3 (totalmente abierta), cuando el
vehículo está con mas de 70% de la carga (3);
h. en el momento en que la aleta posterior del vehículo A pasa la válvula 2,
esta y la válvula 17 son cerradas, abriéndose la válvula 18;
i. al cruzar los demás sensores del trecho (4), las posiciones y
velocidades del vehículo A son interpretados por los microproces adores de la
estación B, procesándose eventualmente, una variación en la posición de la válvula 15 o
una alteración en el perfil inicialmente seleccionado por el vehículo A (5);
j. el paso (i) es repetido hasta que el vehículo A pasa la posición del
sensor de comienzo del régimen;
1. los sensores subsiguientes tienen por finalidad permitir la modulación
de la abertura de la válvula 15 de forma que el vehículo siga la velocidad dictada por
su perfil;
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(2) Las aceleraciones tabuladas fueron obtenidas del propio modelo de simulación.
Tor lo tanto, fue extraída del modelo la aceleración del vehículo al cruzar los
primeros dos sensores: 0,90 m/s2 (perfil 1 = vazio) ; 0,55 m/s2 (perfil 2 =30%
de la carga); 0,35 m/s2 (per; fil 3 = 70% de la carga); 0,25 m/s2 (perfil 4 =
lleno). El perfil inicialmente adoptado es aquel cuja aceleración mas se aproxima
de la aceleración del vehículo.
(3) Se considero un tiempo de efectidad o sea, un intervalo de tiempo recorrido
entre la emisión del comando de variación de posición de la válvula y el instante
en que la aceleración del vehículo alcance el nivel correspondiente al nuevo valor de
presión/succión en el tubo, compatible al descrito en Zanutto et al (1985), 0,9s
en presión/pistón, y 2,4s en succión. Durante eses periodos, se supuso que la
aceleración variase linealmente.
(4) Los sensores en los primeros 40m de percurso están dispuestos en intervalos de 5
metros. De 40m a lOOm están dispuestos a cada 10 metros. De lOOm hasta
lOOm antes del comienzo de la desaceleración, punto este calculado a partir del
perfil 4 de velocidad x distancia, la distancia entre sensores es de 25m. De este
punto en adelante hasta la estación, los sensores están dispuestos en intervalos de
lOm.
(5) Las decisiones para mantenimiento o alteración de la posición de la válvula
15 están descritas en detalle en los flujogramas de Lindau (1985d,) .
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r%
(6) Como el frenado por efecto pistón deberá estar limitado a 0,7 m/s , ella devera ser
suplementada, hasta el valor de 1 m/s , por un siste ma de frenos de rozamiento
instalado en las ruedas del vehículo.
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8. Modelo Numérico
En su versión actual, el modelo para evaluar el desempeño del sistema
Aeromovil consiste en dos programas. Un genera los perfiles velocidad x distancia
para 4 diferentes cargas del vehículo y el otro simula el desplazamiento del vehículo por
un trecho que separa dos estaciones de embarque y desenbarque.
Como datos de entrada, el primer programa requiere el número de trechos
que compone una determinada línea, las coordenadas de cada estación, el tiempo
de recorrido propuesto, las cuatro aceleraciones medias correspondientes a los
respectivos perfiles velocidad x distancia a ser alternativamente adoptada por los
vehículos en los trechos, la aceleración del frenado común a todos los perfiles. Este
programa tiene por objetivo:
a. evaluar si el tiempo de recorrido inicialmente propuesto
es compatible con el trecho crítico de una linea, aquel trecho que re
quiere el mayor intervalo de tiempo para ser vencido por un vehículo
totalmente cargado;
b. localizar, por coordenadas, los sensores de todos los tre
chos del circuito;
c. asociar, a cada sensor, cuatro velocidades, cada una cor
respondiendo a uno de los diferentes perfiles velocidad x distancia.
