Curva Motores Electricos

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos
de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación

del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio
ESTUDIO DE LA EVOLUCIÓN DE LA CURVA PAR /

VELOCIDAD DE MOTORES ELÉCTRICOS DE INDUCCIÓN
DESDE EL RÉGIMEN DINÁMICO AL ESTÁTICO MEDIANTE
LA VALIDACIÓN DEL MODELO TEÓRICO CON LOS
ENSAYOS PRÁCTICOS EN EL LABORATORIO
MARC FREYRE MACIÀ

Ingeniería Industrial, Especialidad Electromecánica
Director del Proyecto: XAVIER ALABERN MORERA

E.T.S.E.I.T. UPC
Este proyecto de Final de Carrera está dedicado a mi abuela Magda, por el

apoyo recibido durante toda la Carrera.
Agradezco la oportunidad de haber podido realizar este Proyecto de Final de

Carrera en las instalaciones de la empresa AEG Fábrica de Motores, S.A.
En especial, quiero dar las gracias al equipo técnico del Campo de Pruebas por
estar siempre dispuestos a ayudar a tirar hacia delante este Proyecto.
Índice
I. Memoria técnica
1. Introducción
1.1. Objeto 1
1.2. Objetivo 1
1.3. Antecedentes 2
1.4. Alcance 3
2. Las maquinas de inducción asíncronas trifásicas 4

2.1. Descripción del motor eléctrico asíncrono trifásico 4
2.2. Circuito eléctrico 11
2.2.1. Producción de la F.E.M 11
2.2.1.1. Factor de distribución 14
2.2.1.2. Factor de acortamiento de paso 14
2.2.1.3. Factor de inclinación de ranura 17
2.2.1.4. Factor de bobinado 18
2.2.2. Determinación de las superficies de las ranuras 18
2.2.3. Relación de transformación 20
2.3. Circuito magnético 22
2.3.1. El campo giratorio 22
2.3.2. Flujo principal y flujos de dispersión 23
2.3.3. Reactancias de dispersión 24
2.3.3.1. De ranura 24
2.3.3.2. De cabeza de bobina 29
2.3.3.3. Doblemente concatenada 32
2.3.3.4. De inclinación de ranura 37
2.3.4. Factores de Cárter 39
2.4. Circuito equivalente 41
2.4.1. Jaula simple 41
2.4.2. Jaula doble 43
2.5. Balance de potencias y rendimiento 45

2.6. Par motor y par resistente 49
2.7. Arranque y aceleración 50
2.8. Tiempo de arranque 51
2.9. Corriente y par de arranque 53
2.10. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula 53
3. Estudio del régimen estático y dinámico de los motores de inducción 56

3.1. Régimen transitorio 56
3.2. Comparación entre la curva Par/Velocidad estática y dinámica 57
3.3. Característica de la doble jaula. Factores kr y ki 63
3.4. Saturación al arranque 66
3.4.1. Curvas de saturación en el cortocircuito 66
3.4.2. Determinación de la variación de las reactancias debida a la
dispersión en zig-zag. 69
3.4.3. Determinación de la variación de las reactancias debida la
dispersión de la punta de los dientes 75
3.4.4. Alcances y limitaciones 78
3.4.5. Aplicación de la saturación a la Curva Par-Int./Velocidad 79
3.5. Evolución del Par máximo 81
3.6. Evolución de la tensión y la corriente en el arranque del motor 86
3.7. Influencia de los armónicos 89
3.7.1. Pares asíncronos armónicos 91
3.7.2. Pares sincronos armónicos 92
3.7.3. Fuerzas oscilantes 92
4. Aplicación con Matlab/simulink 94

4.1. Transformaciones de Park 94
4.1.1. Transformación de Scott 95
4.1.2. Transformación bifásica de Park 104
4.1.3. Transformación general de Park o de Blondel 109
4.1.4. Transformación con el sistema fijo al rotor, ωr 111
4.1.5. Transformación de sincronismo de Park, ω=ωs=ωe 112
4.2. Formulación teórica del modelo del motor de inducción 113
4.2.1. Velocidad de giro de la f.m.m. y del rotor. Deslizamiento 113
4.2.2. Ecuaciones de voltaje 114
4.2.3. Flujos generados en el motor 115
4.2.4. Modelización de la máquina, utilizando un modelo con sistema de
referencia qd0 arbitrario 118
4.2.5. Ecuaciones de tensión en el sistema de referencia qd0 119

4.2.6. Relaciones de flujo magnético en el sistema de referencia qd0 121
4.2.7. Ecuación de par en el sistema de referencia qd0 125
4.2.8. Parámetros base. Valores p.u. 127
referencia qd0 estacionario 129
referencia qd0 sincrono 131
4.3. Planteamiento teórico del modelo 134
4.3.1. Adaptación de las ecuaciones al modelo. sistema de referencia
estacionario 134
4.3.1.1. Hipótesis de partida 134
4.3.1.2. Alimentación del motor. Ecuaciones de tensión 134
4.3.1.3. Flujos magnéticos 138
4.3.1.4. Par electromagnético, Tem 139
4.3.1.5. Saturación magnética 140
4.3.2. Diagrama de bloques de las ecuaciones del motor 142
4.3.2.1. Bloques de cambio de variables 143
4.3.2.2. Bloques de las ecuaciones de flujos 143
4.3.2.3. Bloque de la ecuación de par 144
4.4. Construcción del modelo y simulaciones 144
4.4.1. Funciones básicas de los programas Matlab/Simulink 144
4.4.2. Construcción del modelo 148
4.4.3. Inicialización de los parámetros 151
5. Aplicación de ensayo de la curva Par-Intensidad/Velocidad Dinámica y/o

Estática 152
5.1. Montaje y comunicación del ensayo 152
5.2. Proceso del ensayo 154
5.3. Tratamiento de las señales 155
5.4. Obtención y evaluación de resultados 156
6. Conclusiones 161
7. Trabajos futuros 162
8. Repercusiones sobre el Medio Ambiente 163
9. Bibliografía 165
10. Simbología 167

II. Presupuesto
Presupuesto 1
III. Anexos
Anexo A: Modelo de la simulación 1
Anexo B: Simulaciones 16
B.1 Simulaciones con Matlab/Simulink 16
B.1.1 Con reactancias no saturadas y sin desplazamiento de la
corriente 20
B.1.2 Con reactancias no saturadas y con desplazamiento de la
corriente 47
B.2 Simulaciones con Mathcad 59
B.2.1 Régimen permanente, con reactancias no saturadas y sin
desplazamiento de la corriente 60
B.2.2 Régimen permanente, con reactancias no saturadas y con
desplazamiento de la corriente
B.3 Simulaciones Visual Basic/Excel 93
B.3.1 Sin desplazamiento de la corriente y reactancias no saturadas
94
B.3.2 Con desplazamiento de la corriente y reactancias no
saturadas 95
B.3.3 Con desplazamiento de la corriente y reactancias saturadas
96
Anexo C: Laboratorio de ensayos 101

C.1 Transformadores y reguladores 101
C.2 Pupitres de control, bancadas y sistema de medida 103
C.3 Resistencias de carga 104
C.4 Cámara anecoica 105
Anexo D: Ensayos en el laboratorio. 108

D.1 Arranque motor de 11kW, 380V y 4 polos con tres inercias 108
D.2 Arranque directo (con y sin inercia externa) y con inversión de un
motor de 0.75kW, 400V y 2 polos 117
D.3 Arranque directo y con inversión de un motor de 140/48 kW, 400V y

4/6 polos 124
D.4 Arranque con inversión y con inercia de un motor de 7.5 kW, 400V y
2 polos 137
D.5 Fotografías de los ensayos 141
Anexo E: Cálculos de las reactancias de dispersión con saturación en el

cortocircuito 144
Anexo F: Arranque con inversión 154
Anexo G: Curvas del motor 156

G.1Curvas de Par-Intensidad / velocidad 157
G.2Ejemplo de ensayo completo 172
G.3Curvas de cortocircuito 189
Anexo H: Bibliografía básica 194

11. Introducción
En la empresa AEG Fábrica de motores, S.A. ubicada en la Carretera de

Castellar 225 de Terrassa, el método utilizado para la obtención de la
característica Par-Intensidad / velocidad de los motores asíncronos trifásicos
consiste en acoplar el motor a un volante de inercia o a una 1pendel (ver
apartado 5). Luego se arranca el motor y, con un osciloscopio digital, se mide
velocidad, intensidad y tensión; estas señales son tratadas y finalmente se
obtiene la característica Par-Intensidad / velocidad. Este método ofrece
resultados muy buenos ya que se pueden obtener curvas dinámicas y la
curva estática del motor, pero tiene los siguientes inconvenientes:
• Tiempo de ensayo largo.

• Limitación de los ensayos debido a las inercias que se requieren.
11.1. Objeto
El objeto del proyecto es realizar un estudio de la evolución de la curva Par /

Velocidad de motores eléctricos de inducción, desde el régimen dinámico al
régimen estático, mediante la validación del modelo teórico con los ensayos
prácticos en el laboratorio.
11.2. Objetivo
Los objetivos del proyecto son:
• Determinar la variación de los parámetros del motor en el arranque

(resistencias, reactancias,...), así como sus magnitudes (par, tensión,
intensidad,...).
• Obtener una herramienta capaz de llevar del régimen dinámico al
estático una curva Par / Velocidad dinámica ensayada, ya sea
1
Pendel: motor de corriente continua con excitación independiente, cuya característica
mecánica se caracteriza por mantener la velocidad aproximadamente constante: a medida que
se le aumenta el par. Habiéndose incorporado un brazo de palanca que en el extremo
comunica con un transductor de fuerza para poder medir el par y una tacodinamo para medir
la velocidad.
porque el ensayo se haya realizado con una inercia demasiado

pequeña, porque no se dispusiera de la exacta o porque no se
dispusiera de inercias mayores.
• Validar el modelo de cálculo actual de la empresa AEG debido a que
este es en régimen estático.
11.3. Antecedentes
Como se ha comentado anteriormente la empresa AEG Fábrica de motores,

