3º ITIEI Automatización Industrial Prueba 1 Curso 2005/06

Problema 1. Se ha decidido automatizar el mecanismo de traslación de la plataforma que se desplaza

sobre el puente grúa de la figura:

Plataforma
EI SI SD ED
M

La plataforma se desplaza gracias al motor M (trifásico). Sobre la plataforma va la cabina del operador
con un pupitre de mando. La alimentación de la potencia es 380 V y la de mando es 24 VDC. El motor
lleva adosado un relé térmico F. En el pupitre de mando existe un piloto que se enciende cada vez que el
térmico se activa. A los lados del puente grúa existen 2 finales de carrera (SI y SD) para indicar que está
al final de la parte derecha o de la parte izquierda. Como seguridad se han instalado dos finales de carrera
de emergencia (EI y ED). Cada final de carrera puede llevar uno o dos contactos del tipo que elija el
alumno. Cuando el relé térmico o uno de los finales de carrera de emergencia se activan, no se
puede mover la plataforma del puente grúa.
a. (2 Ptos) Dibujar el esquema de mando de la plataforma sabiendo que en el pupitre de control
existen los siguientes elementos:
• Conmutador rotulado I-O-D. En la posición I la plataforma se mueve hacia la izquierda
hasta alcanza SI. En la posición O el motor está parado y en la posición D, el motor se
mueve hacia la derecha hasta alcanzar SD.
• Piloto BM. Se enciende cuando el motor está en marcha.
El motor M está accionado por dos contactores.
b. (2 Ptos) Dibujar el esquema de potencia del motor M.
c. (2 Ptos) Se decide mejorar el pupitre de control de la plataforma debido a que el conmutador
tiene problemas mecánicos a la larga. Se sustituye el conmutador por 3 pulsadores: PD, PI y PP.
Al pulsar PD la plataforma inicia el movimiento hacia la derecha, con PI hacia la izquierda y
con PP se para. Dibujar el nuevo esquema de mando.
d. (2 Ptos) Por último, para abaratar costes, se decide sustituir PD y PI en el pupitre de control por
un solo pulsador PM. Al pulsar PM la plataforma se pone en marcha hacia la derecha, y si se
vuelve a pulsar, cambia el sentido de giro hacia la izquierda. Con PP la plataforma se para.
Problema 2. Programar con instrucciones o con diagrama de contactos, o con mezcla de ambos, el
grafcet de la figura.

0 Inicialización BP, BM

RESET

1 Parada BP

PA+ PH

2 Activo BM

PP+ PH
3º ITIEI Febrero Automatización Industrial 2005/06
El examen se realizará sin apuntes ni calculadora. Duración 2horas 30 min.
Problema 1 (5 Ptos). Automatizar el clasificador de paquetes pesados de la figura. Los paquetes
entran por la cinta E, son pesados en la báscula y en función de su peso, salen por una de las 4
cintas de salida. Las cintas son de tipo cadena: los paquetes son arrastrados por 2 cadenas que
giran como si fuesen una cinta. La velocidad de desplazamiento es lenta. El funcionamiento del
sistema es el siguiente:
• Hay una cinta de entrada (CINTAE) por la cual llegan los paquetes hasta el empujador
4.
• El empujador 4 (EMP4) deposita el paquete en la báscula. Ésta tiene una entrada digital
BI y 3 salidas digitales: BP, B0 y B1. Cuando la señal que recibe BI cambia de 0 a 1, la
báscula inicia la operación de pesar. Con BP la báscula indica que ha pesado. En B0 y
B1 aparece la codificación del peso: 00 significa que el paquete debe salir por la cinta 1,
10 por la 2, 01 por la 3 y 11 por la 4.
• Una vez pesado el paquete éste sale por la cinta correspondiente, utilizando los
empujadores de forma adecuada y la cinta S. SC1, SC2 y SC3 indica qué posición
ocupa el paquete. Para evitar cabeceos cuando los paquetes salen por la cinta S y han
llegado a su cinta de destino, la cinta S se para antes de que actúe el correspondiente
empujador.
• Cada empujador tiene asociado sus correspondientes señales de avance y retroceso
(EXA, EXR). La parte eléctrica de cada empujador es un conjunto variador-motor.
• Cada cinta tiene asociada su correspondiente entrada digital (MX) para dar la orden de
arranque y parada. También están movidas por un conjunto variador-motor.

