Universidad Técnica Federico Santa María

Departamento de Electrónica

CONTROL DE UN RECTIFICADOR DE
FRENTE ACTIVO TRIFÁSICO

Preparado por:
José Rodríguez
Pablo Lezana
Patricio Cortés

Marzo 2008
Indice
1. Introducción: Los problemas del inversor-rectificador clásicos

2. El rectificador de frente activo (AFE)

2.1- El circuito de potencia del AFE y del inversor.

2.2- Modelo matemático del AFE.
- Ecuaciones vectoriales
- Ecuaciones en coordenadas α – β.
- Ecuaciones en coordenadas d – q.
- Diagrama de bloques.

3. Control del AFE

3.1- Diagrama de bloques del control de corriente en coordenadas α – β. Ajuste de

controladores.

3.2- Diagrama de bloques del control de corriente en coordenadas rotatorias. Ajuste

de controladores.
3.3- El control del voltaje de salida.

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 2

1) INTRODUCCIÓN

Uno de los equipos más empleados para el control de motores en la industria es el

inversor trifásico fuente de tensión, mostrado en la fig. 1. En este equipo, la tensión
continua v dc se genera mediante un rectificador no controlado y un condensador
electrolítico de filtro ( C F ).

Las ventajas más importantes de esta solución están en el costo reducido y en la operación
muy simple del rectificador de diodos. Dentro de sus limitaciones / desventajas destacan:

i) El rectificador de entrada no permite la regeneración de energía. Energía

proveniente de la carga debe ser disipada en una resistencia de frenado
controlada por un chopper, el que se agrega en el enlace de tensión continua.
ii) Armónicas en la corriente de entrada, lo que empeora además el factor de
potencia.

vA + iA
~
~ CF vdc 3
~
~
Fuente Carga
3

Fig. 1: Inversor trifásico fuente de voltaje.

La fig. 2. muestra la forma de onda de la corriente de entrada i a , junto con la tensión v a de

la fuente de alimentación. Esta figura también incluye el espectro de frecuencias armónicas
contenidas en la corriente de entrada. Las altas armónicas se explican por la presencia del
condensador de filtro C F .

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 3

 ian
ia1
100
ia ,va va

ia t

0 1 3 5 7 9 11 13 n
a) b)
Fig. 2: Corrientes de entrada al rectificador: a) formas de onda;
b) espectro de frecuencias donde n es el orden de las armónicas

El objetivo de este trabajo es presentar la solución aceptada por la industria para superar los
problemas / limitaciones del inversor con rectificador pasivo (puente de diodos).

2) El Rectificador de Frente Activo (Active

Front End =AFE).

2.1) El circuito de Potencia del AFE y del

inversor.

Los problemas / limitaciones del inversor trifásico con rectificador de diodos se resuelven
incorporando en la entrada un rectificador en base a transistores de potencia, tal como se
muestra en la fig. 3. En esta figura se observa que los circuitos de potencia del rectificador
y del inversor son iguales. Este rectificador trabaja con alta frecuencia de conmutación
empleando alguna técnica de modulación de ancho de pulsos y por ello se le conoce como
rectificador PWM (Pulse Width Modulation). También a este rectificador se le conoce bajo
el nombre de rectificador de frente activo o AFE (Active Front End).

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 4

 Rectificador AFE Inversor

vA + i A
~
~ CF 3
~
~
Fuente de Carga
alimentación

Fig. 3: Inversor trifásico con rectificador AFE trifásico.

Este rectificador permite un flujo bidireccional de la potencia y a través de adecuadas

técnicas de control y modulación genera corrientes de entrada prácticamente sinusoidales.
El factor de potencia de este rectificador es muy alto y puede ser ajustado a voluntad.

2.2) Modelo matemático del AFE.

