Sistemas Dinámicos

Una introducción a través de ejercicios

Tercera edición

Eva Sánchez José González Joaquín Gutiérrez

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Universidad Politécnica de Madrid
Índi e general

Prólogo 9
1. Métodos elementales de resolu ión de e ua iones diferen iales or-
dinarias 11
1.1. Deni iones y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. E ua iones diferen iales exa tas. Fa tores integrantes . . . . . . . . . 14
1.2.1. E ua iones diferen iales exa tas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2. Fa tores integrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3. E ua iones de variables separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. E ua iones homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5. E ua iones diferen iales lineales de primer orden . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1. Existen ia y uni idad de solu ión del problema de valor ini ial 18
1.5.2. Estru tura del onjunto de solu iones . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6. E ua iones de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. E ua iones de Ri ati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8. Algunos ejemplos de modelos matemáti os
des ritos por E.D.O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8.1. Un modelo matemáti o de re imiento de una pobla ión . . . 20
1.8.2. Una apli a ión geométri a. Traye torias ortogonales . . . . . 22
1.8.3. Líneas de ampo de un ampo ve torial plano . . . . . . . . . 23
1.8.4. Curvas de perse u ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.9. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2. Existen ia, uni idad y prolongabilidad de solu iones 83

2.1. Existen ia y uni idad de solu ión para el problema de valores ini iales 84
2.2. Prolonga ión de solu iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.3. Problema de valor ini ial para un sistema diferen ial autónomo . . . . 87
2.4. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.5. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

3. Sistemas diferen iales lineales de primer orden on oe ientes

onstantes 93
3.1. Sistemas homogéneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

1
2

3.1.1. Sistemas diagonalizables en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

3.1.2. Sistemas diferen iales diagonalizables en C . . . . . . . . . . . 95
3.1.3. El aso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.2. Sistemas diferen iales lineales no homogéneos, on oe ientes ons-
tantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.3. Sistemas lineales en diferen ias nitas, on oe ientes onstantes . . 100
3.3.1. Matriz A diagonalizable en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3.2. Matriz A diagonalizable en C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4. Matri es no negativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4.1. Cadenas de Markov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4.2. Modelo de Leslie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5. El espa io de fases de los sistemas lineales en el plano . . . . . . . . 107
3.5.1. Una introdu ión al espa io de fases. Ejemplos sen illos . . . . 107
3.5.2. Clasi a ión de los sistemas planos . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5.3. Representa ión grá a de los sistemas planos en el aso de
autovalores reales y distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5.4. Representa ión grá a de los sistemas planos en el aso de
autovalores omplejos onjugados . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.5.5. Representa ión grá a de los sistemas planos en el aso de
autovalores reales dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.7. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

4. E ua iones lineales de orden n on oe ientes onstantes 159

4.1. La e ua ión diferen ial homogénea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.1.1. El sistema diferen ial lineal equivalente . . . . . . . . . . . . . 159
4.1.2. Solu ión de la E.D.O. en el aso de sistema diferen ial equi-
valente diagonalizable en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.1.3. Solu ión de la E.D.O. en el aso de sistema diferen ial equi-
valente diagonalizable en C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.1.4. Solu ión de la E.D.O. en el aso general . . . . . . . . . . . . 161
4.2. La e ua ión diferen ial no homogénea . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.1. Método de varia ión de las onstantes . . . . . . . . . . . . . . 163
4.2.2. Método de los oe ientes indeterminados . . . . . . . . . . . 163
4.3. Apli a ión al ál ulo de la matriz exponen ial . . . . . . . . . . . . . 164
4.4. El aso dis reto: E ua iones en diferen ias nitas, lineales y on oe-
 ientes onstantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.5. Una apli a ión me áni a: Vibra iones de una masa pendiente de un
muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.5.1. Movimiento libre (F (t) = 0), no amortiguado (a = 0) . . . . . 168
4.5.2. Movimiento libre (F (t) = 0), amortiguado (a 6= 0) . . . . . . 169
4.5.3. Movimiento forzado on amortiguamiento . . . . . . . . . . . 172
4.6. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.7. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
 3