S.A. tiene un método de ensayo de la Curva Par-Intensidad / Velocidad que
ofrece resultados muy buenos, pero tiene los inconvenientes de tiempo de
ensayo largo y esta limitado por no tener, y ser imposible, una gama de
inercias muy elevada.
El tiempo se puede estimar, dependiendo del tamaño de motor, según la

tabla siguiente:
Motor Tiempo para Tiempo de Nº de Tiempo Tiempo

acoplar, ensayo y ensay de total
preparar el motor tratamiento os espera [horas]
y la de señales medio entre
instrumentación [min.] ensayo
para realizar el s
ensayo [min.] [horas]
Pequeño/
Mediano
15 10 3 3 7.25
(P<75
kW)
Grande
30 30 3 5 13
(P≥75kW)
Tal como muestra la tabla, se emplea mucho tiempo para el ensayo y esto
implica dinero.
Otro factor es el ensayo de motores grandes de hasta 200 kW (potencia

máxima que se fabrica en AEG) en el que se necesitan inercias muy grandes,
de 200-300 kgm,2 para obtener la curva Par-Intensidad / velocidad estática.
Esto es un inconveniente porque, en primer lugar no se tienen estas inercias
y en segundo lugar se está hablando de ensayos con una peligrosidad
elevada. De aquí surgió la idea de realizar un estudio de la evolución de la
curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción, desde el régimen
dinámico al régimen estático y encontrar una herramienta capaz de evitar

parte de estos ensayos en el ensayo de nuevos prototipos.
11.4. Alcance
En este proyecto se pretende conseguir una herramienta que represente

gráficamente la Curva Par-Intensidad / Velocidad dinámica y/o estática, así
como los parámetros característicos del motor de inducción, tales como
intensidades consumidas (estator y/o rotor), tensión en bornes del motor, etc.
Todo ello atendiendo a las siguientes hipótesis y/o limitaciones.
• se considerarán las pérdidas en el cobre, tanto del estator como del rotor,
pérdidas en el hierro y pérdidas mecánicas.
• Se considerará el desplazamiento de la corriente del rotor durante el
arranque.
• Se tendrá en cuenta la variación de resistencia y reactancia del rotor [19].
• Se aplicará al modelo la variación de resistencias y reactancias debida a la
saturación [17].
• en la validación del modelo, aunque las señales obtenidas por los diferentes
caminos, analítico y experimental, no sean idénticas, se considerarán
correctas si siguen una misma tendencia.
• No se considerarán los armónicos, que producen los pares síncronos,
asíncronos y fuerzas oscilantes.
• en el modelo no se considerarán los posibles ruidos que pueden afectar a las
medidas, así como a las posibles resonancias con el soporte del motor y con
el acoplamiento de éste.
• tampoco se considerarán los efectos del calentamiento, ni las variaciones de
la temperatura y de la humedad en las resistencias y inductancias del motor.
• los motores se suponen alimentados simétricamente, no considerando el
efecto de desequilibrio entre fases, aunque el modelo está preparado para
ello.
• Las simulaciones están hechas con el arranque del motor con un escalón de
tensión nominal, por lo que no se considerará la caída de tensión de la línea.
El estudio seguirá dos caminos paralelos: El primer camino será el estudio de

los factores que afectan a la evolución de la curva Par / Velocidad de motores
eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al régimen estático. Estos
factores se introducirán en un modelo que simule dicha característica. El
segundo camino consistirá en los ensayos en el Campo de Pruebas de la

empresa AEG, con los que se validará el modelo.
12. Estudio del régimen estático y dinámico de los

motores de inducción
12.1. Régimen transitorio [6]
La energía total de un sistema, cualquiera que éste sea: mecánico,

eléctrico, electromecánico, etc., no puede variar bruscamente, ni es posible
pasar de una forma de energía a otra forma de energía instantáneamente.
Este principio en los circuitos eléctricos se expresa diciendo que no es

posible pasar de un estado de régimen permanente a otro estado permanente de
una manera instantánea o discontinua.
Aun cuando hay cierta ambigüedad en la definición de los estados

transitorios, entenderemos nosotros que cuando en un convertidor
electromecánico la energía varía, rápida y temporalmente, es sólo la almacenada
en sus campos magnéticos y eléctricos, conservándose constante la energía
cinética (velocidad constante), el fenómeno que tiene lugar es un transitorio
eléctrico, en tanto que si la variación incluye también una modificación temporal
o permanente de la energía cinética se definirá el fenómeno como electro-
dinámico, o más brevemente como un transitorio dinámico.
Las variaciones periódicas, que en régimen permanente alternativo tienen

lugar entre las energías magnéticas y eléctricas, en los circuitos eléctricos, no
constituyen un fenómeno transitorio.
El intervalo de tiempo durante el cual tienen lugar los intercambios de

formas de energía, acumulaciones de energía, o disipaciones de energía, o sea,
el tiempo que transcurre de uno a otro régimen permanente, define el
denominado régimen transitorio.
Un régimen transitorio eléctrico o dinámico puede ser aperiódico u

oscilante. Es aperiódico cuando los parámetros que definen el estado de un
sistema están sujetos a variaciones unidireccionales que se superponen al
régimen permanente final. Y es oscilatorio cuando tales variaciones son
periódicas, asimismo superpuestas al régimen final. En general, tanto en uno
como régimen transitorio, si la causa que dio origen al mismo cesa, o se
estabiliza, las variaciones terminan por amortiguarse, quedando al final

únicamente el nuevo régimen permanente.
Como sea que el tiempo de duración de un régimen transitorio no queda

siempre bien definido, pues en teoría en infinito, se acepta que ha terminado
cuando las variaciones en el tiempo de los parámetros afectados no son ya
medibles.
En los sistemas electromecánicos, los regímenes transitorios eléctricos están

asociados con circuitos eléctricos conteniendo inductancias y capacitancias,
y los regímenes dinámicos con elementos mecánicos dotados de inercia y
elasticidad.
El cierre o apertura de un circuito, la puesta en marcha de un motor

(nuestro objeto de proyecto) o el cambio de carga del mismo, cualquier variación
brusca de la resistencia, la autoinducción o la capacidad de una red, son causa
de perturbaciones eléctricas o mecánicas, origen de un régimen transitorio.
12.2. Comparación entre la curva Par/Velocidad estática y

dinámica [21].
La curva par / velocidad estática y el valor medio de la curva par /

velocidad dinámica que se obtiene en el arranque en motores de inducción son
iguales para motores pequeños, pero para motores grandes, principalmente
debido a los transitorios eléctricos en los circuitos del rotor, el par máximo de la
curva estática es mucho más grande que el correspondiente a la curva dinámica.
Para máquinas pequeñas, después del transitorio eléctrico referente a los
devanados de estator se extingue, la curva par / velocidad dinámica es idéntica a
la estática. Una análisis cuantitativa ha sido realizada para mostrar que la
desviación entre la curva par / velocidad estática y la dinámica depende,
principalmente, de la constante de tiempo del transitorio del rotor de la máquina
(T r) y también de la proporción de cambio entre los flujos del rotor. La figura 3.1
muestra la característica par / velocidad estática y dinámica de un motor de 7,5
kW.
En la figura se puede ver que en la región del principio en la característica

dinámica hay oscilaciones, algunas de ellas negativas. Cerca del punto de
vacío la característica estática coge su valor máximo, la característica
dinámica tiene valores más bajos.
El transitorio electromagnético tiene una influencia significativa sobre la

característica par / velocidad de la máquina de inducción. Aunque asumamos
que el proceso transitorio pasa con el rotor bloqueado [21] este desaparece
antes que la máquina comience a rotar, las corrientes del motor durante la
rotación se retrasarán respecto las corrientes que circulan en el caso estático y
de este modo el par electromagnético dinámico del motor a una velocidad
intermedia no será igual al obtenido en la característica estática. Un análisis
aproximado cualitativo puede ser llevado a cabo asumiendo que el motor
comienza por el estado estático, por ejemplo, primero el rotor esta bloqueado y
cuando el transitorio desaparece, se deja rotar. Para simplificar se asume que la
resistencia del estator es despreciable, Rs ≈ 0.
Figura 3.01. curvas par/velocidad estática y dinámica de un motor de inducción de 7,5kW.
En el estado de sincronismo, el espacio vectorial de las tensiones

senoidales del estator son constantes y por considerar que Rs ≈ 0, el espacio
vectorial de los flujos del estator también son constantes. A la velocidad de
sincronismo ( ω g = ω 1 ) el siguiente espacio vectorial de la ecuación del voltaje
del rotor, si se asume un cortocircuito en el rotor ( u rg = 0 ) [7],
dψ r' ψ s' ·k s 1 
0= − '
+ ψ r' · ' + j·(ω1 − ω r ) (3.01)
dt Tr  Tr 
donde ψ r' y ψ s' son los espacios vectoriales de los flujos del rotar y del estator
respectivamente, y están expresados a la velocidad de sincronismo. Desde
ω1 − ω r = s·ω1 , donde s es el deslizamiento, esto mostrado por la ecuación 3.01
que el espacio vectorial de los flujos del rotar pueden ser expresados como
ψ s' ·k s Tr' dψ r'

ψ = '
r − = ψ r' 0 + ∆ψ r' (3.02)
1 + j·s·ω 1 ·Tr 1 + j·s·ω 1 ·Tr dt
' '
El primer termino en la parte derecha de la ecuación 3.02 da el valor del flujo del
rotor, ψ r' 0 , del estado estático (considerando la resistencia del estator igual a
cero) y así el segundo término de la ecuación 3.02 da la desviación del espacio
vectorial del flujo del rotor del valor del estado estático en el arranque. La
diferencia entre las características estática y dinámica depende de ∆ψ r' . Esta
desviación depende principalmente de la constante de tiempo del transitorio del
L'r L2m
rotor, Tr' = , donde L'
r = L r − es la inductancia transitoria del rotor y Rr es
Rr' Ls
la resistencia del rotor, y la constante de tiempo transitoria del rotor es más
grande para máquinas con una proporción más grande. También muestra ∆ψ r'
que también depende de la variación del espacio vectorial de los flujos del rotor.
Usando la ecuación 3.02 es posible dibujar el circulo del espacio vectorial de la
corriente del rotor de las características estática y dinámica. Este se muestra en
la figura 3.02.
Figura 3.02. Circulo estático y dinámico del espacio vectorial de las corrientes del rotor.
Desde que se asume que en el arranque (s=1) el estado estático existe,

en la figura 3.02 el circulo estático y dinámico del arranque empieza en el punto
que corresponde a s=1. Para s=1 la ecuación 3.02 se puede mostrar como
dψ r'
ψ − ψ ·k s = − j·ω1 ·T ·ψ − T
'
r
'
s r
' '
r r
'
(3.03)
dt
donde el termino de la izquierda de la ecuación 3.03 es igual a L'r ir' . La

característica estática es un circulo, pero el dinámico no es un circulo, debido a
la existencia de la ∆ψ r' y así el vector L'r ir' = j·s·ω 1 ·Tr' ·ψ r' no se puede mover
en el circulo.
Desde el par electromagnético puede ser considerado producido por la

interacción de los espacios vectoriales de los flujos del rotor y estator,
te ≈ ψ r' × ψ s' , sustituyendo en la ecuación 3.3 se llega a la siguiente expresión,
Tr' dψ r'
t e ≈ ψ r' 0 × ψ s' − = t e 0 ( s ) − ∆t e (3.04)
1 + j·s·ω1 ·Tr' dt
A la parte derecha de la ecuación 3.04 el primer termino la componente

del par estático, teo(s), que crea la característica par/deslizamiento estática y el
segundo término da la desviación de la característica par/deslizamiento respecto
la característica estática, ∆t e . Esta desviación depende de la constante de
tiempo transitoria del rotor, que es grande para una máquina con un valor
grande, y también depende de la variación del espacio vectorial de los flujos del
rotor. La variación del espacio vectorial de los flujos del rotor también depende
de la aceleración del rotor y es más grande para aceleraciones rápidas. Así la
desviación de la característica estática y dinámica es grande para valores
grandes de T'r Y también para arranques rápidos de la máquina. Si la inercia es
grande, la máquina arrancara más lenta y, por tanto, ∆t e será más pequeña. Esta
característica puede ser utilizada para obtener la característica par/deslizamiento
estática de las máquinas de inducción. De cualquier modo, para asegurar que
∆t e sea pequeña, la inercia debe ser suficientemente grande durante el ensayo.
Si el arranque es realizado a una tensión reducida, la inercia requerida será
menor. Debería ser conocido que la expresión del par electromagnético dada por
la ecuación 3.04 es valida durante el arranque de una máquina de inducción si
Rs ≈ 0. De cualquier modo, es también valido si hay un cambio de la carga a un
valor de deslizamiento dado.
Ha sido anotado con anterioridad que para máquinas pequeñas, la

máquina arranca hasta la velocidad de sincronismo sin oscilaciones. Por otra
parte, en el caso de máquinas grandes, la velocidad del rotor sobrepasa la de
sincronismo y el par electromagnético y la velocidad oscilaran sobre la velocidad
de sincronismo. Esta última característica de sobrepasar la velocidad de
sincronismo puede ser determinada con la ecuación 3.04. Esta para s=0.
dt e
t e ≈ t e 0 ( s ) − Tr' (3.05)
dt
Cave resaltar que para deslizamientos pequeños, el par electromagnético

estático varia linealmente con el deslizamiento [21].
t e max
t e0 ( s) = 2s (3.06)
s max
donde temax y smax son el valor máximo del par electromagnético y deslizamiento
1
respectivamente (cuando Rs ≈0, s max ≈ ).
ω 1Tr'
Considerando que la velocidad angular del rotor puede ser expresada

como ω r = ω 1 (1 − s ) , la ecuación de movimiento para las máquinas sin carga
puede ser expresada como,
dω r ds
te = J = − Jω1 (3.07)
dt dt
y sustituyendo de la ecuación 3.06 a la ecuación 3.07 resulta,
s max dt e 0 dt
t e = − Jω 1 = −Tmech e 0 (3.08)
2t e max dt dt
donde Tmech es la denominada constante de tiempo electromecánica de la

máquina de inducción,
s max
Tmech = Jω 1 (3.09)
2t e max
De aquí resulta de la ecuación 3.09 que

dt e ( s ) dt e 0 d 2t
= − Tr' 2e (3.10)
dt dt dt
y sustituyendo en las ecuaciones 3.09 y 3.10 resulta la siguiente ecuación

diferencial homogénea de segundo orden,
d 2te 1 dt t
2
+ ' e0 + ' e =0 (3.11)
dt Tr dt Tr ·Tmech
De la ecuación 3.08 se obtiene la siguiente ecuación característica:
1 t
λ2 + '
λ+ ' e =0 (3.12)
Tr Tr ·Tmech
De este modo los radicales son
  2

