Álgebra de bloques

Para que sirven

• Sirven para representar relaciones
entrada-salida de partes de un sistema,
y mediante reglas sistemáticas construir
una función de transferencia global del
sistema
Modelado de Sistemas
Contenido
• Por qué modelar
• Tipos de modelos abordados
• Sistemas eléctricos
• Sistemas mecánicos
• Sistemas hidráulicos
Por qué modelar

• Es una abstracción del sistema real

• Permite predecir comportamientos sin necesidad de hacer
evolucionar el sistema
• Permite determinar cómo modificar al sistema
• El modelo no es único, depende lo que que se quiera
resaltar del sistema se tendrá un modelo u otro.
• Los diferentes modelos son “congruencias dinámicas”
entre sí.
• El modelo más simple que captura lo que se requiere
estuduiar es el mejor
Tipos de modelos abordados
•Variables de estado.- Es una representación del sistema
donde se resalta el comportamiento interno del mismo.
La representación común en sistemas lineales (SL) es:
•
x = Ax + bu
y = Cx
•Es el modelo de estado. X es un vector de n entradas, A
es una matriz de nxn, B es una matriz de nxq y C es una
matriz de pxn
Tipos de modelos abordados
•Función de transferencia.- Es la relación salida/entrada
en el dominio de Laplace que presenta el sistema,
suponiendo que las condiciones iniciales son iguales a
cero
y( s)
= FT ( s )
u ( s)
u(s) y(s)
FT(s)
•.
 Sistemas Eléctricos
Elemento Voltaje v(t) Corriente i(t) Voltaje V(s) Corriente I(s)

Resistencia v(t)=Ri(t) i(t)=v(t)/R V(s)=RI(s) I(s)=V(s)/R

Capacitancia dv (t ) V(s)=I(s)/sC I(s)=sCV(s)
1
v (t ) = ∫ i (t )dt i (t ) = C
C dt

Inductancia di(t ) 1 V(s)=sLI(s) I(s)=V(s)/sL

L∫
v (t ) = L i (t ) = v ( t ) dt
dt

En un transformador, la potencia del primario es igual a la del secundario. Si n1,

n2 son el número de espiras en el primario y secundario respectivamente,
entonces el voltaje en el secundario es V2=V1(n2/n1), donde V1 es el voltaje en
el primario
 Sistemas Eléctricos
Se utilizan las mallas y nodos para hacer el análisis
Se requiere encontrar Vo(s)/Vin(s)
Siguiendo la malla se tiene que
Vo(s)=I(s)/sC
I(s)=[Vin(s)-Vo(s)]/R

+ I(s) Vo(s) En diagaramas de

Vin(s)
1/R 1/sC bloques
-

+ Vo(s) Vin(s) 1
Vin(s) Vo(s)
sRC = 1
1/sRC
1 sRC + 1
- 1+
sRC
 Sistemas Eléctricos
1
Vin( s) = R1I 1( s) + I 3( s )
sC 1
1
I 3( s) = R 2 I 2( s) + Vo( s)
sC 1
1
Vo( s) = I 2(s )
sC 2
I 3( s) = I 1( s ) − I 2 ( s )
De cada ecuación despejamos la señal que no se conozca.
De la primera ecuación despejamos I1 (Vin es la entrada y siempre se conoce)
Dela segunda ecuación despejamos I2 (I3 ya es conocida en la ec 4)
Tres y cuatro ya están despejadas.
Sistemas Eléctricos
+
Vin(s) 1/R1
I1(s)
Vin( s ) 1
I 1( s ) = − I 3( s )
R1 sR1C1 1/sR1C1 -
I3(s)

+
1 Vo ( s) I3(s) 1/sR2C1
I2(s)
I 2(s ) = I 3( s ) −
sR 2C1 R2
Vo(s) 1/R2 -

1 Vo(s)
Vo ( s ) = I 2( s ) I2(s) 1/sC2
sC 2

I1(s) +
I3(s)
I 3( s ) = I 1 ( s ) − I 2 ( s ) I2(s)
-
 Sistemas Eléctricos

+
Vin(s) 1/R1
I1(s) +
I3(s) + Vo(s)
1/sR1C1 - 1/sR2C1 I2(s)
I3(s)
1/sC2
-
I2(s) 1/R2 -