5. Sistemas diferen iales lineales no autónomos 199

5.1. Sistema diferen ial homogéneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.1.1. Existen ia y uni idad de solu ión . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.1.2. Estru tura del espa io de solu iones . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.2. Determinante wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.2.1. Cara teriza ión de la independen ia lineal de onjuntos de
fun iones ualesquiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.2.2. Cara teriza ión de la independen ia lineal para onjuntos de
solu iones de sistemas diferen iales . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.3. Matri es fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.3.1. Rela ión entre las matri es fundamentales . . . . . . . . . . . 203
5.3.2. Cambio de variable en un sistema diferen ial . . . . . . . . . . 203
5.4. Sistema diferen ial no homogéneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.5. E ua ión diferen ial lineal de orden n y oe ientes variables . . . . . 205
5.5.1. Existen ia y uni idad de solu ión del problema de valores ini-
iales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.5.2. Wronskiano de un sistema de fun iones es alares . . . . . . . . 206
5.5.3. Redu ión del orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.5.4. La e ua ión diferen ial no homogénea . . . . . . . . . . . . . . 207
5.6. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.7. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

6. Introdu ión a los sistemas dinámi os 231

6.1. Sistemas dinámi os o ujos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.1.1. Deni ión de ujo o sistema dinámi o . . . . . . . . . . . . . . 232
6.1.2. Órbitas o traye torias en un sistema dinámi o . . . . . . . . . 232
6.1.3. Grupo uniparamétri o de difeomorsmos . . . . . . . . . . . . 233
6.1.4. Campo de velo idades de un sistema dinámi o diferen iable . 234
6.2. E ua iones diferen iales y sistemas dinámi os . . . . . . . . . . . . . 235
6.2.1. Deni iones sobre e ua iones diferen iales . . . . . . . . . . . 235
6.2.2. Rela ión entre sistemas diferen iales y sistemas dinámi os . . 237
6.2.3. Ejemplo. Grupos uniparamétri os de difeomorsmos lineales
n
en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.3. Integrales primeras de un sistema diferen ial autónomo . . . . . . . . 239
6.3.1. Derivada de un ampo es alar respe to de un ampo ve torial 239
6.3.2. Integrales primeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.4. Estabilidad de los puntos de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.4.1. Estabilidad del origen en los sistemas diferen iales lineales on
oe ientes onstantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.4.2. Lo aliza ión de las raí es de un polinomio . . . . . . . . . . . 244
6.4.3. Puntos de equilibrio hiperbóli os . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.4.4. Estabilidad por el método dire to de Liapunov . . . . . . . . . 248
6.5. Solu iones periódi as en sistemas planos . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.6. Sistemas gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4

6.7. Sistemas me áni os onservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

6.7.1. El espa io de fases de los sistemas me áni os onservativos . . 254
6.7.2. Espa io de fases del péndulo no lineal . . . . . . . . . . . . . . 255
6.8. Conserva ión de la energía en ampos de fuerzas onservativos . . . . 257
6.9. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.10. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

7. Estabilidad de los sistemas dinámi os dis retos 327

7.1. Sistemas dinámi os dis retos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
7.2. Un ejemplo de aos: La e ua ión logísti a dis reta . . . . . . . . . . . 331
7.2.1. Puntos de equilibrio y su estabilidad . . . . . . . . . . . . . . 332
7.2.2. Solu iones periódi as, bifur a ión y aos . . . . . . . . . . . . 334
7.3. Enun iados de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
7.4. Solu iones de los problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

Bibliografía 341
Índi e de guras
1.1. Curvas (x − λ)2 + y 2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2. Curvas logísti as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3. Explosión de la pobla ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4. Curva de perse u ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5. Curva tra triz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6. Bar a ruzando un río . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Traye toria del perro que persigue al onejo . . . . . . . . . . . . . . 33
1.8. Tubería ilíndri a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9. Teorema de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.10. Cardioides ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.11. Curva tal que OP = P M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.12. Aumento del peso de un pez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.13. Depósito en forma de ono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.14. Flujo de alor a través de una tubería, on  a grande . . . . . . . . . 74
1.15. Flujo de alor a través de una tubería, on  a pequeño . . . . . . . . 74
1.16. Altura en un salto de longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.17. Demostra ión del Teorema de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.1. Solu ión del problema x′ = x2√