Ecuaciones vectoriales.
La fig. 4. muestra el circuito básico del AFE y la definición de variables empleadas para el
análisis. En esta figura, la carga del rectificador está representada por la resistencia R0 .
Cada transistor con su correspondiente diodo en antiparalelo está representado por un
interruptor ideal, el que es identificado por su función de conmutación S j ( j  a, b, c ). Es
asi como S a  1 significa que el transistor conduce (ON) y S a  0 significa que el
transistor no conduce (está OFF). La red de alimentación está representada por las fuentes
de voltaje v aN , vbN y vcN y por las resistencias R y las inductancias L .
ii
i0
idc
Sa Sb Sc
vAN L R ia
+ a
~
vBN A ib vra
+ b
N ~ CF R0 vdc
vCN B ic vrb
+ c
~
C
Sa Sb Sc vrc

vnN n
Fig. 4: Modelo de un rectificador AFE trifásico

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 5

Esta impedancia serie L  R debe existir y tener un valor mínimo para que el rectificador
funcione adecuadamente. El rectificador genera a la salida la tensión v dc y a la entrada las
tensiones v ra , v rb y v rc , las que dependen de los estados de conducción de los transistores.
Para el análisis es útil considerar la tensión entre la barra negativa del rectificador ( n ) y el
neutro de la fuente ( N ), la que se denomina v nN . La acción de control de las corrientes de
entrada se realiza a través de los voltajes del rectificador ( vrj ).
Las ecuaciones de voltaje en la entrada son:

dia
v AN  R  ia  L   v ra  v nN (1)
dt
di
vBN  R  ib  L  b  vrb  vnN (2)
dt
dic
vCN  R  ic  L   vrc  vnN (3)
dt

2 2
j j
Multiplicando las ecs. (2) y (3) por los operadores a , a ( a  e 2 3
,a  e
2 3
) y 2
3
respectivamente y sumando las ecuaciones (1), (2) y (3), se obtiene

2
3
  2

v AN  a  vBN  a 2  vCN  R  ia  a  ib  a 2  ic  L 
3

d 2
dt 3

ia  a  ib  a 2  ic 

2
3
  2

vra  a  vrb  a 2  vrc  vnN 1  a  a 2
3
 (4)

Considerando que

1 a  a2  0 (5)

y adaptando las definiciones de los diferentes vectores

 2

vs  v AN  a  vBN  a 2 vCN
3
 (6)

is  ia  a  ib  a 2ic 
 2
(7)
3
vr  vra  a  vrb  a 2 vrc 
 2
(8)
3

Al sustituir las ecuaciones (5)-(8) en (4) se obtiene la ecuación vectorial


  dis 
vs  R  is  L   vr (9)
dt

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 6

   
Donde v s es el vector de tensión de la red, is el vector de corriente de entrada y vr el
vector de tensiones generadas por el rectificador.

En el condensador del enlace de tensión continua se cumple:

1
c
vdc  idc  dt (10)
v
i0  dc (11)
R0
i dc  ii  i0 (12)
ii  S a  ia  Sb  ib  Sc  ic (13)

En el caso sinusoidal:

v AN t   Vˆ  sent 

v t   Vˆ  sen t  120
BN  (14)
vCN t   Vˆ  sent  240  

El vector es:
Vˆ
 2

vs  Vˆ  sent  sen t  120  j
3 3
 3
3 ˆ
V  sen t  120  
ˆ
V

 sen t  240  j
3
3
3 ˆ

V  sen t  240 

vs  Vˆ  cost  jVˆ  sent  Vˆe jt (15)

Que corresponde a un vector rotativo en el plano complejo, tal como se muestra en la fig. 5.

IM IM

a vs avBN

a 2vCN

1 RE v AN RE

a2
a) b)

Fig. 5: Vector de voltaje en el plano complejo: a) operador a; b) vector vs

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 7

Ecuaciones en coordenadas estacionarias    .

