UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija

SENSORES RV – 2AJ
INFORME Nro. 5
Jairo Castillo
e-mail: jcasgus@hotmail.com
Gerardo Cortez
e-mail: gerard_cutt@hotmail.com
Vinicio Dávila
e-mail: as-ervin688@hotmail.com
Xavier Rosales
e-mail: fxavierm_88@hotmail.com

RESUMEN: Los sensores son un control; los primeros robots eran

elemento fundamental para los procesos
de automatización, tanto como para su
control interno como para su control
externo; Para su control interno el robot
presenta diferentes algoritmos para
corrección de posición, para evitar el
forzamiento de sus junturas, para el
control de velocidad en una determinada
posición, etc.; y para su control externo
en el caso de realizar procesos con el
entorno directo que presenta el robot;
esta práctica ser basa principalmente en
el uso de sensores para un proceso de
clasificación de diferentes tipos de piezas
cada una en su respectivo contenedor;
para esto se utilizó sentencias de
programación nuevas tales como “if”,
“then”, “goto”, etc. que nos permiten
realizar una acción en base a las
entradas que nos proporcionen cada
sensor como la detección de elementos
(piezas) o de clasificación de color de
una determinada pieza (piezas negras –
piezas rojas).
máquinas manipuladas las cuáles
reflejaban un fiel comportamiento a un
usuario determinado, sin tomar en cuenta
el entorno en el que se encontraban
trabajando, para aventajar y desarrollar
este proceso se crearon los sensores los
cuáles a más de reflejar lo que un usuario
quiere, nos permiten tener datos acerca
del entorno en el cuál se encuentra
trabajando (externos) y a la vez nos
permiten crear un programa autónomo
que haga al robot tomar decisiones por sí
solo, basándose en las lecturas de los
sensores del robot, como por ejemplo
actuar en el caso de que detecte una pieza
o clasificarlo en base al color de las
piezas.

PALABRAS CLAVE: Paro de

emergencia, IF, THEN, GOTO.

1 INTRODUCCIÓN
Desde hace mucho tiempo se deseaba
obtener un control exacto y preciso de un
robot en un determinado proceso de IMAGEN 1. Sensores del RV – 2AJ

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 UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija

2 DESARROLLO DEL INFORME FOTOCÉLULA PART_AV UBICADA

2.1 OBJETIVOS EN LA BANDEJA DE RECOGIDA
• Conocer los sensores con los que Cuando llega una pieza por la rampa, se
cuenta el robot industrial detiene en la bandeja de recogida.
compacto RV – 2AJ. La fotocélula PART_AV detecta la
• Realizar un programa con presencia de pieza (su ajuste de
sensibilidad permite detectar todas las
sensores en el cuál el robot sea
piezas).
capaz de detectar cuando una
pieza ha caído, y además
clasificarla mediante su color.
• Simular el proceso realizado y
asegurarse de su correcto
funcionamiento.
• Descargar el programa al robot.

2.2 SENSORES DEL RV – 2AJ

IMAGEN 3. Control Fotocélula en la
Existen varios sensores de reflexión
bandeja de recogida
directa:
• En la bandeja de entradas, y da
información sobre la presencia de
pieza.
• En la pinza, para saber si la pieza
es negra o no.
• En el Módulo de montaje, para
determinar la orientación de la
pieza.
Este tipo de fotocélulas se basa en la
detección de la luz reflejada por el objeto
a detectar.
IMAGEN 4. Fotocélula de la bandeja de
recogida

SENSOR FOTOELÉCTRICO
MONTADO EN LA PINZA B1
El sensor óptico para detección del color
se encuentra en las mandíbulas de la
pinza. La distancia entre la cabeza del
sensor y la pieza debe ser
aproximadamente de 1 cm, para una
correcta detección.
IMAGEN 2. RV – 2AJ Sensores Determina si las pinzas son negras o no.

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 UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija

Una vez detectado, se desplaza la pieza

hacia la posición de ensamblado, y se
corrige la posición del mismo para poder
encajarlo en el pivote de la posición de
montaje.

IMAGEN 5. Detección por medio del

Sensor Fotoeléctrico montado en la pinza
B1.

IMAGEN 8. Célula fotoeléctrica de la

bandeja de montaje

2.3 CARACTERÍSTICA DE LOS

IMAGEN 6. Sensor Fotoeléctrico de la SENSORES DEL RV-2AJ
pinza del robot RV – 2AJ FOTOCÉLULA PART_AV
Señal del módulo: I0
CÉLULA FOTOELÉCTRICA Señal del robot: E8
UBICADA EN LA BANDEJA DE Símbolo: Pieza entrada
MONTAJE Comentario: Detectada pieza en la
La pieza se recoge con la pinza central (2) entrada
se coloca encima de la célula fotoeléctrica SENSOR FOTOELÉCTRICO
de la bandeja de montaje (B2). Se hace
Señal del módulo: I1
girar la pinza sobre su eje para localizar
uno de los tres agujeros de la base del Señal del robot: E9
cilindro (el ajuste de sensibilidad debe ser Símbolo: Pieza no negra
tal que se pueda detectar el cambio de luz Comentario: Pieza detectada por la pinza
entre la base del cilindro y uno de los tres CÉLULA FOTOELÉCTRICA
agujeros de la base del mismo). Señal del módulo: I2
Señal del robot: E10
Símbolo: Orientación OK
Comentario: Orientación de la pieza
correcta