, x(0) = x0 . . . . . . . . . . . . . . . . 84
′
2.2. Solu iones del problema x = x, x(0) = x0 ≥ 0 . . . . . . . . . . . . 85
′ 2/3
2.3. Innitas solu iones del problema x = x , x(0) = 0 . . . . . . . . . . 91
2.4. Grá a de la fun ión x = 1/(2 − sen t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5. Grá a de la fun ión x = 1/(1 − sen t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.1. Evolu ión de una pobla ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

′
3.2. Estudio ualitativo de la e ua ión x = ax . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3. Autovalores reales distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.4. Autovalores omplejos onjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.5. Autovalor real doble: no genéri o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6. Nodo inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.7. Nodo estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.8. Puerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.9. Un autovalor nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.10. M J = JA∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.11. Fo o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5
6

3.12. Centro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

3.13. Autovalor real doble: matriz diagonalizable . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.14. Autovalor doble: matriz no diagonalizable . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.15. Autovalor doble nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.16. Con entra ión de sal en tres depósitos . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.17. Con entra ión de sal en tres depósitos iguales . . . . . . . . . . . . . 121
3.18. Temperaturas de una barra unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.19. ¾Existen estos sistemas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.20. Autovalores λ, µ del mismo signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.21. Autovalores λ, µ de signo distinto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.22. El primer sistema no existe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

4.1. Vibra iones de una masa pendiente de un muelle . . . . . . . . . . . . 167

4.2. Movimiento armóni o simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3. Amortiguamiento super ríti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.4. Movimiento os ilatorio amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.5. Amortiguamiento ríti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.6. Amortiguamiento ríti o, on t1 , t2 < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.7. Amortiguamiento ríti o on t1 < 0, t2 > 0 . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.8. Amortiguamiento ríti o on t1 , t2 > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.9. Amplitud de xP en fun ión de la pulsa ión ω0 de la fuerza exterior . . 173
4.10. Amplitud de xP para valores del amortiguamiento a→0 . . . . . . . 174
4.11. Resonan ia sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.12. Modelo e onómi o de Samuelson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.13. Regiones de estabilidad e inestabilidad de la e onomía . . . . . . . . . 192
4.14. Diagrama de fases del muelle: amortiguamiento super ríti o . . . . . 195
4.15. Diagrama de fases del muelle: sin amortiguamiento . . . . . . . . . . 195
4.16. Diagrama de fases del muelle: movimiento os ilatorio amortiguado . . 196
4.17. Diagrama de fases del muelle: amortiguamiento ríti o . . . . . . . . 196

5.1. Apli a ión aso iada al sistema en el intervalo (t0 , t1 ) . . . . . . . . . . 202

6.1. Rela ión entre sistemas dinámi os y sistemas diferen iales . . . . . . . 238
6.2. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.3. Punto de equilibrio atra tivo pero inestable . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.4. Fun ión de Liapunov V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.5. Posibles onjuntos ω -límite si O+ (x0 ) es un onjunto a otado . . . . . 250
6.6. Sistema me áni o onservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.7. Curvas de nivel de la energía total del péndulo . . . . . . . . . . . . . 256
6.8. Diagrama de fases del péndulo no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.9. Folium de Des artes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
′
6.10. Tasa de re imiento x /x de una pobla ión . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.11. Curva de nivel
2
x + y 2 − x2 y 2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
′ 2 ′ 2
6.12. Diagrama de fases del sistema x = x y − y , y = x − xy . . . . . . . 273
′ 2 ′
6.13. Diagrama de fases del sistema x = x + y − 1, y = −2xy . . . . . . . 275
 7