El vector de voltaje v s puede ser expresado en función de variables cartesianas
estacionarias (5) de    , tal como se expresa en la figura 6, en base a la ecuación:

 2

vs  jvs  vs  v AN  avBN  a 2vCN
3
 (16)

igualando partes real e imaginaria, se obtiene que

2 1 1 
vs   v AN  vBN  vCN  (17)
3 2 2 
2 3 3 
vs   vBN  vCN  (18)

3 2 2 

 
vs

vs

t

vs 

Fig. 6: Vector v s en coordenadas    .

Expresado en forma matricial:

vs  2 1 1 1  v AN 
2   v 
v   
2
(19)
 s  3 0 3  3   BN 
2 2  vCN 

Y si además consideramos que v AN  vBN  vCN  0

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 8

  
v AN   1 0 
v    1 3    v s 
   2
BN 2  vs  (20)
vCN   1  
  3 
 2 2

Ecuaciones en coordenadas rotatorias d  q  .

También podemos definir otro sistema de coordenadas (d-q), que gira a una velocidad  .

El vector v s que representa al sistema trifásico se puede expresar en este nuevo sistema de
coordenadas rotatorias.
Observando la fig. 6 se tiene que:

referido al eje rotatorio referido al eje estacionario 

 
vsr  vs s 
vector de voltaje trifásico vector de voltaje trifásico

   
vsr   vsd  jvsq  vss   cos  j vss   sen  vss   e j (21)
   
vss   vs  jvs  vss   cos     j vss   sen     vs s   e j    (22)

donde   t
(21) + (22) 
 
vsr   vss   e  j (23)
 
vss   vsr   e j (24)

de (23)
vsd  jvsq  cos  jsen  vs  jvs 
vsd  vs  cos  vs  sen (25)
vsq  vs  sen  vs  cos (26)

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 9

  
vs
q vs
  t d

vsd

vsq 

vs 

Fig. 7: Vector v s en coordenadas d  q .

Matricialmente:

v sd   cos sen  vs 

v     
cos  vs 
(27)
 sq   sen
v s  cos  sen  vsd 
v     
cos  vsq 
(28)
 s   sen

rotación de coordenadas

Fig. 8: Tensión de la red en diferentes sistemas de coordenadas.

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 10

Ecuaciones del AFE en coordenadas estacionarias
   .
Considerando la ecuación vectorial:

 s   s  diss   s 
vs  R  is  L  vr (29)
dt

vs  jvs  Ris  jis   L is  jis   vr  jvr 

d
dt

Separando las partes real e imaginaria se obtienen:

dis
vs  R  is  L   vr (30)
dt
di
vs  R  is  L  s  vr (31)
dt

diagrama de bloques:
vr

vs - 1 is
R
L
+ s 1
R

vs + 1 is
R
L
- s 1
R
vr
Fig. 9: Diagrama de bloques del AFE en coordenadas (    ) estacionarias.

Ecuaciones del AFE en coordenadas rotatorias d  q  .

De (29) y considerando   t

 r  jt  r  jt disr e jt  r  jt
vs  e  R  is  e  L  vr  e
dt

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 11

 
 r  jt  r  jt disr  jt  
vs  e  R  is  e  L e  L  isr   j  e jt  vsr e jt
dt

 r   r  disr   
vs  R  is  L  jL  isr   vrr 
dt

disd
vsd  R  isd  L  Lisq  vrd (32)
dt
di
vsq  R  isq  L sq  Li sd  vrq (33)
dt

Considerando que usaremos la tensión del rectificador como variable de

actuación para controlar la corriente, se obtiene el siguiente diagrama de bloques.

vsd

vrd - 1 isd
R
L
+ - s 1
R
L

L

vrq + 1 isq
R
L
+ - s 1
R
vsq

Fig. 10: Diagrama de bloques del circuito de potencia de AFE en coordenadas rotatorias.