1
2
1 1 1 4 
λ12 = − ' ±  '  − '   (3.13)
2  Tr  Tr  Tr ·Tmech  
   
La ecuación 3.13 muestra que la condición para la máquina oscile alrededor de

la velocidad de sincronismo es obtenida si el termino de debajo de la raíz es
negativo, que es cuando es una raíz compleja:
Tmech s
Tr' > = Jω 1 max (3.14)
4 8t e max
La frecuencia angular de la oscilación es
1 4 1 
2 2
ω osc =  ' −   (3.15)

2  Tr ·Tmech  Tr'  
 
Tmech
Además, la ecuación 3.15 muestra que si Tr' < , luego hay distintas raíces
4
reales, y la velocidad del rotor pasa a ser aperiódica en la velocidad de vacío
durante el arranque.
Cabe notar que la ecuación 3.15 es similar a la ecuación que describe el

movimiento de un sistema mecánico simple que contiene un resorte suspendido
verticalmente para fijar el soporte y al final hay una masa cogida. Esto es
aplicable a máquinas que se pueda considerar la masa del resorte despreciable,
este sistema puede ser descrito por la ecuación
d2y dy
m 2
+ c + ky = 0 (3.16)
dt dt
y de este modo la correspondiente ecuación característica es
c k
λ2 + λ+ =0 (3.17)
m m
donde m es la masa, c es la constante de amortiguación, k es el modulo del

resorte, y y es el desplazamiento de la masa respecto la posición de equilibrio.
En este sistema si la constante de amortiguación es más pequeña que c2<4mk,
luego la masa oscilará y cuanto más pequeña sea s más rápidas serán las
oscilaciones. Cuando c2>4mk, la masa no oscila. Por analogía, el
comportamiento del motor de inducción alrededor del estado de sincronismo es
similar al sistema del resorte- masa. Para el motor de inducción, el papel de la
masa es cogido por la inercia, que es determinada por el diseño del motor y las
masas que están acopladas a él. La amortiguación electromagnética es siempre
por los devanados del rotor cortocircuitado desde, durante las oscilaciones, el
rotor intercepta el flujo de sincronismo del estator y así las corrientes de las tres
fases del rotor irán a la misma frecuencia que las oscilaciones. Estas corrientes
del rotor causan pérdidas que son disipadas a través de las resistencias del
rotor. El grado de amortiguación depende de las resistencias del rotor y también
de las corrientes del rotor. Debería ser anotado que cuando el rotor alcanza la
velocidad de sincronismo no hay tensión inducida en el rotor. Cabe resaltar que
debido a la inductancia del rotor, las corrientes todavía circulan, y como
consecuencia estas son las que producen el par electromagnético.
12.3. Característica de la doble jaula. Factores kr y ki [23]
En los motores de inducción a partir de una determinada potencia,

aproximadamente 5-6 kW, se les diseña el rotor con una ranura especial
denominada doble jaula (ver figura 3.16). Esta ranura se caracteriza por
proporcionar un par de arranque más elevado (Ver anexo B.1 Simulaciones en

Matlab y anexo B.2 Simulaciones en Mathcad).
Cuando se realiza el circuito equivalente del motor de inducción de doble

jaula, si el secundario (parte del rotor, doble jaula) se reduce al primario, en el
momento de simular las curvas características de este, se pierde información y
los resultados no son correctos (ver anexos B.1 y B.2, simulaciones en Mathcad
y Matlab). Para ello se deben introducir dos factores que simulen el efecto de la
doble jaula este efecto también se le denomina efecto de desplazamiento de la
corriente. Los valores de resistencias y reactancias que se obtienen del
programa de cálculo son reducidas al primario y no se saben los valores por
separado de la jaula interior y de la exterior. Por tanto se aplicará el factor kr para
simular la variación de la resistencia del rotor y el factor ki para simular la
variación de la reactancia del rotor.
A continuación se muestran las formulas utilizadas con tal fin:
αx 0.86. s x
βx α x . h1
sinh 2 . β x sin 2 . β x 3 . sinh 2 . β x sin 2 . β x

krx β x. kix (3.18 y 3.19)
cosh 2 . β x cos 2 . β x 2 . β x . cosh 2 . β x cos 2 . β x
R2x R21 krx . R22

X2x X21 X22. kix
Donde α x es un factor que depende del material y el deslizamiento.

h1 es la altura de la ranura.
β x factor que depende de los dos anteriores.
krx factor que simula la resistencia de la doble jaula.
kix factor que simula la reactancia de la doble jaula.
R2x Resistencia total del rotor
R21 Resistencia de continua del rotor, que es constante
R22x Resistencia de alterna del rotor, que es variable
X2x Reactancia total del rotor
X21 Reactancia de continua del rotor, que es constante
X22x Reactancia de alterna del rotor, que es variable
En la siguiente tabla se pueden observar los valores de la curva Par-

Intensidad / velocidad de un motor de inducción de 11 kW y 4 polos, así como la
evolución de los factores kr y ki. Si se observan los valores de kr y ki cerca del
punto de sincronismo se puede ver que son próximos a la unidad, por tanto, ya
no tienen ningún efecto sobre la resistencia y reactancia del rotor.
n [rpm] I1 [A] M [Nm] kr ki

1500 11.23 -0.1 1 1.00
1498.5 11.21 3.1 1 1.00
1492.5 11.75 15.7 1 1.00
1485 13.6 31 1 1.00
1470 19.37 59.5 1 1.00
1455 25.95 84.8 1 1.00
1440 32.55 107 1 1.00
1425 38.87 126.4 1 1.00
1410 44.73 142.4 1.01 1.00
1380 55.41 167.7 1.01 1.00
1350 64.62 184.8 1.01 1.00
1275 82.55 204.9 1.03 0.99
1200 95.15 207.5 1.04 0.99
1050 111.03 195.9 1.1 0.97
750 126.42 170.5 1.25 0.94
375 135.85 155.2 1.51 0.86
0 142.36 150.2 1.79 0.78
Tabla 3.01. Valores de kr y ki de la curva Par-Intensidad / Velocidad de un motor de

inducción de 11 kW y 4 polos.
Para ver mejor la evolución de los factores kr y ki ver la siguiente gráfica.

Como muestra la gráfica el factor kr aumenta la resistencia en el arranque y la va
disminuyendo hasta llegar a la resistencia en régimen permanente. Por el
contrario el factor ki disminuye la reactancia y la va aumentando hasta obtener la
reactancia en régimen permanente. Cabe resaltar que estos factores son
prácticamente la unidad a partir del par máximo, momento en que la corriente,
sobretodo en motores de gran potencia cae de golpe (ver anexo B,
simulaciones).
Evolución de los factores kr y ki
1.8
200 1.7
1.6
1.5
150
M[Nm], I[A]
1.4
1.3
kr, ki
100 1.2
1.1
1
50
0.9
0.8
0 0.7
0 150 300 450 600 750 900 1050 1200 1350 1500
Velocitat [rpm]
I1 [A] M [Nm] kr ki
Figura 3.03. Curva Par-Intensidad / velocidad de un motor de 11kW, junto con la evolución
de los factores kr y ki.
12.4. Saturación en el arranque
12.4.1. Curvas de saturación en el cortocircuito [17], [9]
La predeterminación de la curva de saturación en cortocircuito es muy

importante para el diseño de los motores de inducción de doble jaula. La razón
es porque esta curva se desvía de la linealidad y coge forma de codo (Ver anexo
G.3).
En el diseño de motores de doble jaula es importante un método de

cálculo de la curva de saturación en cortocircuito para asegurar la determinación
valores fiables de intensidad y par de arranque, así como en el resto de la curva
Par- Intensidad / Velocidad, sobretodo en motores grandes donde la intensidad
se mantiene prácticamente igual a la de cortocircuito hasta el punto donde se
encuentra el par máximo. Esta curva de saturación, expresa el valor de
intensidad de cortorcircuito para diferentes valores de tensión de alimentación,
tiende a curvarse hacia arriba, y es la desviación respecto la curva lineal la que
se tratará en este capítulo.
Los motores de inducción han sido siempre populares por su simplicidad

y su falta de problemas en funcionamiento, pero la alta corriente que consumen
en el momento del arranque ha sido un punto de criticas. Estas criticas
propiciaron la creación de dos jaulas de ardilla; estos motores se nombraron
motores de “arranque-lineal”. Uno se caracterizaba de tener una corriente de
arranque baja y de un par de arranque normal y el segundo de una corriente de
arranque baja y un elevado par de arranque.
El problema para el diseñador de estos motores es obtener el par de

arranque requerido con la corriente de arranque baja y al mismo tiempo
mantener la resistencia del rotor suficientemente baja para prevenir que la
velocidad en carga no decaiga mucho por debajo de la velocidad de sincronismo.
Si la corriente de arranque de cualquier motor fuese exactamente

proporcional a la tensión aplicada, luego, asumiendo que las formulas de las
reactancias usadas son fiables, darían una clasificación de diseño en la que la
corriente de arranque estaría cercana al limite fijado y el par de arranque,
consecuentemente testado, cercano al valor calculado. De todas maneras, rara
vez pasará que, la corriente de arranque sea exactamente proporcional a la
tensión aplicada y si se traza la característica se encontrará que la corriente
aumenta más rápido que no lo hace la tensión.
Ahora si se supone que las formulas de reactancias dan resultados

fiables para la parte baja de la curva, luego el valor de la corriente de arranque
calculado para la tensión nominal será más bajo que en el ensayo, con la
posibilidad que en el ensayo se excedan los limites garantizados.
Suponer que para encontrar esta eventualidad se asume que la corriente

se incrementa un cierto porcentaje y que el par de arranque garantizado se
determinará si la corriente hace este incremento; luego, la curva de saturación
en cortocircuito debería ser más derecha que la estimada, el par de arranque
disminuirá un poco respecto la cantidad garantizada.
Para encontrar la corriente límite si la curva se dobla hacia arriba, y al mismo