El segundo programa simula, a cada intervalo de tiempo, las caracteristicas
cinemáticas, dinámicas y energéticas de un vehículo en el trecho entre dos estaciones
propulsoras. Se inicia el análisis por la etapa de permanencia del vehículo en la estación
también referida como etapa de embarque/desembarque. Cuando en movimiento, el
vehículo pasa sucesivamente, hasta su parada en la estación subsiguiente, por las etapas
de aceleración, régimen y desaceleración.
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9. Resultados
Los dos programas, implantados en un mi erocomputador, actúan en
conjunto. Los datos de salida del programa de generación de perfiles son
almacenados en archivos para lectura posterior por el segundo programa. Con este
proceso, es posible modelar qualquier trecho que separa estaciones subsiguientes de
embarque y desembarque de pasajeros. Los resultados del programa que procesa el
desplazamiento del vehículo pueden ser alternativamente direccionados a uno de los
siguientes canales de salida:
a. video do micro (gráficos o resultados numéricos);
b. graficador;
c. impresora convencional
La Figura 7 presenta los resultados generados por el modelo através del
graficador. Los puntos indican la localización de los sensores con las respectivas
velocidades dictadas por los 4 perfiles. El vehículo adopta, de acuerdo a su ocupación,
el perfil de menor aceleración.^ Las oscilaciones de velocidad son propias del principio
de propulsión e sensoreamiento del sistema pues:
a. informaciones referentes a la velocidad del vehículo solamente son
obtenidas en la medida que el mismo cruza los sensores de la
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vi í\ *
b. alteraciones en la posición de las válvulas del gru
po moto-propulsor solamente ocurren cuando las velocidades detectadas
pasan los limites previstos para los respectivos perfiles de velocida
des ;
c. alteraciones en la posición de las válvulas requie
ren un periodo relativamente largo para la plena efectividad en la ale
ta do vehículo;
d. los dos niveles utilizados para el control de velocidad en
el periodo del regimem, o sea, pistón y válvula a 1/3, resultan, respec
tivamente, en desaceleraciones y aceleraciones muy elevadas.
De las otras configuraciones simuladas se observo que las variaciones en
la velocidad son tanto mas pronunciadas cuando menor es la carga del vehículo. Como
formas de reducir tanto la frecuencia como la amplitud de las oscilaciones, se sugiere
la introducción de un o mas n i. ve 1 c J j c comando entre las posiciones 0 a 1/3 de la
válvula, además de una mayor densidad de los sensores en la via.
La Figura 7 presenta también otros datos de recorrido producidos por el
modelo: distancia recorrida en la simulación, tiempo del recorrido, consumo
energético total y específico, velocidad media y máxima, ademas de la relación media
de aceleración inicial.
10. Conclusión
En este trabajo se describe la metodologia adoptada para evaluar el
desempeño del Aeromóvil durante la operación automática. Como el sistema
automático aún esta en fase de concepción y consecuentemente aún no implantado
en la linea piloto, se desenvolvió un modelo que asocia las características dinámicas
del sistema propulsor al compor tamiento cinemático del vehículo al simular las
interacciones existentes entre vehículos, conjuntos moto-propulsores, sensores de
via, micro-procesadores ubicados en los vehículos en las estaciones y demás equi-
pamentos utilizados en el control de la operación automatizada.
El modelo fue calibrado y posteriormente usado para evaluar tiempos de
recorrido, velocidades Operacionales, consumos energéticos ademas de otras medidas
de desempeño para trechos rectos o curvos con distancias variables, que separan
sucesivas estaciones propulsoras. Con base en los resultados obtenidos, es posible
estimar las potencialidades del sistema en términos de capacidad de transporte.
El modelo dBmos~tr6 , también, su utilidad en el proceso de desenvolvimiento
de la concepción de la operación automática, especialmente en lo que respecta a la
necesidad de ser introducida una mayor modula cion de las válvulas de comando del
flujo del aire en el conducto.
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Referencias
LINDAU, L.A. (1985 c.) Urna analise cinemática preliminar do aeromóvel. III Encontró de
Pesquisa Operacional do Rio Grande do Sul, Universidade Federal do Rio Grande do Sul,
Porto Alegre, Brasil.