′ 2 ′ 2
6.14. Diagrama de fases del sistema x = xy − x, y = x y − y . . . . . . . 276
2 2 2
6.15. Curva de nivel y = (x − a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
′ ′ 3
6.16. Diagrama de fases del sistema x = y , y = 2x − 2ax . . . . . . . . . 278
′ 2 ′ 2
6.17. Diagrama de fases del sistema x = −xy , y = −x y . . . . . . . . . . 280
6.18. Modelo de espe ies en ompeti ión, dependiente de un parámetro a . 281
6.19. Diagrama de la evolu ión de una batalla . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.20. Batalla ganada por el ejér ito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.21. Batalla ganada por la guerrilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.22. Determinar quién gana la batalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
6.23. Estrategia (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
′ ′ 2 2
6.24. Diagrama de fases del sistema x = 2xy , y = y − x . . . . . . . . . 288
2
6.25. Curvas de nivel y(1 + x ) = C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
′ 2 ′ 2
6.26. Espa io de fases del sistema x = −x(1 + x ), y = 2x y . . . . . . . . 289
6.27. Modelo de espe ies en ompeti ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
′ ′ 2
6.28. Diagrama del sistema x = y + xy , y = −x + y . . . . . . . . . . . . 296
′ ′
6.29. Diagrama de fases del sistema x = x(b − ax) + y , y = (c − ax + b)y . 297
′ 2 ′
6.30. Diagrama de fases del sistema x = x − y , y = 1 − y . . . . . . . . . 298
′ 2 ′
6.31. Iso linas del sistema x = −x + 2x + y , y = y − xy . . . . . . . . . . 300
′ 2 ′
6.32. Diagrama de fases del sistema x = −x + 2x + y , y = y − xy . . . . 301
2 2
6.33. Curvas de nivel x + y + 9 = −10x/λ . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
6.34. Las órbitas en el eje OY al anzan la frontera de los ompa tos . . . . 303
′ ′ 2 2
6.35. Diagrama de fases del sistema x = 2xy , y = 9 − x + y . . . . . . . 303
′ 3 ′ 3
6.36. Diagrama de fases del sistema x = y − y , y = x − x . . . . . . . . 304
′ 2 ′ 2
6.37. Diagrama de fases del sistema x = x − y , y = x − y . . . . . . . . 306
′ 2 ′ 2
6.38. Diagrama de fases del sistema x = x(x − 1), y = y(1 − y ) . . . . . 308
′ 2 ′ 2
6.39. Diagrama de fases del sistema r = r(r − 1), θ = r . . . . . . . . . . 310
′ 2 2 ′
6.40. Diagrama de fases del sistema ρ = −ρ(ρ + b ), θ = 1 . . . . . . . . 311
′ 2 2 ′
6.41. Diagrama de fases del sistema ρ = −ρ(ρ − b ), θ = 1 . . . . . . . . 312
6.42. Dinámi a de una pobla ión animal (modelo logísti o) . . . . . . . . . 313
6.43. Espa io de fases para la densidad de una pobla ión . . . . . . . . . . 314
6.44. Curvas integrales que muestran la evolu ión de una pobla ión . . . . 315
′ ′
6.45. Sistema S = −aSE , E = aSE − bE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
6.46. Propaga ión de una enfermedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
′ 2 ′ 2
6.47. Diagrama de fases del sistema x = x + y − xy − y , y = xy + x − x − y 318
6.48. Movimiento de un uerpo eleste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
6.49. Sistema aso iado al ampo de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.50. Sistema me áni o onservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
6.51. Depósito on un ori io en el fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

7.1. Puntos de equilibrio de un sistema dinámi o dis reto . . . . . . . . . 328

7.2. Puntos de equilibrio del sistema denido por T (x) = 1 − 2|x − 1/2| . 329
2 3
7.3. Puntos de equilibrio de los sistemas denidos por T y T . . . . . . . 330
7.4. Diagrama obweb de un sistema dinámi o dis reto . . . . . . . . . . . 330
7.5. Diagrama obweb de la e ua ión logísti a para µ = 1/2 . . . . . . . . 333
8