tiempo el par límite si la curva es recta, es en la mayoría de casos imposible,
ya que la corriente normalmente sube hasta el límite cuando el motor entrega
el par requerido. Como la tendencia ha sido reducir el número primario de
ranuras al mínimo para disminuir los costes de producción, esta situación ha
llegado a ser más pronunciada, ya que la curva de saturación en cortocircuito
es más recta a mayor numero de ranuras (Ver anexo G.3, curvas de motores
de 6 polos).
Claro que, si ha habido un ensayo cargando un motor que es similar que

el diseño contemplado, luego es posible interpretar la curva de saturación en
cortocircuito de este viejo diseño, por lo que se esta seguro del rendimiento del
nuevo diseño; pero si no hay ningún ensayo disponible, luego los anteriores
argumentos muestran porque algunos métodos de cálculo para este posible
incremento en la corriente pueden ser usados con ventaja.
La razón de la tendencia de coger forma de codo la curva de saturación

en cortocircuito es bien sabida, este tendencia hacia arriba de la curva es
causada por la saturación de los caminos del flujo de dispersión con la
consecuente reducción de la fuerza electromotriz.
Suponer que el motor es arrancado con una tensión muy reducida y que
por lo tanto no hay saturación en los caminos del flujo de dispersión y que
conduce una corriente de 10 A de línea. Estos 10 A causan un flujo de dispersión
que provocarán una caída de tensión que sumada a la caída de tensión en las
resistencias darán al tensión aplicada.
Ahora suponer que se aumenta el voltaje y que a causa de esto la

corriente pasa a ser 50 A, y por tanto los caminos del flujo ahora están
saturados; entonces el flujo de dispersión no será 5 veces tan grande como en el
primer caso debido a la saturación. Por lo tanto la caída de tensión de la
dispersión será menos de 5 veces de lo que era previamente y cuando se le
añade vectorialmente la caída de tensión en las resistencias que es 5 veces más
grande que antes, esto dará una tensión final menor de 5 veces a la tensión
original.
Mientras la corriente ha aumentado de 10 a 50 A con menos de 5 veces

la tensión original, esto implica que la curva Intensidad en frente de la Tensión
tendrá una forma de codo. Para poder predecir como de cerrada es la curva, es
necesario, entonces, poder predecir el decrecimiento en la dispersión causada
por esta saturación. Los siguientes argumentos muestran como se puede
determinar.
Las densidades de flujo del flujo de dispersión bajo las condiciones con el
rotor enclavado son normalmente altas en el hierro que es parecido al del
entrehierro, pero suficiente bajo en los otros puntos para asumir que no hay
saturación en el resto del circuito (ver figura 3.04). La dispersión en zig-zag y la
dispersión en la punta de los dientes que serán saturadas; y las dos emplean el
hierro de la punta de los dientes para llevar sus flujos, esto implica que las dos
serán saturadas si hubiese alguna saturación. Este es un punto importante para
prestar atención en la realidad. En cualquier método de cálculo los cambios en

la dispersión deberían requerir un ajuste en las dos dispersiones, zig-zag y la de
la punta de los dientes, si algún ajuste es necesario.
Figura 3.04. Caminos de los flujos de dispersión en zig-zag y de las puntas de los dientes.
12.4.2. Determinación de la variación de las reactancias debida a la

dispersión en zig-zag.
Mientras que la dispersión en zig-zag es causada por los devanados,

primario y secundario, luego la resultante (media) del efecto de cada uno debe
ser tenido en cuenta. Para un paso completo los amperios vuelta máximos en
una ranura primaria son iguales a la intensidad por conductor, por la raíz de dos,
por los conductores por ranura. Cada ranura primaria que es representada en un
mismo grupo tiene la misma fuerza electromotriz. Para un paso acortado, no
obstante, algunas de las ranuras tendrán una fuerza electromotriz reducida y el
valor medio es por esta razón menor. Esto se debe de tener en cuenta
multiplicando por el factor Ks dado en al figura 3.05.
El valor de pico de la corriente secundaria por ranura con el rotor

bloqueado es igual a la intensidad por conductor primario, por la raíz de dos, por
los conductores primarios por ranura, por el producto de la distribución primaria y
factores de acortamiento, multiplicado por el numero de ranuras primarias y
dividido por el numero de ranuras secundarias. El valor medio de la corriente por
barra sobre la longitud correspondiente a un grupo primario es del valor de pico
más alto multiplicado por el factor de distribución primario.
Figura 3.05. Curva para encontrar Ks para diferentes pasos
El valor medio de la fuerza magnetomotriz por ranura es coger el valor de

dos valores medios basados en el cálculo anterior.
No obstante, par algunos valores nominales, donde la potencia por polo

es pequeña, podría haber una apreciable diferencia al principio entre la corriente
secundaria en términos de la primaria y de la corriente primaria entre ellas. Para
compensar el valor medio de la fuerza magnetomotriz por ranura es multiplicar
por la raíz cuadrada de la tensión en vacío dividido por la tensión nominal.
Esto esta expresado en la ecuación 3.20.
 K + K ·K 2 ·S1 
 s c d S2  E0
( AT ) = I _ por _ conductor · 2·conductores _ por _ ranura· · E
2
  (3.20)
 
2 E
·conductores _ por _ ranura· K s + K c ·K d2 · 1 · 0
S
( AT ) = I _ por _ conductor ·
2  S2  E
Donde
( AT ) = Fuerza magnetomotriz media por ranura de los grupos primario y
secundario por fase.
Ks= Factor de tipo de paso
Kc= Factor de acortamiento
Kd= Factor de distribución
S1= numero de ranuras del primario
S2= numero de ranuras del secundario
E0= Tensión en vacío
E= Tensión nominal
E0
es normalmente cercano a la unidad y puede, en muchos casos, ser
E
despreciado.
Estos amperios vuelta medios conducen el flujo en zig-zag a través del

entrehierro y a través del hierro. El problema se resuelve el mismo encontrando
la proporción de amperios vuelta requeridos para conducir el flujo a través del
entrehierro dos veces respecto el total de amperios vuelta conducidos; para esto
es la misma proporción a la reactancia en zig-zag con saturación con la de no
saturación.
Se han realizado las siguientes hipótesis: La curva de saturación del

hierro para densidades extremas normalmente encontrada es asumida como una
línea recta cuando se dibuja en papel logarítmico, la densidad del hierro se coge
como en el entrehierro, y la longitud del camino es asumido igual a la suma de
los pasos de ranura del primario y secundario. Estas hipótesis son perfectamente
lógicas debido a que la posición de la línea recta puede ser cambiada alrededor
para compensar la hipótesis de la longitud de los caminos, y también de la
densidad que ha sido cogida; y esto es verdad que la curva de saturación para
altas densidades en el hierro es recta en papel logarítmico. Trabajando con
ensayos se encontraron las curvas de la figura 3.06.
Cogiendo un caso particular donde la suma de los pasos de ranura son

supuestos la unidad y el entrehierro de 0.508 mm, y suponiendo varias
densidades para el flujo de dispersión, los amperios vuelta por mm del hierro se
encuentran en la figura 3.06, y que por el aire con la formula del entrehierro,
recordando que hay 2 entrehierro involucrados. La tabla 3.02 muestra estas
figuras. La suma de la corriente conducida por el hierro y el aire esta tabulado.
La proporción de los amperios vuelta para el entrehierro respecto al total de
amperios vuelta por 100 da el porcentaje de la reactancia en zig-zag.
Figura 3.06. Curva de saturación del hierro usada para flujo de dispersión en zig-zag.
Si la densidad actual es dividida por el tanto por ciento de zig-zag y

multiplicada por 100, luego un valor ficticio de densidad es encontrado. Este
valor ficticio, no obstante, es el valor más fácil de encontrar en el diseño del
motor, por lo que puede ser encontrado con la ecuación de la corriente
media dada por la ecuación 3.20 y la fórmula de pérdidas en el entrehierro
para flujo en el aire.
El porcentaje de zig-zag esta representado respecto la densidad ficticia

en la figura 3.07 conjuntamente con cuatro curvas similares para otras
proporciones de entrehierros dividido por la suma de pasos de ranuras. Las
curvas mostradas en la figura 3.07 cubren todas las posibilidades de las
proporciones encontradas en la práctica.
Examinando esta familia de curvas se ha encontrado que la curva del

centro sola puede usarse, que esta mostrada en la figura 3.08, proporcionando
que una ajuste se ha realizado en el valor de la densidad ficticia. Este ajuste es
el valor dado en la ecuación 3.22 y es aplicado según la ecuación 3.23. La curva
en la figura 3.08 tiene los valores acorde a las dos ultimas columnas de la tabla
3.02.
Densidad de Amperios Amperios

dispersión en vuelta por vuelta por 2 Total (Densidad
zig-zag del 25.4 mm de 0.508 mm Amperios zig-zag*100)/
entrehierro hierro entrehierros vuelta % zig-zag (% zig-zag)
0 100 0
75000 10 942 952 99 76000
90000 39 1130 1169 96.8 93000
95000 57 1190 1247 95.5 99500
100000 84 1254 1338 93.8 106600
110000 165 1380 1545 89.3 123000
120000 310 1506 1816 82.9 145000
130000 555 1630 2185 74.6 174300
140000 940 1756 2696 65.2 215000
150000 1560 1881 3441 54.7 275000
160000 2400 2008 4408 45.6 351000
170000 3750 2132 5882 36.3 468000
180000 5650 2260 7910 28.5 630000
Tabla 3.02. Valores para un entrehierro de 0.508 mm. Pasos de ranura igual a la unidad.
Figura 3.07. Curvas de % zig-zag para diferentes entrehierros
Dejando,
g
α= (3.21)
paso _ ranura _ primaria + paso _ ranura _ sec undaria
y
β = 2.5· α + 0.64 (3.22)
( AT )
Densidad ficticia BL = (3.23)
0.628· g ·β
Donde,
α y β= constantes definidas por las ecuaciones 3.21 y 3.22.
BL= valor ficticio de la densidad del entrehierro usada para encontrar el tanto por
ciento de zig-zag de la figura 3.08.
(AT)= Intensidad dada pro la ecuación 3.20
g= Longitud del entrehierro.
% reactancia de dispersión en zig-zag
110
100
% Reactancia en zig-zag
90
80
70
60
50
40
30
0 100000 200000 300000 400000 500000
BL ficticia
Figura 3.08. Curva utilizada para encontrar el % de zig-zag de la reactancia de dispersión.
El tanto por ciento de dispersión en zig-zag puede ser encontrado por cualquier
valor de intensidad de línea, entrehierro, paso de ranuras, devanado, o
combinación de ranuras usando las ecuaciones 3.20, 3.21, 3.22 y 3.23, y las
curvas mostradas en las figuras 3.06 y 3.08.
12.4.3. Determinación de la variación de las reactancias debida la

dispersión de la punta de los dientes.
La dispersión en al punta de los dientes es reducida cuando la dispersión

en zig-zag es suficientemente grande para provocar la saturación de las puntas
de los dientes. El efecto es como si las puntas de los dientes fuesen
parcialmente quitadas, o en otras palabras, como si la apertura de la ranura
fuese engrandada, por esta razón reduciendo el flujo de dispersión. Trabajando
con un gran numero de ensayos, pues la hipótesis puede ser comprobada, y
fabricando variantes y variaciones en materiales eliminados, la cantidad de que
las puntas de los dientes cambiaban fue encontrada. Esto indica que la cara del
diente es aproximadamente reducida en al misma proporción que en la
reducción en la dispersión en zig-zag.
Figura 3.09. Variación de la forma de la ranura.
Usando esta obertura más grande de ranura, las constantes de

dispersión de ranura son entonces recalculadas, así como la nueva obertura de
ranura del valor de las constantes. De otra forma, este cambio en la obertura de
la ranura, puede ser calculada mediante el uso de las fórmulas de las
ecuaciones 3.24 a la 3.28 en conjunto con la figura 3.09. En la figura 3.09, se

puede observar en trazo discontinuo, el cambio de geometría en la ranura
cuando se produce la saturación. Las fórmulas que se indican a continuación son
aplicadas para las distintas geometrías de las ranuras y que se corresponden
con las constantes de obertura de las ranuras.
 % zig − zag 
C = (λ − t ) 1 −  (3.24)
 100 
a1  C 
δk =   (3.25)
t C + t 
a1 + 0.58a2  C 
δk =   (3.26)
t  C + 1.5t 
a1  C  3.3a2  C 
δk =  +   (3.27)
0.02  C + 0.02  t1  C + 0.4t1 
δ1  C  2a2  C − 0.15t1 
δk =  +   (3.28)
0.02  C + 0.02  t1  C + 0.8t1 
donde,
C cambio aparente en la obertura de la ranura debido a la saturación