Recorremos esta línea de I2

 Sistemas Eléctricos

+
Vin(s) 1/R1
I1(s) +
I3(s) + Vo(s)
1/sR1C1 - 1/sR2C1 I2(s)
I3(s)
1/sC2
-
I2(s) 1/R2 -

sC2
 Sistemas Eléctricos
Es un bloque de retroalimentación

+
Vin(s) 1/R1
I1(s) +
I3(s) + Vo(s)
1/sR1C1 - 1/sR2C1 I2(s)
I3(s)
1/sC2
-
I2(s) 1/R2 -

sC2
 Sistemas Eléctricos

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s) +
I3(s)
1/sR1C1 - 1/sR2C1 R2/[sC2R2+1]
I3(s)
-
I2(s)

sC2
 Sistemas Eléctricos
Dos bloques en cascada

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s) +
I3(s)
1/sR1C1 - 1/sR2C1 R2/[sC2R2+1]
I3(s)
-
I2(s)

sC2
 Sistemas Eléctricos

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s) +
I3(s)
1/sR1C1 - R2/[s2R1R2C1C2+SR2C1]
I3(s)
-
I2(s)

sC2
 Sistemas Eléctricos

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s) +
I3(s)
1/sR1C1 - R2/[s2R1R2C1C2+SR2C1]
I3(s)
-
I2(s)

Recorrer este punto hacia adelante

sC2
 Sistemas Eléctricos
Bloque con retroalimentación

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s) +
I3(s)
1/sR1C1 - R2/[s2R1R2C1C2+SR2C1]
I3(s)
-
I2(s)
sC2

[s2R1R2C1C2+SR2C1 ]/R2

Bloques en cascada
 Sistemas Eléctricos

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s)
R2/[s2R1R2C1C2+s(R2C1+R2C2)]
-

I3(s)

[s2R1R2C1C2+SR2C1 ]/[sR1R2C1]
 Sistemas Eléctricos
Bloque retroalimentado

+
Vin(s) 1/R1 Vo(s)
I1(s)
R2/[s2R1R2C1C2+s(R2C1+R2C2)]
-

I3(s)

[s2R1R2C1C2+SR2C1 ]/[sR1R2C1]
Sistemas Eléctricos

Vo(s)

Vin(s) 1/R1 [sR1R22C1]/[s2R1R2 2C1C2+sR2 2C1]

Bloques en cascada
Sistemas Eléctricos

Vo(s)
Vin(s)
[sR1R22C1]/[s2R12R2 2C1C2+sR1R2 2C1]
 Sistemas Mecánicos de Traslación
Elemento Fuerza f(t) Velocidad v(t) Fuerza F(s) Velocidad V(s)

Coef. Fricción f(t)=Bv(t) v(t)=f(t)/B F(s)=BV(s) V(s)=F(s)/B

Resorte 1 df (t ) F(s)=KV(s)/s I(s)=sF(s)/K
f (t ) = K ∫ v( t )dt v( t ) =
k dt

Masa 1 F(s)=sMV (s) V (s)=F(s)/sM

f (t ) = M
dv(t )
dt
v(t ) =
M ∫ f (t )dt

En palancas los momentos se deben conservar.

 Sistemas Mecánicos de Traslación
Se utilizan diagramas de cuerpo libre para hacer el análisis
Se establecen las ecuaciones
Se supone
para cada nodo (lugar donde se
la masa
conectan dos o más elementos)
puntual
En este caso hay un punto,
donde se conecta la masa, la
fricción y el resorte.
Se establecen mallas en los
nodos (fuerza de entrada=fuerza
consumida)

F(s)=sMV(s)+BV(s)+KV(s)/s V(s)=s/(Ms2+Bs+K)F(s) integrador posición

F(s) V(s) F(s) V(s) X(s)

s/(Ms2+Bs+K) s/(Ms2+Bs+K) 1/s
 Sistemas Mecánicos de Traslación
M1 se mueve a velocidad V1 y se desplaza una
distancia X1; M2 se mueve a velocidad V2 y se
desplaza una distancia X2
Punto de M2
F(s)=sM2V2(s)+B2 V2(s)+k2(V2(s)-V1(s))/s
-Note que la velocidad neta de k2 es una
diferencia de velocidades, ya que cada extremo
el resorte lleva una velocidad diferente-
Punto de M1
k2(V2(s)-V1(s))/s=sM1 V1(s)+B1 V1(s)+k1V1(s)/s

Las ecuaciones de los dos puntos se multiplican por s y se obtiene:

sF(s)=s2M2V2(s)+sB2 V2(s)+k2(V2(s)-V1(s))
k2(V2(s)-V1(s))=s2M1 V1(s)+sB1 V1(s)+k1V1(s)
 Sistemas Mecánicos de Traslación
sF(s)=s2M2V2(s)+sB2 V2(s)+k2(V2(s)-V1(s))
k2(V2(s)-V1(s))=s2M1 V1(s)+sB1 V1(s)+k1V1(s)
Llevando el orden de aparción de las variables, de la primera ecuación se despeja la
señal V2 y de la segunda la señal V1 (note que F(s) es señal, pero es la entrada y no se
despeja)
sF(s)+k2V1(s) =s2M2 V2(s)+sB2V2(s)+k2 V2(s) à
V2(s)=[sF(s)+k2V1(s)]/[s2M2+sB2+k2]

k2V2(s)=s2M1 V1(s)+sB1 V1(s)+k1 V1(s)+ k2V1(s) à

V1(s)=[k2V2(s)]/[s2M1+sB1+k1+ k2]