Cinta1 Cinta2 Cinta3 Cinta4

1S 2S 3S 4S

SC1 SC2 SC3 5L 5C

CintaS Básc Emp5

1L 2L 3L ES EE

4L CintaE
1C 2C 3C
Emp1 Emp2 Emp3 4M
4C
Emp4
El sistema tiene tres modos de funcionamiento controlados por un conmutador en el pupitre de
control:
• Modo automático lento: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar
y parar éste modo. Cuando un paquete es detectado por el sensor EE, la cinta E se pone en
marcha, el paquete es pesado, y en función de su peso sale por la cinta correspondiente.
Solamente se ponen en marcha aquellas cintas que son necesarias. Una vez que una cinta ha
realizado su trabajo, se para. Mientras un paquete está en el sistema, otro u otros paquetes
puede llegar por la cinta E. Éstos son retenidos por el empujador 4 hasta que el paquete
anterior ha salido del sistema. Cuando se dar orden de parar el sistema espera a que todos
los paquetes hayan salido.
• Modo automático rápido: es un modo de funcionamiento similar al anterior donde se
permite que varios paquetes salgan simultáneamente por varias cintas, siempre que no
hayan colisiones. Una vez que el paquete ha sido pesado y ha salido de la zona de báscula,
ya puede entrar un nuevo paquete. Esto significa que sobre la cinta S pueden haber varios
paquetes. La cinta S siempre se detiene, como ya se ha dicho anteriormente, para que el
 empujador correspondiente pase el paquete de la cinta S a la cinta de salida (si no se utiliza
la cinta 4). Sólo están en marcha aquellas cintas que son necesarias. Los pulsadores PA y PP
tienen el mismo funcionamiento.
• Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema.
Además existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el
pupitre de control. Existe un pulsador de rearme (además del rearme de la seta de emergencia)
mediante el cual el operador indica que ya no hay situación de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la guía gemma:
a. (2 Ptos) Dibujar el grafcet o grafcets del modo de funcionamiento automático lento.
b. (2 Ptos) Dibujar el grafcet o grafcets del modo de funcionamiento automático rápido.
c. (1 Pto) Confeccionar el grafcet final (o grafcets) para contemplar el modo de
funcionamiento manual y la parada de emergencia.
Problema 2 (1.5 Ptos). Dibujar el esquema de mando y de potencia del automatismo cableado
para controlar el motor de un montacargas que funciona entre dos niveles (nivel 0 y nivel 1). El
motor MT es un motor trifásico de 380V con protección térmica. En cada nivel hay un final de
carrera para indicar que el motor ha llegado al nivel correspondiente. El nivel 1 tiene además un
final de carrera de emergencia por si falla el final de carrera normal del nivel 1. En el cuadro de
control hay un pulsador rotulado nivel 0, otro rotulado nivel 1, un pulsador de paro y una seta de
emergencia.
Problema 3 (1.5 Ptos). Programar el grafcet de la siguiente figura. Se puede utilizar lista de
instrucciones, contactos o mezcla de ambos.

ENT1 Problema 4 (2 Ptos). Además de

COND automatizar el clasificador de la figura1, se
quiere presentar al operador a través de un
1 SAL1 ordenador un sinóptico de la planta
indicando lo que está ocurriendo en dicha
ENT1
planta. Cuando un sensor se active o
desactive, el correspondiente dibujo en la
20 30 SAL2 T2(20s) pantalla cambiará de color. De igual forma
ENT2+ENT3 ocurre con los motores. Por simplicidad, las
T2+ENT3*ENT4’+ENT3’*ENT4
cintas transportadoras y resto de dibujos
21 31 SAL1 permanecerán como imágenes fijas.
1. (1 Pto) Indicar cómo se podría
ENT3*ENT4 guardar en un fichero la
información necesaria para pintar el sinóptico. Dar un ejemplo. Definir las estructuras en C para
poder manejar la información en memoria.
2. (1 Pto) Programar la función SinopticoDibuja para pintar por primera vez el sinóptico en
pantalla una vez cargado en memoria. En esta primera vez sólo se utiliza en los elementos
dinámicos el color correspondiente al valor binario 0.
typedef struct {
int x;
int y;
} TPto;
typedef struct {
int nEle;
TPto *pPto;
}TVPtos;
void LineaDibuja(CDC* pDC, TVPtos *pVPtos,unsigned long ulColor);
void PoligonoDibuja(CDC* pDC, TVPtos *pVPtos,unsigned long ulColorLinea, unsigned
long ulColorRelleno);
void ElipseDibuja(CDC* pDC, TVPtos *pVPtos, unsigned long ulColor, unsigned long
ulRelleno);
void TextoDibuja(CDC* pDC, char *ps, TPto *pPto, unsigned long ulColor, unsigned
long ulBack);
UPCO Ingeniero Industrial. 3º ITIEI Septiembre 2005/2006
Duración del examen: 2 horas 30 minutos.
NO SE PERMITE EL USO DE CALCULADORA, NI APUNTES, NI LIBROS.