λ paso de ranura en el entrehierro (en el primario o el secundario)
δ k cambio en la constante de ranura (en el primario o el secundario)
para a1, a2, t, t1, ver diagrama de la figura 3.09.
La derivación de las ecuaciones 3.24 y 3.25 es la siguiente:
λ −t dientes no saturados
 % zig − zag 
(λ − t )   dientes saturados
 100 
 % zig − zag   % zig − zag 

C = ( λ − t ) − (λ − t )   = (λ − t ) 1 − 
 100   100 
a1
constante de ranura para puntas de dientes no saturadas
t
a1
constante de ranura para puntas de dientes saturadas
C +1
a1 a a C + a1t − a1t a1  C 
δk = − 1 = 1 =  
t C +t t (C + t ) t C + t 
La derivación de las ecuaciones 3.26, 3.27 y 3.28 no es dada, pero se

derivan de forma similar a las anteriores, con la excepción que se realizan
simplificaciones en las expresiones. Estas aproximaciones han sido
comprobadas para diferentes valores del tanto por ciento de las dispersiones en
zig-zag como para diferentes geometrías de ranura, y los resultados son lo
suficientemente precisos.
Después de haber encontrado el valor del cambio en la constante de la

ranura, donde es de la aplicación de una de las ecuaciones 3.25, 3.26, 3.27 o
3.28, dependiendo de la geometría de la ranura, el tanto por ciento de la
dispersión de ranura, es dado insertando este valor en la ecuación 3.29. Esta
expresión puede ser utilizada para el primario y el secundario.
cte normal ranura - δ k

% dispersión de ranura = 100· (3.29)
cte normal ranura
donde,
δk = constante de cambio en la dispersión de ranura
El porcentaje en zig-zag y los dos %, primario y secundario, de la

dispersión de ranura podrán ser encontrados ahora, multiplicándolos por el valor
normal calculado por estos porcentajes, dividido por 100, para obtener los
valores ajustados. Estos añadidos a la dispersión final de primario y secundario,
que no cambian, dan la reactancia total. Añadiendo este valor a la resistencia da
la nueva impedancia, y esto combinado con al intensidad de arranque en al
ecuación 3.20 da la tensión necesaria para producir esta corriente.
Este voltaje tendría que ser apreciablemente diferente del voltaje de la

máquina en condiciones nominales, entonces el valor del voltaje total puede ser
encontrado dibujando el voltaje total aproximado junto con el voltaje reducido,
donde la corriente nos diera una inducción ficticia BL de 75000. Para este último
punto, se puede asumir que no hay saturación.
Estos dos puntos, nos permiten dibujar una curva, y el valor de la

corriente en la situación de rotor parado para el voltaje total es encontrada. Se
debería recordar que la curvatura es mayor cuando el valor de al corriente da un
valor de BL aproximadamente 95000. Por lo tanto la curva será más inclinada a
plena tensión que a tensión reducida. Esto es evidenciado en las figuras 3.10 y
3.11. Si hubiese algún inconveniente para dibujar estos puntos se puede obtener
una aproximación más acurada utilizando la ecuación 3.30.
IA a plena tensión=Isupuesta + K·(plena tensión – tensión calculada)
Donde,
BL ficticia
−1
K= 100000 (3.30)
BL ficticia
(Z s ) − Z
100000
Zs= impedancia calculada con saturación
Z= impedancia normal sin saturación
12.4.4. Alcances y limitaciones
Para ver el alcance y limitaciones de este método se han realizado varias

pruebas, que han consistido en realizar el ensayo en el laboratorio y
posteriormente el cálculo teórico. A continuación se muestra un ejemplo de un
motor eléctrico de inducción de 140 kW y 4 polos.
Cálculo Intesidad cortocircuito motor 140kW

U[V] IA[A] Calculada IA[A] Ensayo Error [%]
105.2 381.5 395.7 3.6
150.6 592.0 619.1 4.4
197.0 820.5 854.7 4.0
247.6 1074.5 1107.0 2.9
400.0 1875.0 1883.4 0.4
Tabla 3.03. Valores de I de cortocircuito calculados y ensayados, así como el error

cometido.
Calculo Intensidad de cortocircuito
2000
1800
1600
1400
1200
IA[A] Calculada
IA[A]
1000
IA[A] Ensayo
800
600
400
200
0
0 100 200 300 400 500
IAc = 0.0003U2 + 4.8981U - 123.5 U[V] IAe= 0.0013U2 + 4.3936U - 97.25
R2 = 1 R2 = 1
Figura 3.10. Curvas de cortocircuito, calculada y ensayada.
De las curvas de cortocircuito se extraen las siguientes conclusiones:
• Las curvas son prácticamente iguales obteniendo errores

inferiores al 4.5%.
• Se comprueba que las curvas no son lineales, sino que tienen
forma cuadrática.
Con este método se extraen resultados muy buenos. Un siguiente paso

seria calcular exactamente los parámetros con los que se trabaja, por ejemplo
las permeancias teniendo en cuenta la parte rellena de cobre, la parte de aire y
la punta del diente (ver apartado 2.3.3.1) [9].
12.4.5. Aplicación de la saturación a la Curva Par-Intensidad /

Velocidad
Se ha visto en este capítulo un método para corregir la curva de cortocircuito

debida a la saturación. Lo que se pretende, ahora, es aplicar este mismo método
pero para toda la curva Par-Intensidad / velocidad del motor de inducción. Como
es sabido la saturación donde tiene más efecto es en motores de potencias
elevadas (PN > 50kW), debido a que estos mantienen prácticamente la
intensidad de cortocircuito hasta el punto de par máximo donde baja de golpe.
Para estos motores se esta hablando prácticamente de la velocidad de
sincronismo. Para ver la viabilidad de este método se han hecho varias pruebas
(ver anexo B.3).
En la figura 3.11 se puede ver uno de los resultados.
Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad con/sin saturación
250 180
160
200 140
120
150
M[Nm]
100
I[A]
80
100
60
50 40
20
0 0
0 150 300 450 600 750 900 1050 1200 1350 1500
n[npm]
Simulink. Valores sin saturación Simulink. Valores con saturación
Figura 3.11. Curva Par-Intensidad / Velocidad con/sin saturación.
Si se comparan ahora, esta curva con la curva real del motor y con la
curva del programa de cálculo de AEG (ver figura 3.12) se puede apreciar que
no existe prácticamente diferencia.
Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad
250 180
160
200 140
120
150
100
M[Nm]
I[A]
80
100
60
50 40
20
0 0
0 150 300 450 600 750 900 1050 1200 1350 1500
n[npm]
Valores programa AEG Ensayo en el laboratorio de AEG Simulink. Valores con saturación
Figura 3.12. Comparativa Curvas Par-Intensidad / Velocidad con saturación.

12.5. Evolución del Par máximo [18]
En el siguiente apartado se estudiará como evoluciona el par máximo de

la curva Par / velocidad de los motores de inducción. Para ello, se estudiará el
circuito equivalente dinámico de la máquina de inducción.
Las ecuaciones 3.31, 3.32, 3.33, describen el comportamiento de una

máquina asíncrona alimentada a una red simétrica estática para cualquier
estado. Se desprecia la saturación del hierro y los harmónicos.
dim
R '·i '+ L' = U '· 2 ·e jωt (3.31)
dt
 dϑ  di ' ' di dϑ
 R' '− j·σ ·L' ' ·is ' '+σ ·L' ' s + M m − j·M ·im =0 (3.32)
 dt  dt dt dt
J d 2ϑ 3
2
= − p (im × M ·is ' ') − W (3.33)
p dt 2
Donde,
R’= Resistencia de estator
R’’= Resistencia de rotor
is’’= Intensidad de rotor
im= Intensidad magnetizante
u’= Tensión de alimentación
L’’= inductancia de rotor
ϑ = ángulo de desfase entre el estator y el rotor
M= Inductancia mutua
W= Carga
3
Mi = − p(im × M ·i s ' ') = Par interno del motor
2
Cuando se habla de transitorios dinámicos cabe distinguir entre dos tipos:
• Transitorio debido al conectar el motor a la red, se están conectando

bobinas.
• Transitorio debido a la variación del deslizamiento en un campo.
Para cada deslizamiento hay un estado estacionario y hay un ángulo de

desfase entre el campo del estator y del rotor.
Debido a qué hay una inductancia, tanto, en el estator como en el rotor, no

se pueden determinar ni la corriente ni el par de una forma directa, cuando se
produce la variación del deslizamiento. Por ejemplo en el arranque sin carga o
en un cambio de fase (inversión del sentido de giro). Como consecuencia de la
variación del deslizamiento durante el arranque se producen una serie de
transitorios que hace que haya una diferencia entre las curvas dinámicas y
estacionarias.
El transcurso de la corriente y el par debido a un transitorio, se explica que

debido a esta corriente se produce un par oscilatorio. Este par muy brevemente
llega a ser muy grande, por lo que se debe tener en cuenta a la hora de
dimensionar ejes, acoplamientos,...
El fenómeno del transitorio eléctrico no afectará al tiempo de arranque,

porque al ser los valores de par oscilantes se anulan entre ellos. La sobre
velocidad y la disminución del par durante el arranque no se verá afectado por el
transitorio eléctrico. Esto permitirá no tener en cuenta el transitorio eléctrico par
determinar la evolución del par en el arranque. Para ello se empezará como si se
clavase el rotor y se dejase libre una vez extinguido el transitorio eléctrico, seria
el mismo caso que si se viniese de una inversión.
Para la integración se recomienda la corriente del rotor según la siguiente

expresión:
i s ' ' = Ι' ' (t )· 2 ·e jωt (3.34)
La R’ se desprecia para máquinas de potencias mayores a 10 kW, pero

para máquinas de menos de 10 kW se debe tener en cuenta.
La corriente magnetizante es:
U '· 2 jωt
im = − j ·e = − j·Ι m · 2 ·e jωt (3.35)
ω ·L'
El deslizamiento es:
1 dϑ 
s= ω −  (3.36)
ω dt 
Se sustituyen las ecuaciones 3.35 y 3.36 en las ecuaciones 3.32 y 3.33.