Ahora hay que determinar la salida del sistema. En nuestro caso será V1(s)
 Sistemas Mecánicos de Traslación
V2(s)=[sF(s)+k2V1(s)]/[s2M2+sB2+k2]

V1(s)=[k2V2(s)]/[s2M1+sB1+k1+ k2]

F(s) + V1(s)
1/[s2M2+sB2+k2] k2/[s2M1+sB1+k1+ k2]
s

k2
 Sistemas Mecánicos de Traslación
Bloques en cascada

F(s) + V1(s)
1/[s2M2+sB2+k2] k2/[s2M1+sB1+k1+ k2]
s

k2
Sistemas Mecánicos de Traslación

F(s) + V1(s)
k2/[s2M1+sB1+k1+ k2] [s2M2+sB2+k2]
s

k2

Bloque de retroalimentación positiva

Sistemas Mecánicos de Traslación

F(s) V1(s)
s k2/{[s2M1+sB1+k1+ k2] [s2M2+sB2+k2]+k22}
Sistemas Mecánicos de Traslación

F(s) V1(s)
s k2/{[s2M1+sB1+k1+ k2] [s2M2+sB2+k2]+k22}

Bloques en cascada
Sistemas Mecánicos de Traslación

F(s) V1(s)
sk2/{[s2M1+sB1+k1+ k2] [s2M2+sB2+k2]+k22}
 Sistemas Mecánicos de Rotación
Elemento Par T(t) Velocidad w(t) Par T(s) Velocidad W(s)

Coef. T(t)=Bw(t) w(t)=T(t)/B T(s)=BW(s) W(s)=T(s)/B

Fricción
Resorte T (t) = K ∫ w( t)dt 1 dT (t ) T(s)=KW(s)/s W(s)=sT(s)/K
w(t ) =
k dt

Momento de dw(t ) 1 T(s)=sJmW (s) W (s)=T(s)/sJm

Jm ∫
T (t ) = Jm W (t ) = T (t ) dt
Inercia (Jm) dt

En engranes, la potencia del primario es igual a la del secundario. Si n1, n2 son

el número de dientes en el primario y secundario respectivamente, entonces el
par en el secundario es T2=T1(n2/n1), donde T1 es el par en el primario
Sistemas Mecánicos de Rotación

T(s)=sJmW(s)+BW(s)+KW(s)/s à sT(s)=s2JmW(s)+sBW(s)+KW(s)

Obteniendo la relación W(s)/T(s)

T(s) W(s)
s/[s2Jm+sB+KW]
Sistemas Mecánicos de Rotación

Nuevamente, cada momento de inercia se considera puntual y se hacen nodos

donde se unen dos o más elementos. Entonces se tienen las ecuaciones:
T(s)=sJm1W1(s)+B1W1(s)+K1(W1(s)-W2(s))/s
K1(W1(s)-W2(s))/s = sJm2W2(s)+B2W2(s)+K2W2(s)/s

Como se observa, estas ecuaciones son semejantes a un ejemplo de traslación

previo.
Sistemas Hidráulicos
Elemento Nivel h(t) Flujo q(t) Nivel H(s) Flujo Q(s)
Volumen V(t) Volumen V(s)
Resistencia h(t)=q(t)R q(t)=h(t)/R H(s)=Q(s)R W(s)=T(s)/B
al flujo
laminar
Capacitancia V (t ) = ∫ qneto (t )dt qneto(t ) =
dV (t ) V(s)=Qneto(s)/s Qneto(s)=sV(s)
dt
Sistemas Hidráulicos
Qi(s)-Q0(s)=V(s)/s
Qi(s)-H(s)/R=AreaH(s)/s
qi
Qi(s)=(Area/s +1/R)H(s)
s Qi(s)=(Area +s/R)H(s)
H(s)/ Qi(s)=s/[Area +s/R]

h(t) También se puede hacer por

qo diagramas
 Sistemas Electromecánicos
Traslación: Electroimán. La fuerza es proporcional a la corriente aplicada F=Cte[i(t)]

Rotación: Motor. El par es proporcional a la corriente aplicada T=Cte[i(t)]

Fuerza contraelectromotriz. Aparece por un conductor cortando líneas de campo

magnético. El voltaje es proporcional a las líneas de campo que se cortan. Es
equivalente a decir que es proporcional a la velocidad del conductor (cuando el campo
es fijo).
 Sistemas Electromecánicos
Es un motor de imán permanente,
controlado por voltaje

Vi(s)=RI(s)+sLI(s)+ebf
T(s)=sJmW(s)+BW(s) à W(s) la vel angular del motor
ebf=Cte1W(s) à La fuerza contraelectromotriz
T(s)=Cte2I(s) à El par del motor
Tarea
• Encontrar por diagrama de bloques la
función de transferencia del motor
anterior
Tarea
• Encontrar por diagrama de bloques la
función de transferencia de:

Jm1 Jm2
T

n1 dientes n2 dientes