Problema 1 (3 ptos). Realizar un automatismo cableado para arrancar en secuencia 3 bombas (B1, B2 y
B3). Las bombas están movidas por motores trifásicos 380V. La alimentación del sistema de control es
24V DC. Cada motor tiene una protección térmica (F1, F2 y F3). Cuando una protección se activa el
motor correspondiente se debe parar. No obstante pueden seguir funcionando el resto de motores y la
secuencia de arranque.
El pupitre de control está formado por los siguientes elementos:
• Pulsadores P1, P2 y P3 ponen en marcha las bombas B1, B2 y B3 en secuencia. La primera
bomba que puede arrancar es B1 (pulsador P1). Una vez arrancada B1 se puede arrancar B2
(pulsador P2). Y siguiendo la secuencia, una vez arrancada B2 se puede dar orden de arranque a
B3 (Pulsador P3). Si se pulsa un pulsador que no corresponde a la secuencia el sistema no
arranca la correspondiente bomba.
• Pulsador PP. Al pulsar PP se paran las bombas.
• Hay una seta de emergencia en el pupitre de control y otra en el cuarto de máquinas. Al pulsar la
seta de emergencia se paran todas las bombas.
• Pulsador de rearme PR. Después de parar las bombas con la seta de emergencia y rearmarla, es
necesario pulsar el pulsador de rearme para volver a operar con P1, P2 y P3.
• Bocina. Al pulsar cualquiera de las setas de emergencia se activa la bocina. Cuando se rearma la
seta de emergencia se para la bocina.
• Piloto de emergencia. Se activa con la pulsación de cualquiera de las 2 setas de emergencia y se
para al pulsar el pulsador de rearme.
• Pilotos B1, B2 y B3. Indican la bomba que está funcionando.
• Piloto PT. Se activa cuando alguna de las protecciones térmicas de los motores ha saltado.
Tanto pulsadores como setas de emergencia sólo pueden tener asociados dos contactos (el tipo de cada
contacto es elegible).
El símbolo eléctrico de la bocina es el siguiente:

a. (2 Ptos). Circuito de control.

b. (1 Pto). Circuito de potencia.

Problema 2 (1.5 ptos). Implantar mediante lista de

10 instrucciones o contactos el grafcet de la figura.
EA*GF
CM

11 T2(20s) SA Problema 3 (1.5 Ptos). Además de automatizar el

clasificador propuesto en el problema 4, se quiere
T2 presentar al operador a través de un ordenador un
sinóptico de la planta indicando lo que está ocurriendo
21 T3(30s) 31 SB en dicha planta. Cuando un sensor se active o
desactive, el correspondiente dibujo en la pantalla
EA*T3 EB+EC cambiará de color. De igual forma ocurre con los
SC
motores. Por simplicidad, las cintas transportadoras y
22 32
resto de dibujos permanecerán como imágenes fijas.
3. (0.75 Ptos) Indicar cómo se podría guardar
en un fichero la información necesaria para
pintar el sinóptico. Dar un ejemplo. Definir las estructuras en C para poder manejar la
información en memoria. El ejemplo debe hacer referencia claramente al dibujo del problema 4
y no hay un caso genérico.
4. (0.75 Ptos) Programar la función SinopticoDibuja para pintar por primera vez el sinóptico en
pantalla una vez cargado en memoria. En esta primera vez sólo se utiliza en los elementos
dinámicos el color correspondiente al valor binario 0.
typedef struct {
int x;
 int y;
} TPto;
typedef struct {
int nEle;
TPto *pPto;
}TVPtos;
void LineaDibuja(CDC* pDC, TVPtos *pVPtos,unsigned long ulColor);
void PoligonoDibuja(CDC* pDC, TVPtos *pVPtos,unsigned long ulColorLinea, unsigned
long ulColorRelleno);
void ElipseDibuja(CDC* pDC, TVPtos *pVPtos, unsigned long ulColor, unsigned long
ulRelleno);
void TextoDibuja(CDC* pDC, char *ps, TPto *pPto, unsigned long ulColor, unsigned
long ulBack);
Problema 4 (4 ptos). Automatizar mediante un PLC el clasificado automático de paquetes de la figura.
El clasificador está formado por una cinta de entrada (CintaA), un plato giratorio con cuatro
empujadores, tres cintas de salida (CintaN, CintaE y cintaS), una báscula y un empujador PA que
alimenta a la báscula desde la cinta de entrada, y al plato giratorio desde la báscula.
Los paquetes llegan por la cinta CintaA. Mediante el empujador PA cada paquete es colocado en la
báscula. Ésta tiene tres salidas digitales que están calibradas para indicar la cinta por la cual debe salir el
paquete: BN indica CintaN, BE indica cinta CintaE y BS indica CintaS. Una vez pesado el paquete y
determinado su cinta de salida, el empujador PA lo deposita en el hueco correspondiente del plato
giratorio. El plato giratorio gira hasta dejar el paquete en frente de la cinta de salida correspondiente.
Aquí el empujador correspondiente del plato giratorio depositará el paquete en la cinta de salida.
Las cintas de salida se ponen en funcionamiento cuando detectan paquete en la cabecera y se paran
cuando detectan que el paquete ha salido. Para ello van equipados con sensores en la entrada y en la
salida (CxE y CxS). La cinta CintaA siempre está en movimiento si no hay parada del sistema. El diseño
mecánico de CintaA y el empujador PA permite acumular paquetes en la cinta e ir sacándolos uno a uno
con el empujador PA. El sensor CAC indica si hay paquete listo para ser introducido en la báscula.