La ventaja es que se empezará a trabajar con valores eficaces y deslizamientos.
dΙ ' '
σ ·L' ' + R' '·Ι' '+ j·σ ·ω ·L' '·Ι' '·s + ω ·M ·I m ·s = 0 (3.37)
dt
ω ·J ds
(
3· p·M ·I m − j·e jωt × Ι' '·e jωt = ) p dt
(3.38)
Con las ecuaciones 3.35 y 3.37 se puede dibujar un circuito equivalente

L'
para el transitorio dinámico de la máquina de inducción. Multiplicando por y
M
s-1 y realizando los siguientes cambios de variable:
2
 L' 
R' ' =   R' ' ,
M 
2
 L' 
L' ' =   L' ' y (3.39)
M 
M
Ι' ' = Ι' '
L
queda,
R' ' σ ·L ' ' d Ι ' '

ω ·L'·I m + j·σ ·ω ·L' '·Ι' ' + Ι' ' + =0 (3.40)
s s dt
La suma de tensiones debe ser cero, pero cuando hay un transitorio

eléctrico esto no es cierto y aparece ∆e (tensión adicional inducida). Con las
ecuaciones 3.35 y 3.40 se pude dibujar el circuito equivalente dinámico de una
máquina asíncrona, ver figura 3.13.
σ ·L' ' dΙ' '

∆e = (3.41)
s dt
La parte dinámica queda reflectada con la tensión adicional inducida,

∆e , la cual en el régimen estacionario desaparece, porque la I’’ es constante.
I’ I’’
σL’’ R’’/s
U’ L’’ ∆e
Im
Figura 3.13. Circuito equivalente dinámico con ∆e
Para facilitar los cálculos se trabaja con unidades adimensionales. La

utilización de valores unitarios se distinguirá por minúsculas y la corriente por
llevar un *.
dΙ' '*
σ · x' ' + r ' '·Ι' '* + j·σ · x' '·Ι' '* ·s + x h ·I m* ·s = 0 (3.42)
dt
ds x h ·I m*
dt
=
Tm
(
− j·e jωt × Ι' '* ·e jωt ) (3.43)
Despejando se encuentra el valor de la constante Tm:
ω 3 ·J
Tm = (3.44)
3· p 2 ·U N ·I N
Para integrar, para simplificar, se pone la corriente en sus dos componentes,

real e imaginaria:
Ι' '* = iα + j·i β (3.45)
Quedando las siguientes ecuaciones diferenciales:
diα
+ s K ·iα − s·i β + A·s = 0 (3.46)
dt
di β
+ s K ·i β − s·iα = 0 (3.47)
dt
ds
iα = B (3.48)
dt
Queda un sistema de tres ecuaciones diferenciales con tres incógnitas. Se sabe

que sK
r' '
sK = (3.49)
σ · x' '
Realizando los siguientes cambios de variables:
x h ·I m*
A= (3.50)
σ ·x' '
Tm
B= (3.51)
x h ·I m*
Debido a que los productos no son lineales, no se puede solucionar de

una forma analítica, y solo se puede solucionar por algún programa informatico.
La influencia de los parámetros sK, A y B no se puede pasar por alto, y la
corriente de arranque se debe poner como sabida. A continuación se hacen unas
transformaciones para poder solucionar el sistema de ecuaciones:
iα
α=
A
iβ
β=
A
s
S=
sK
τ = s K ·t
dα
+ α − β ·S + S = 0 (3.52)
dτ
dβ
+ β + α ·S = 0 (3.53)
dτ
B·s K2 dS
α= (3.54)
A dτ
Como consecuencia de haber hecho la transformación el sistema de

ecuaciones solo tiene un único parámetro, P.
Tm ·r ''·sK
P= (3.55)
( x ·I )
h
* 2
m
Se hace el estudio a partir del parámetro P, es decir, se mira como varían

las ecuaciones diferenciales en función de este parámetro. El máximo es
consecuencia de la ∆e .
Las condiciones de contorno, que salen de considerar el caso estático

S(0).
s0
S (0) =
sK
S (0) s ·s
α (0) = − = − 20 K 2
1 + S (0) 2
s0 + sk
S (0) 2 s 02
β (0) = = −
1 + S (0) 2 s 02 + s k2
El parámetro P nos da a entender como de rápido o de a de lento se producen

los amortiguamientos.
En el anexo B simulaciones, se han realizado varias simulaciones de motores

en función del parámetro P. Estas se han realizado a partir de varios valores de
P y se ha encontrado la característica que relaciona P con la relación Mk/Mke.
12.6. Evolución de la tensión y la corriente en el arranque del

motor
Al arrancar un motor hay una caída de tensión en la línea, esta es debida

a la resistencia del cable entre el interruptor de conexión hasta los bornes de
alimentación del motor. Esta caída de tensión depende de la potencia del motor
ya que como más grande sea la potencia más grande será la caída de tensión,
debido a que la intensidad será más grande. Luego esta caída se irá
estabilizando en la misma medida que la intensidad, ya que como ya se ha
comentado anteriormente la intensidad del motor evoluciona desde la intensidad
de arranque (aproximadamente 6 o 7 veces la intensidad nominal) hasta la
intensidad de vacío o nominal. En las figura 3.14 se puede ver la caída de
tensión y la intensidad de un motor pequeño y en la figura 3.15 las de un motor
grande.
Figura 3.14. Tensión e intensidad de un motor 0.75 kW.
Como se puede observar en la figura superior (3.14) la caída de tensión es

poco importante ( de aproximadamente unos 15 V), por tanto se pude afirmar
que para motores pequeños tendremos caídas de tensión pequeñas, ya que las
intensidades que tenemos son pequeñas, por ejemplo en este motor tiene una
intensidad de arranque de 6 A .
Figura 3.15. Tensión e intensidad de un motor 140 kW.

Como se puede observar en este caso la caída de tensión es importante

(hay una caída tensión de poco más de 120 V), ya que en este caso hay una
intensidad de arranque de 1665 A.
Otro factor que se ilustra en la figura es que se ve claramente como la

tensión evoluciona con la intensidad, en motores grandes, debido a que son de
doble jaula, la intensidad de arranque se mantiene casi hasta que el motor ha
llegado a la velocidad de sincronismo y poco antes de llegar a ella
(aproximadamente a las 2800/2900 rpm, en el caso de un motor de 2 polos) baja
bruscamente. Este fenómeno se produce, debido a la forma de la ranura (ver
figura 3.16). La resistencia, R2, en el momento del arranque es muy grande, la
intensidad circula por la parte superior, y se mantiene así hasta que logra pasar
el estreñimiento de la ranura y se establece en la parte inferior de esta; luego la
resistencia baja de golpe, ya que la superficie aumenta (ver apartado 3.1.3).
Esta variación tan brusca de intensidad provocará una variación del flujo
en la misma proporción, este creará una f.e.m. muy grande y como
consecuencia habrá una intensidad muy grande en el rotor, la cual provocará un
par electromagnético muy elevado, que coincidirá con el máximo de la curva
par-velocidad.
Figura 3.16. Forma de la ranura de un motor de doble jaula.

12.7. Influencia de los harmónicos
La onda de f.m.m. de p pares de polos, creada por un devanado

polifásico estatórico, o rotórico, no es una senoide pura [24], sino una onda
periódica, más o menos escalonada. Si se aplica la descomposición en serie de
Fourier, resulta una onda senoidal de ν p pares de polos, siendo ν el orden del
armónico de estator.
Principalmente se deduce que el orden de los armónicos de estator,

respondía a una ecuación tal como esta.
ν = p ⋅ (2 ⋅ m1 ⋅ k1 + 1)
que considerando el número de fases (m1) fijo e igual a 3, queda
ν = p ⋅ (6 ⋅ k1 + 1)
para k1 = 0, -1, +1, -2, +2, -3, +3......
La velocidad angular de la onda fundamental es:
f1
ω1 = 2π [rad/s]
p
y la velocidad síncrona donde se encontrará el armónico será:
ω1
ω1v = [rad/s]
v
Las ondas de f.m.m. armónicas inducen en el devanado del rotor
corrientes de frecuencia:
f2v=sv·f1
Estas corrientes darán origen a f.m.m. en el rotor con orden de los armónicos
de rotor, determinados por la siguiente expresión:
µ = k2 ⋅ N 2 +ν
para k2 = 0, -1, +1, -2, +2, -3, +3......
se puede deducir entonces que la combinación de los armónicos generados por

el estator, y los que a su vez, se generan en el rotor por inducción, formarán
unos nuevos armónicos en el entrehierro fruto de la composición aritmética de

ambos, de manera que el orden resultante quedará
r =ν x ± µy
donde “r” es el orden de la onda de deformación resultante, que puede

interpretarse como muestra la figura 3.17, y cuya combinación generará unas
frecuencias de vibración
N2 +2
f 2 = f1 ⋅ (k µ ⋅ ⋅ (1 − S ) ) (3.56)
p +0
Figura 3.17. Ondas de deformación armónicas resultantes
Como se puede deducir de la figura 3.17., mientras mas cercanas a 0 sean las
ondas de deformación resultantes, la deformación será más crítica, y con ella, el
ruido producido, por lo que deberemos prestar especial atención a órdenes
menores de 6 para hacer una predicción suficientemente fiable.
Siguiendo la evolución matemática analizada hasta el momento,

podemos ver que las ondas de deformación dependen de los armónicos de rotor
y estator, y sus frecuencias también (ecuación 3.56), y a su vez, los armónicos

dependen de factores como la polaridad del motor, o el número de ranuras del
rotor.
La interacción entre dos ondas de f.m.m. armónicas, una de estator y una

de rotor provocarán diferentes tipos de pares, dependiendo de la diferencia del
orden del armónico de estator y rotor. Estos pares son:
• Pares asíncronos armónicos
• Pares síncronos armónicos
• Fuerzas oscilantes
12.7.1. Pares asíncronos armónicos
Los pares asíncronos se originan cuando una onda armónica de rotor

interacciona con una de estator de la misma polaridad. Las ondas, por tanto, son
producidas por el mismo orden armónico. Estos pares solo dependen de los
armónicos de estator.
µ =ν
Por tanto, este fenómeno se producirá para k2=0.

Los pares asíncronos tienen una gran influencia en los motores medianos ya que
son los responsables que se produzca el bache de la curva-velocidad, también
denominado valle. En motores pequeños y grandes estos armónicos no tienen
mucho efecto sobre la curva ya que hay efectos que se sobreponen a este, por
ejemplo, en motores grandes tiene más influencia la forma de la ranura que no
los pares asíncronos provocados por el número de ranuras.
Figura 3.18. Curvas, M=f(s), de la onda de campo fundamental y de los armónicos quinto y
séptimo.
12.7.2. Pares sincronos armónicos
Los pares sincronos se originan cuando una onda armónica de rotor, creada
por una onda armónica de estator más una de rotor, interacciona con una de
estator de ± el mismo orden de armónico. Las ondas, por tanto, son producidas
por diferente armónico.
µ = ±ν
Para limitar los puntos muertos debidos a los pares sincronos y hacerlos en lo
posible inoperantes, debe tenerse en cuenta, al proyectar el motor, que los
números de ranuras de estator y del rotor no cumplan la condición anterior.
Para determinar la velocidad donde se nos producirá este armónico se aplicará
la siguiente fórmula:
2·n1
n1v =
v +1
12.7.3. Fuerzas oscilantes
Se originan por la interacción de dos ondas de campo, en general entre dos

ondas de campo de estator o entre dos ondas de campo de rotor, así también
entre una onda de campo de estator y una de rotor, el orden de ambos campos
presenta una diferencia de una o dos unidades.
µ ± ν = ±1 o µ ± ν = ±2
Las fuerzas oscilante provocan deformaciones del estator, provocando

como consecuencia ruido. Este ruido se acentuará más cuantas más ranuras
tenga el estator debido a que se tendrá menos chapa y por tanto será menos
rígido.
En la figura siguiente (3.19) se muestra una curva dinámica en la cual se

pueden ver algunos de los armónicos que se han comentado. No se puede
apreciar muy bien debido a que la señal no es ideal.
Figura 3.19. Curva Par-Intensidad/Velocidad dinámica de un motor AM 280MV2 Q4 de 90 kW.