7.6. Diagrama obweb de la e ua ión logísti a para µ=2 . . . . . . . . . 333

7.7. Diagrama obweb de la e ua ión logísti a para µ = 4 . . . . . . . . . 334
7.8. Las solu iones periódi as de periodo 2 existen para µ > 3 . . . . . . . 334
7.9. E ua ión logísti a para µ = 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
7.10. Pre io de equilibrio asintóti amente estable . . . . . . . . . . . . . . . 339
7.11. Pre io de equilibrio estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
7.12. Pre io de equilibrio inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
Prólogo
La presente ole ión de ejer i ios ha sido reda tada on la inten ión de ayudar
en el estudio a aquellos alumnos que se enfrentan por vez primera a un urso de
E ua iones Diferen iales Ordinarias.
Hemos puesto el énfasis en el estudio ualitativo de las e ua iones diferen iales
y los sistemas dinámi os, omo herramienta importante para la omprensión del
omportamiento de pro esos de evolu ión. Este es un enfoque moderno y en ontinuo
desarrollo por su gran interés desde el punto de vista de las apli a iones, omo
puede omprobarse on una revisión de la bibliografía extensísima y en ontinua
expansión que a tualmente se dedi a a los sistemas dinámi os y sus apli a iones en
diversos ampos de la ien ia, omo son la Físi a, la Biología o la E onomía. Somos
ons ientes de la aren ia que supone el no in luir aspe tos de ál ulo numéri o, que
no solo son indispensables en un estudio más profundo, sino que a laran e impulsan
el desarrollo de multitud de aspe tos.
Sin embargo, razones de espa io y tiempo disponibles para efe tuar una pro-
grama ión de ontenidos oherente y realista on las posibilidades de asimila ión
en un urso de un semestre, nos han obligado a efe tuar una ele ión, que siempre
onlleva una renun ia. No hemos de o ultar que han inuido en ella, además del
onven imiento de la importan ia y a tualidad del estudio ualitativo de las e ua-
iones diferen iales, nuestras preferen ias personales. Por otra parte, des arga algo
nuestra inquietud la seguridad de que los estudiantes tienen múltiples o asiones de
en ontrarse on el Cál ulo Numéri o en sus diferentes aspe tos.
Dedi amos un primer apítulo a los métodos de resolu ión elemental de e ua-
iones diferen iales ordinarias. Comenzar el estudio aprendiendo gran variedad de
té ni as de integra ión puede ondu ir a la impresión errónea de que la resolu ión
explí ita de las e ua iones diferen iales de primer orden es tan solo un problema de
habilidad y experien ia en el manejo de ál ulos ompli ados. Nada más lejos de la
realidad, ya que el ole tivo de e ua iones diferen iales ordinarias que admiten reso-
lu ión explí ita es muy redu ido. Por ello, en la apli a ión a problemas prá ti os, los
métodos aproximados para un análisis uantitativo de las solu iones y los métodos
ualitativos son esen iales. Sin embargo, es ne esario adquirir alguna experien ia en
la obten ión de solu iones, por lo que animamos al le tor a resolver los ejer i ios
que se proponen en este primer apítulo.
Nuestra inten ión no ha sido es ribir un libro teóri o sobre e ua iones diferen-
iales, porque ya existe muy variada bibliografía es rita por autores de gran ompe-
ten ia en el tema, que ubre ualquier aspe to que se desee, numéri o o ualitativo.

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10

Sin embargo, no hemos dudado en introdu ir la teoría ne esaria, sin efe tuar
asi nun a demostra iones, que pueda ayudar a onseguir una mejor omprensión
de los métodos expuestos. Al mismo tiempo, hemos pro urado que el texto sea
autosu iente, de manera que el le tor que solo desee aprender a manejar iertas
té ni as, pueda lograrlo. Hemos pro urado que los enun iados de los teoremas sean
laros y pre isos, aunque no aparez a su demostra ión en la mayoría de los asos.
Estas notas están dedi adas a estudiantes que no tienen una base matemáti a
muy avanzada, on la inten ión de que puedan adentrarse en el ampo de las apli a-
iones sin perderse en desarrollos matemáti os de un nivel superior al suyo. Hemos
he ho hin apié en onseguir una presenta ión lara de iertos on eptos té ni os,
rela ionados prin ipalmente on la teoría de la estabilidad de los sistemas dinámi os
y sus apli a iones, aun a osta de pres indir del formalismo y del rigor extremo.
Creemos que el interés y la originalidad que puedan aportar estas notas se deben
esen ialmente al riterio de sele ión de los ejer i ios y a su presenta ión, orientada
a la modela ión de pro esos físi os y naturales y, en esta línea, esperamos que sirvan
de ayuda para la utiliza ión posterior de textos espe ializados. La mayor parte de
los ejer i ios y de las ideas que subya en en las apli a iones se han tomado de otros
textos, artí ulos y exámenes propuestos en entros universitarios.
Se in luye al nal una breve lista de referen ias bibliográ as, on los prin ipales
textos que hemos utilizado en la reda ión de este trabajo.
Agrade emos al Profesor Bernardo de la Calle la le tura uidadosa que ha efe -
tuado de este texto así omo las modi a iones que ha sugerido.

Madrid, Enero de 2006

Primera edi ión: Enero de 1999

Segunda edi ión: Noviembre de 2003
Ter era edi ión: Enero de 2006