CNS CintaN
CintaA Cada empujador
del plato de
giratorio lleva
dos finales de
CNE carrera (FPxM
Plataforma y FPxX) para
P2 giratoria indicar posición
BN BE BS CintaE mínima y
PA P1 máxima (no
están dibujados
en la figura). El
PAC PAB PAG Báscula P3 empujador PA
CAC CEE CES lleva tres finales
PG P4 de carrera,
PAC, PAB y
CSE PAG para
indicar posición
de admitir
paquetes desde
CintaS la cinta,
CSS posición de
paquete sobre
báscula y posición de paquete sobre plato giratorio. El empujador PA no choca con los empujadores del
plato giratorio. Cada empujador es movido por un conjunto variador-motor (MPA, MP1, MP2 y MP3)
con dos entradas digitales (MxxA y MxxR) para indicarles movimiento de avance o de retroceso.
El plato giratorio es movido por el motor-variador MG en el sentido de las agujas del reloj. Cada vez que
se activa el sensor PG coincide con un cuarto de giro del plato giratorio donde los empujadores están en
la posición correcta (ejemplo: la mostrada en la figura). MG tiene una entrada digital (OMG) para
indicarle giro o parada.
El sistema tiene tres modos de funcionamiento que se seleccionan mediante un conmutador en el pupitre
de control
• Manual: permite mover libremente mediante pulsadores situados en el pupitre de control los
empujadores, las cintas y el plato giratorio. En el pupitre de control se señaliza mediante pilotos
el estado de los sensores y finales de carrera.
• Semiautomático. En este modo: hasta que un paquete no haya salido por su cinta
correspondiente no comienza el tratamiento de un nuevo paquete. El empujador PA deposita el
paquete en la báscula, después lo pasa al plato giratorio, y a continuación retrocede para tomar
un nuevo paquete. Sin embargo, no lo traslada a la báscula hasta que el anterior no haya sido
introducido en la cinta correspondiente. Por tanto, en este modo como máximo habrá un paquete
sobre el plato giratorio.
• Automático. Es el modo de máxima producción. Siempre que haya hueco en el plato giratorio se
introduce un nuevo paquete. Por lo tanto, en este pueden haber hasta cuatro paquetes en el plato
giratorio.
 En el pupitre de control hay además una seta de emergencia que, al ser pulsada, para el sistema
inmediatamente. Junto con la seta de emergencia existe un pulsador de rearme. Una vez pulsada la seta
de emergencia, la maniobra para rearmar el sistema es: rearmar la seta de emergencia, pulsar el pulsador
de rearme y colocar el conmutador en posición de manual. A partir de aquí se puede seguir en manual o
pasar a semiautomático o automático. Existen dos pulsadores para marcha y paro (PM y PP) de los
modos semiautomático y manual. La parada siempre es a final de ciclo. Además existe un pulsador de
pausa para interrumpir el momentáneamente el funcionamiento en el modo automático o en el
semiautomático. Al pulsar la primera vez el pulsador de pausa se congela el funcionamiento y al volver a
pulsar se reanuda el funcionamiento.
a. (1 Pto) Indicar la lista de entradas y salidas digitales del PLC, diseñar el pupitre de control y
diseñar el GRAFCET o GRAFCETs del modo manual
b. (1 Pto) Diseñar el GRAFCET o GRAFCETs del modo semiautomático.
c. (1 Pto) Diseñar el GRAFCET o GRAFCETs del modo automático.
d. (1 Pto) Modificar o incorporar nuevos GRAFCETs para incorporar la parada por emergencia y
la gestión de los modos semiautomático, automático y manual.
Nota: si es necesario, puede haber un sensor asociado a cada posición norte, sur, este y oeste del plato
giratorio para indicar que el plato tiene un paquete en esa posición.