13. Aplicación de ensayo de la curva Par-Intensidad

/ Velocidad Dinámica y/o Estática
La aplicación se utiliza para el ensayo de la Curva Par-Intensidad/Velocidad en

motores asíncronos trifásicos [13]. Esta curva es una característica que permite
saber como se comportarán en par y la intensidad el motor en régimen dinámico
y estático en función de la velocidad. El ensayo es doble: en primer lugar se
realiza el arranque del motor, en el que se mide tensión de alimentación,
intensidad absorbida y velocidad de aceleración del motor en función del tiempo.
Luego se procede al paro del motor y se determina la velocidad de
desaceleración en función del tiempo, lo que sirve para el cálculo de la inercia
del conjunto. Estas cuatro señales se miden con un osciloscopio digital Tektronix
TDS 420 A, que se configura mediante la aplicación. Cabe resaltar que sólo con
el osciloscopio no se podría obtener dicha característica, ya que estas señales
requieren de un tratamiento previo antes de poder obtenerse la Curva Par-
Intensidad/Velocidad. Posteriormente dichas señales son enviadas mediante un
puerto GPIB NI 488.2 al PC, donde son visualizadas y almacenadas. Así, cuando
se desee, las señales podrán ser tratadas, visualizadas las resultantes,
verificadas (la aplicación tiene un sistema de seguridad con el que se verifican
los resultados) y, finalmente, imprimidas y guardadas en la base de datos. Estos
resultados finales pueden ser recuperados o ser susceptibles de nuevo
tratamiento desde cualquier punto de la red.
13.1. Montaje y comunicación del ensayo
El montaje del ensayo consiste en acoplar el motor a un volante de inercia y

a una tacodinamo (motor de corriente continua para medir velocidad) (figura 5.1
y 5.2). Del montaje se realizan cuatro medidas en dos ensayos. En el primer
ensayo o arranque, se mide la tensión de alimentación, intensidad absorbida y
velocidad de aceleración del motor en función del tiempo. En el segundo o paro,
se mide la velocidad de desaceleración del motor en función del tiempo. Para
determinar estas medidas se utiliza un osciloscopio digital Tektronix TDS 420 A
que esta conectado al PC a través de un puerto GPIB NI 488.2. Para la
configuración del osciloscopio en la aplicación solo se han introducido las
funciones necesarias para realizar el ensayo, con lo que se ha creado un
osciloscopio virtual de fácil uso (figura 5.3 y 5.4).
Figura 5.1. Fotografía del montaje
IV. Figura 5.2. Esquema del montaje
Figura 5.3. Osciloscopio digital Tektronix TDS 420 A.
El desarrollo de este osciloscopio virtual se ha realizado mediante unos

paneles, de creación propia, y un driver, facilitado por National Instruments.
Figura 5.4. Osciloscopio virtual de la aplicación.
13.2. Proceso del ensayo
Una vez configurado el osciloscopio, para proceder al primer ensayo se

arranca el motor asíncrono trifásico y cuando alcanza la velocidad de
sincronismo y el osciloscopio a terminado de leer se adquieren, visualizan (figura
5.5) y guardan las señales de tensión de alimentación, intensidad absorbida y
velocidad de aceleración del motor en función del tiempo, con el fin de que
puedan ser recuperadas y tratadas al final del segundo ensayo. Para realizar el
segundo ensayo se debe modificar previamente parte de la configuración del
osciloscopio. Con el paro del motor se obtiene la curva de desaceleración, y
cuando el osciloscopio ha terminado de leer, se adquiere la señal, se visualiza
(figura 5.6) y se guarda. Con esta curva e introduciendo la potencia de
pérdidas que el motor vence para girar [7] la aplicación calcula la inercia del
Figura 5.5. Visualización de las señales.

Figura 5.6. Curva de desaceleración.
conjunto despejando de la ecuación de la 2ª Ley de Newton denominada del

movimiento de rotación (ecuación 5.01). La aplicación, guarda el valor resultante
en un fichero auxiliar conjuntamente, con todas las constantes utilizadas en el
ensayo.
dω
M =J (5.01)
dt
donde:
M = par motor [Nm]
J = inercia del conjunto [kg·m2]
ω = velocidad del motor [rad·s-1]
t = tiempo [s]
13.3. Tratamiento de las señales
Una vez realizado el ensayo se pasa a tratar la señal de velocidad para

obtener el valor del par. Para ello se debe aplicar la ecuación anteriormente
citada (5.01). Para obtener la derivada de la velocidad se ha utilizado una
función que ofrece el software LabWindows\CVI. Esta función obtiene,
automáticamente, la derivada con tan solo la introducción del vector de puntos.
El par se obtiene mediante la derivada de la velocidad y la inercia, se puede
visualizar por pantalla y guardar.
La señal de velocidad que ofrece la tacodinamo no es lineal sino que tiene un

rizado, debido a la conmutación entre delgas del colector. Además, en el caso de
tener un acoplamiento elástico se produce un rizado adicional que es función de
la frecuencia crítica de oscilación del conjunto [11]. La eliminación de este rizado
se logra mediante un filtro desarrollado, gracias a que el software
LabWindows\CVI es versátil y permite crear las funciones propias (figura 5.7).
Figura 7. Filtrado de la señal de velocidad y obtención del par.
Una vez tratada la señal de velocidad se tratan, a su vez, las señales de

intensidad absorbida y tensión de alimentación, mediante una función que actúa
de forma automática, para obtener el valor eficaz requerido de ambas señales.
El tratamiento de las señales se obtiene en el plazo de unos dos minutos, lo

que unido al tiempo de ensayo que, justamente, alcanza otros dos minutos,
faculta que el proceso sea notablemente rápido.
13.4. Obtención y evaluación de resultados
Para obtener la Curva Par-Intensidad/Velocidad se recuperan las señales

guardadas en los ficheros, se les aplican una serie de constantes (relaciones de
transformación de transformadores, de la pinza de intensidad, de las sondas de
tensión, etc.) y mediante una función del software LabWindows\CVI se trazan,
inicialmente dos curvas que se visualizan por pantalla y pueden ser imprimidas
(figura 10): la primera es la Curva Par-Intensidad/Velocidad de ensayo y la
segunda la Curva Par-Intensidad/Velocidad corregida en función de la
divergencia de la tensión de alimentación y la nominal [11 y 23]. Esta última
curva es la real de prototipo. Ambas curvas se pueden aumentar disminuir y
desplazar, y se puede ver el valor de sus puntos característicos mediante

cursores que marcan los valores en displays (figura 5.8).
Figura 5.8. Curva Par-Intensidad/Velocidad.
Una característica muy interesante de la aplicación son las funciones de

seguridad que se han introducido y que permite conocer, en todo momento, la
bondad de los resultados. Existen dos funciones de seguridad: La primera se
halla en el filtrado de la señal de velocidad y permite apreciar que la señal no se
distorsiona al ser filtrada (figura 5.7). La segunda esta en el tratamiento de las
señales de tensión de alimentación e intensidad absorbida y permite ver los
puntos adquiridos y los respectivos valores eficaces sobre los reales. Al estar
adquiriendo señales senoidales (señal de tensión e intensidad) y ensayando
motores, en muchos casos, de gran tamaño y por tanto que tardan varios
segundos en arrancar, se requiere de una precisión elevada, por lo que la
aplicación trabaja con 5000 puntos para el ensayo de motores que tardan en
arrancar menos de 10 segundos y con 15000 con los que arrancan en 10
segundos o más (figura 5.9).
Figura 5.9 a. Señal de tensión de alimentación (CH3) y señal de intensidad

absorbida (CH1), pantalla del osciloscopio.
Figura 5.9 b. Señal de tensión de alimentación y señal de intensidad

absorbida, pantalla de la aplicación.
Figura 5.9 c. Señal de tensión de alimentación y señal de intensidad absorbida.
Figura 5.9 d. Señal de tensión de alimentación y señal de intensidad

absorbida.
Ya que se realizan muchos ensayos, diariamente, es necesario el ahorro de

espacio en el disco duro del PC, ya que la aplicación trabaja con ficheros que
guardan muchos puntos. Para ello se ha creado una función que disminuye el
número de puntos, hasta un total de 30, sin perder información, ya que se cogen
los puntos más característicos pudiéndose, además, extrapolar cualquier otro
punto. Así, se disminuye el espacio de memoria que ocupa cada ensayo y,
además, los ficheros se hacen compatibles con otra aplicación creada de forma
independiente (esta aplicación también fue creada con el software
LabWindows\CVI) [5]. Esta aplicación compatible puede ser ejecutada desde la
primera con la que se facilita y agiliza su uso. Finalmente cabe subrayar que los
resultados pueden ser imprimidos (figura 5.10), guardados y utilizados para

realizar diferentes tipos de cálculos, como por ejemplo, el tiempo de arranque.
Igualmente los datos medidos son susceptibles de nuevo tratamiento cuando se
desee.
En conclusión, gracias al software LabWindows\CVI se ha podido crear una

herramienta informática para el ensayo de la Curva Par-Intensidad/Velocidad
dinámica en motores asíncronos trifásicos de cualquier tamaño, que resulta
potente, rápida, precisa y de fácil manejo.
Figura 5.10. Ejemplo de protocolo.

14. Conclusiones
Las conclusiones a las que se ha llegado son las que siguen:
1. Se ha determinado la variación de los parámetros del motor en el

arranque (resistencias, reactancias,...), así como sus magnitudes (par,
tensión, intensidad,...).
2. Se ha diseñado una herramienta capaz de llevar del régimen dinámico al
estático una curva Par-Intensidad / Velocidad dinámica ensayada, ya sea
porque el ensayo se haya realizado con una inercia demasiado pequeña,
porque no se dispusiera de la exacta o porque no se dispusiera de
inercias mayores.
3. Se ha validado y mejorado el modelo de cálculo actual de la empresa
AEG debido a que este solo puede calcular en régimen estático y el
actual puede obtener curvas Par-Intensidad / Velocidad dinámicas y
estáticas.
15. Trabajos futuros
Los futuros trabajos que se proponen son los siguientes:
1. Implantar en una misma herramienta el cálculo de la curva Par-Intensidad

/ Velocidad, unir la parte de la variación de los parámetros debida a la
saturación a la aplicación Matlab/Simulink.
2. Tener en consideración el calentamiento del motor durante el arranque.
Esto permitiría poder determinar como varían los parámetros del motor y
si arrancaría con una determinada carga.
3. Tener en cuenta los armónicos.
16. Implicaciones Ambientales

V.
La construcción de máquinas eléctricas en los países industrializados
constituye una importante partida económica, siendo en el sector de la
electricidad quizá la mayor. Solamente el mercado Europeo de máquinas
eléctricas rotativas asciende a 9.6 millones de euros [24].
En el caso de los motores eléctricos el número de unidades que existen es

muy elevado. Basta contemplar el ejemplo de los Estados Unidos, donde en el
año 1991 el número de motores eléctricos en el rango de potencias de 1 a 120
HP superaban los 125 millones (U.S. Department of Energy).
El consumo de energía de los motores es muy importante, y la consecuencia

son emisiones a la atmósfera de CO2 para producir la energía consumida, con el
consiguiente aumento del efecto invernadero.
Es por esto que en los últimos años se está poniendo un especial énfasis en
la mejora de la eficiencia energética de los accionamientos eléctricos. He aquí la
importancia del programa realizado, pues permite modificar los parámetros
constructivos de los motores de inducción, evitando la fabricación de muchos
prototipos y la realización de muchas pruebas en el laboratorio, hasta conseguir
las características de funcionamiento y arranque óptimas.
Hace unos años el entonces presidente de los Estados Unidos George Bush
firmó una ley de política energética, cuyo objetivo era tener un gran efecto en
fabricantes, compradores y usuarios del motor eléctrico. EPACT’92 tiene como
finalidad la conservación de la energía, reduciendo la necesidad de crear nuevas
centrales eléctricas, disminuyendo el efecto invernadero al necesitar quemar
menos combustibles fósiles. Dicha política energética promulga que en un plazo
no superior a 10 años todos los fabricantes deberán tener motores con un
rendimiento mayor que el estándar de 0.75 kW - 150 kW.
Desde la entrada en vigor de dicha ley, la comisión Europea (Directorate

General XVII - Energy) ha acelerado la aplicación de una política que
proporcionará el uso de motores de alto rendimiento.
En EUA, el Departamento de Energía con EPACT obliga a partir del 24 de

Octubre de 1997, que los motores que se comercializan en USA según norma
NEMA o IEC, cumplan con un rendimiento mínimo. La tabla 3 muestra los
valores para motores abiertos y cerrados (con IP mínimo 54) de 0.75 a 150 kW,
para 2,4 y 6 polos.( Federal Register Publication, Public Law 102-486-OCT,1992)
En Europa un nuevo programa, designando las clases de eficiencia

energética para motores de corriente alterna, ha sido establecido gracias a la
cooperación entre los fabricantes agrupados en la CEMEP ( European Comitee
of Manufacturers of Electrical Machines and Power Electronics) y la Comisión
Europea (European Comission, Directorate XVII - Energy). Este programa es un
elemento importante en el compromiso europeo para incrementar la eficiencia en
los accionamientos eléctricos.
Los resultados esperados por el programa son:
Una reducción del consumo de energía en Europa.