IMAGEN 7. Detalles pinza RV – 2AJ

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2.4 PROCESO A REALIZAR El mismo proceso de programación es

1. Las piezas caen por una rampa en utilizado para los diferentes sensores externos
el dispositivo retenedor. que presenta la estación; simplemente
2. El robot detecta (sensor) que se mandando desde programación a ejecutar una
encuentra una pieza en el acción en caso de que un sensor haya sido
dispositivo retenedor. activado.
3. Con ayuda de una pinza
neumática, el robot va a recoger la Por ejemplo si el sensor de color (célula
pieza. fotoeléctrica que utiliza el principio de
4. Las piezas se trasladan y son reflexión de la luz) ha sido activada entonces
depositadas en el retenedor de enviar la pieza a la posición del contenedor
montaje. negro, caso contrario enviar la pieza al
5. Por medio de un sensor óptico se contenedor de piezas rojas.
verifica la orientación de las
piezas. (En la mandíbula de la
pinza hay dispuesto un sensor
óptico que distingue entre piezas
'negras' y piezas 'no negras').
6. Las piezas pueden ser depositadas
en diferentes cilindros
contenedores dependiendo de su
color.

2.5 SENTENCIAS DE
PROGRAMACIÓN QUE
FACILITAN EL USO DE LOS
SENSORES
La sentencia usada para el control de los
sensores externos que contiene el RV – 2AJ,
se basa en un condicional “if” la cuál muestra
de forma general si el sensor ha sido activado
o no; y manda a ejecutar una acción de IMAGEN 9. Programación en MELFA
control al robot, de acuerdo a la lectura BASIC IV para detección de pieza en la
proporcionada por el sensor respectivo. bandeja de recogida

EJEMPLO:
IF M_IN(8) THEN GOTO “Línea_prog
(90)” ELSE “Línea_prog (10)”
Esta sentencia utilizada en el robot nos dice
que si la entrada del robot número “8”
(Detección de pieza) ha sido activada
entonces ejectutar el programa desde la línea
90 caso contrario ir a la línea 10, hasta que se
detecte una pieza en la bandeja de recogida
de la estación respectiva del robot.
3 CONCLUSIONES
• La simulación del proceso a realizar, con
el RV – 2AJ, es una herramienta
esencial, que garantiza el correcto
funcionamiento del robot en la vida real.
• Antes de manipular el robot se
debe tomar las medidas de seguridad
dadas por el tutor y descritas en los
manuales de la estación a utilizar.
• Para asegurarnos que el proceso es
preciso, eficiente y evitar

4
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problemas es necesario realizar Matemáticas por Computadora

pruebas a una velocidad mínima MATLAB.
del robot. Autocad Electrical.
• No tocar ninguna parte móvil del robot
Mantenimiento de computadoras
durante el funcionamiento. Instalaciones Civiles e Industriales.
• El Teach nos permite realizar Desarrollo en Labview.
paros de emergencia, para evitar
daños en el robot por una mala Gerardo Cortez
programación de procesos.
Ocupación Actual:
4 REFERENCIAS Estudiante
Estudios: San
Fernando
[1] Manual FESTO (2011, Abril).
Introducción MPS-C
UNIVERSIDAD POLITECNICA
Disponible en: AVAC (Electiva II) SALESIANA, ING. ELECTRONICA

[2] Práctica. (2011, Abril). Ing. OTROS ESTUDIOS:

Rodrigo Tufiño Sexto Nivel en Ingles, UPS.
Ingeniero de: UPS (Campus Sur) Matemáticas por Computadora
MATLAB.
Adaptado por: Autocad Electrical.
Jairo Castillo, Gerardo Cortez, Vinicio Mantenimiento de computadoras
Instalaciones Civiles e Industriales.
Dávila, Xavier Rosales, para la clase de
Desarrollo en Labview.
Electiva II.

Escuela de Ingeniería Electrónica Vinicio Dávila

Universidad Politécnica Salesiana Ocupación Actual:

Ecuador Estudiante
Estudios: Sebastián de
2011
Benalcazar
INTEGRANTES UNIVERSIDAD POLITECNICA
Jairo Castillo SALESIANA, ING. ELECTRONICA
Ocupación Actual: OTROS ESTUDIOS:
Estudiante Sexto Nivel en Ingles, UPS.
Estudios: Tecnológico Matemáticas por Computadora
Sucre MATLAB.
Autocad Electrical.
UNIVERSIDAD POLITECNICA Mantenimiento de computadoras
SALESIANA, ING. ELECTRONICA Instalaciones Civiles e Industriales.
Desarrollo en Labview.
OTROS ESTUDIOS:
Sexto Nivel en Ingles, UPS.

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Xavier Rosales
Ocupación Actual:
Estudiante
Estudios: Central Técnico

UNIVERSIDAD POLITECNICA
SALESIANA, ING. ELECTRONICA

OTROS ESTUDIOS:
Sexto Nivel en Ingles, UPS.
MATLAB.
Autocad Electrical.
Mantenimiento de computadoras
Instalaciones Civiles e Industriales.
Desarrollo en Labview.