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 12

3) Control del AFE

3.1) Control en coordenadas estacionarias

(fijas)

El modelo de control más simple controla directamente las corrientes trifásicas, tal como se
muestra en la figura 11. El controlador PI de voltaje de continua entrega en su salida la
amplitud ( Iˆ ) que deben tener las corrientes de la red i a , ib e ic . La medición de voltajes va
y vc de la red trifásica permite obtener los valores de sent , sent  120  y
sent  240  . Estos valores son multiplicados con la amplitud Iˆ para obtener las
corrientes de referencia.
En el bloque de control de corriente y generación de PWM se pueden desarrollar dos
estrategias: i) control por histéresis o ii) PWM clásico, las que se muestran en la fig. 12.

v AN  VM sin t L ia R
~ Load
vBN ib vdc +
N ~
v ic
~ CN

ia
ib
ia,b,c PWM generation
ic

ia* ib* ic*

-
Synchr. e
sin t   
+ vref
X GC


sin t    120  X
ia*,ib*,ic* referencia

sin t    240 
 X

Fig. 11: Control general del AFE en coordenadas fijas (a,b,c)

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 13

El ángulo  se repite en función del factor de potencia deseado, normalmente se utiliza
  0 para tener un factor de potencia unitario.

Sa

ia* + Sa ia
a)
ia
- Sa

Sa
PI
vra*
ia* + + Sa
b)
ia
- - Sa

Fig. 12: El control de corriente de un AFE en coordenadas estacionarias para la fase a: a)

control por histéresis; b) controlador PI con modulador PWM.

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 14

Figuras obtenidas en la operación del rectificador AFE.

Fig. 13: Voltaje y corriente en una fase de la entrada del convertidor para distintos valores
de factor de potencia

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 15

 Fig. 14: Voltaje de entrada, corriente de entrada, y voltaje del dc link para un escalón de
carga

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 16

3.2) Control en coordenadas rotatorias

Este esquema de control se observa en la fig. 13. El controlador de voltaje entrega en su

salida la amplitud de la corriente activa i d . Recordemos que esta corriente es proporcional a
la potencia activa (transferencia de energía) que se controla la carga y descarga del
condensador. El valor de referencia de la corriente iq se fija en iqref  0 , para no tener
potencia reactiva en la entrada. Los valores de sent y cost se usan para realizar la
rotación de coordenadas y obtener así i d e iq . Una operación similar, pero inversa se hace
para pasar de las tensiones v rd y v rq a v r y vr

A L ia PWM

LOAD
B L ib
C L ic vdc

ia ib Sa Sb Sc
Current measurement PWM
&
Line voltage Modulator

i i v v vS
*
vS
* v*dc

Obtención sin 

 cos d-q vdc
* *
 sin vSq vSd
d-q cos i PI
id iq
PI PI
iq id

* *
iq=0 id

Fig. 15: Diagrama de control general del AFE en coordenadas rotatorias ( d  q ).

El control de corriente se realiza en coordenadas rotatorias. Aquí se controlan variables

continuas. La fig. 12. muestra el comportamiento del control de corriente

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 17

  – axis
(fixed)

q - axis
(rotating) iS
iS
  t d - axis
(rotating)

vS
iSq  vS = vSd
iSd
  – axis
iS vS (fixed)
Fig. 16: Diagrama vectorial de las corrientes de entrada del rectificador.

Control de un rectificador de Frente Activo Trifásico 18

 CORRECIONES DEL APUNTE

CONTROL DE UN RECTIFICADOR DE FRENTE ACTIVO TRIFÁSICO.

En la página 7 del archivo Material "Control rectificador AFE trifasico.pdf" que contiene los
apuntes del "Control de un Rectificador de Frente Activo Trifásico" tiene un pequeño error el
cual será corregido en este documento, deben cambiarse solamente las ecuaciones (14) y (15)
de la siguiente manera:

En el caso sinusoidal:

(14)

El vector es:

(15)

De esta manera, el voltaje AN queda en fase con el eje real en el plano complejo.