Una reducción en los costes de la industria europea.
Una reducción en las emisiones de CO2 europeas.
Por tanto con este proyecto se pretende disminuir los gastos de consumo de energía
disminuyendo el numero de fabricación de nuevos prototipos, ya que no serian necesarias
tantas pruebas a la hora de diseñar un motor. Y en segundo lugar una disminución del
consumo de energía de los nuevos motores ya que se obtiene una herramienta con la que
se pueden obtener motores con mejores rendimientos.
17. Bibliografía
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Ed. Paraninfo. Madrid 1975.
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Ed. Fünfte Auflage. Berlin 1952.
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[25] Xavier Alabern, Atanasi Jornet, Marc Freyre, Diego Pérez, Emili Valero.
Relación entre la curva estática y dinámica en los motores de inducción
para la determinación del par máximo.
XII Reunión de grupos de investigación en Ingeniería Eléctrica. Cordoba
2002. En preparación.
[26] Xavier Alabern, Atanasi Jornet, Marc Freyre, Diego Pérez, Emili Valero.
Determination of stationary pull-out torque based on dynamic torque
characteristic.
ICEM 2002. En preparación.
18. Simbología
Símbolo Descripción
Asm Amplitud de la onda capa de corriente

B Campo magnético
Bm Campo magnético máximo
cosϕ Factor de potencia
E Tensión inducida
I Intensidad eficaz
Iµ Intensidad magnetizante
IFe Intensidad en el hierro
I0 Intensidad de vacío
KC1 Factor de Carter para estator
KC2 Factor de Carter para rotor
KK Factor de reducción ranura(parte cuña)
Kcu Factor de reducción ranura(parte cobre)
M Par motor
MN Par nominal
N Número de espiras de una bobina
Q Potencia reactiva
P Potencia activa
Pn Potencia nominal
Prot Pérdidas en el rotor
PCu Pérdidas en el cobre
PRC Pérdidas por rozamiento en los cojinetes
PRE Pérdidas por rozamiento escobilla-colector
PV Pérdidas por el ventilador
R1 Resistencia del estator
R2 Resistencia del rotor
Re Resistencia de la jaula exterior del rotor
Ri Resistencia de la jaula interior del rotor
RFe Resistencia del hierro
Rie Resistencia de los anillos del rotor
Rk Resistencia en frío
Rw Resistencia en caliente
S Potencia aparente
U Tensión
Vµ Caída de tensión magnética total

VL Caída de tensión magnética en el entrehierro
VZ Caída de tensión magnética en los dientes
VR Caída de tensión magnética en la corona
X1 Reactancia del rotor
Xµ Reactancia de magnetización
Xe Reactancia de la ranura exterior del rotor
Xi Reactancia de la ranura interior del rotor
Xd Reactancia doblemente concatenada
Xnut Reactancia de dispersión de ranura
Xs Reactancia de dispersión cabeza de bobina
Xschr Reactancia de dispersión inclinación ranura
Z Impedancia total del circuito
Z1 Impedancia del estator
Z2 Impedancia del rotor
Zi Impedancia jaula interior del rotor
Ze Impedancia jaula exterior del rotor
a(x) Anchura conjunto conductores alojados en la ranura
b(x) Anchura de la ranura
hn Altura de la ranura
i Intensidad
s Deslizamiento
p Pares de polos
f Frecuencia
f1 Frecuencia de la intensidad del estator
f2 Frecuencia de la intensidad del rotor
l Longitud paquete de chapas
mfe Masa total del hierro
m1 Fases del estator
m2 Fases del rotor
n Velocidad en rpm
ns Velocidad síncrona en rpm
n1 Número de ranuras estator
n2 Número de ranuras rotor
pµ Pérdidas específicas por magnetización
ph Pérdidas específicas por histéresis
pFo Pérdidas específicas por Foucault
s Deslizamiento
s(n) Deslizamiento en función de la velocidad

t Tiempo
tk Temperatura ambiente con el motor en frío
tw Temperatura en caliente
z Conductores activos por fase
w Velocidad en rad/s
ws Velocidad síncrona en rad/s
α Coeficiente de aplanamiento
δ Altura radial del entrehierro
ξd Factor de distribución
ξp Factor de acortamiento de paso
ξb Factor de bobinado
ξi Factor de inclinación de ranura
φ Flujo magnético
φL Flujo en el entrehierro
φR Flujo en la corona
φnut Flujo en la ranura
φZ Flujo en los dientes
ϕ Ángulo del factor de potencia
λn Dispersión de ranura
η Rendimiento
µ Permeabilidad
ρ Resistividad
σd Dispersión doblemente concatenada
σschr Dispersión inclinación ranura
σFo Pérdidas de Foucault para f=50Hz y B=1 Tesla
σh Pérdidas de histéresis para f=50Hz y B=1 Tesla
Λ Permeancia para cabeza de bobina
Θ Fuerza magnetomotriz
τδ Paso de ranura
τp Paso polar
∆T Incremento de temperaturas
19. Las maquinas de inducción asíncronas

trifásicas
19.1. Descripción del motor eléctrico asíncrono trifásico [16]
Un motor de inducción es simplemente un transformador eléctrico cuyo

circuito magnético está separado, por medio de un entrehierro, en dos partes:
una parte fija llamada estator y otra parte móvil llamada rotor. El estator está
formado por un devanado (primario) situado en un núcleo de chapas
magnéticas de acero ranuradas. El rotor al igual que el estator, también
posee un núcleo de chapas magnéticas ranuradas en el cual se sitúa un
devanado (secundario), pero éste, puede que no sea bobinado sino que
contenga unas barras de cobre, bronce, o aluminio unidas en los extremos a
unos anillos (rotor de jaula de ardilla) que las cortocircuiten. Entre el estator y
el rotor existe una separación de aire que debe ser lo más reducida posible,
sin que haya roce alguno, y que se denomina entrehierro. Cuando se
suministra una corriente alterna, procedente de una red, al devanado
primario, se induce una corriente de sentido opuesto en el devanado
secundario, produciéndose flujo magnético en el entrehierro, siempre que
éste último esté cerrado en cortocircuito o a través de una impedancia
exterior. Dicho flujo magnético determina un par de giro sobre el rotor
transformando la energía eléctrica en energía mecánica. En los motores
asíncronos trifásicos, se hacen circular corrientes alternas que generan un
campo magnético sinusoidal que gira sincrónicamente (velocidad de
sincronismo) con la frecuencia de la fuente de alimentación del motor.
El motor de inducción en vacío puede llegar a alcanzar velocidades casi

iguales a la de sincronismo, pero en el momento en que se aplique carga, la
velocidad se reduce a un valor inferior al de sincronismo, de ahí el nombre de
motores asíncronos.
La característica esencial que distingue a la máquina de inducción de los

otros tipos de motores eléctricos, es que las corrientes secundarias se
engendran solamente por inducción, como en un transformador, en vez de ser
suministradas por una excitatriz de corriente continua u otra fuente exterior de
energía, como en las máquinas sincrónicas y en las de corriente continua.
Figura 2.01 Despiece de un motor asíncrono trifásico con rotor de jaula de ardilla [2].
El tipo de motores que contemplan las figuras 2.01 y 2.02 son motores
asíncronos trifásicos con rotor de jaula de ardilla, como se ha mencionado
anteriormente, está formado por un eje y un núcleo de chapas magnéticas
prensadas, en cuyo interior, se sitúa el devanado secundario compuesto por
barras de aluminio inyectadas (jaula del rotor) (figura 2.03). El estator, por otro
lado, está formado por un bobinado alojado en las ranuras de un núcleo de

chapas magnéticas prensadas, protegido de posibles contactos a masa
mediante material aislante (figura 2.04) que puede ser de diferentes tipos
dependiendo de las condiciones de trabajo que se exigirán al motor. Se utilizan
tres tipos de aislamiento que son: aislamiento clase B, F y H. Por ejemplo, el tipo
H se utiliza en condiciones de funcionamiento duras como temperatura ambiente
y sobrecargas elevadas. Este tipo de motores tienen unas características que
hacen que sea el más utilizado, como por ejemplo, su poco mantenimiento y
solidez, su capacidad de mantener una velocidad constante y sobrecarga, o su
bajo coste de fabricación.
Figura 2.02 Despiece de un motor asíncrono trifásico con rotor de jaula de ardilla [2].
Figura 2.03 Rotor de jaula de ardilla
Figura 2.04 Estator
El devanado estatórico de p, pares de polos, es alimentado por el

sistema de corrientes trifásicas de la red, de pulsación ω [rad/s], creando
un campo giratorio de velocidad angular Ω = ω/p [rad/s], que expresada en
vueltas por minuto, viene dada por:
60Ω 60 f
ns = = [1/min]
2π p
donde f es la frecuencia de la red en Hz. A esta velocidad se la denomina

velocidad sincrónica.
Observando la figura 2.05 se puede recordar el concepto de polo. En el

dibujo, las zonas de entrada de las líneas del campo magnético
corresponden al polo norte de éste, y las zonas de salida, que
corresponderían al polo sur, se situarían a 180 grados. El número de polos
viene normalizado y se pueden construir motores de 2, 4, 6, 8, 10, 12, 16,
20, 24... y de hasta 80 polos.
Figura 2.05 Distribución de los polos en una máquina asíncrona
A partir de la velocidad sincrónica puede obtenerse el deslizamiento,

que se define como la relación que existe entre la diferencia de velocidad
del campo magnético giratorio creado por el devanado estatórico y del
campo inducido en el rotor, y la velocidad del campo inductor creado por el
estator, y que puede expresarse de la siguiente forma:
ns − n
s=
ns
donde ns es la velocidad sincrónica y n la velocidad del rotor. El deslizamiento

viene expresado en %.
La potencia absorbida por el motor es la suma de la potencia útil que

proporciona (potencia mecánica) y de las pérdidas totales que se producen en
todas las partes que lo componen (pérdidas mecánicas, pérdidas en el hierro,
pérdidas en el bobinado del estator, pérdidas en la jaula del rotor y pérdidas
adicionales). La potencia nominal se refiere a la potencia mecánica desarrollada
en el eje del motor a su velocidad nominal y puede calcularse mediante la
siguiente expresión:
PN = 3 ⋅ U ⋅ I ⋅ cos ϕ ⋅ η [W].
donde U es la tensión de red, I la corriente de red, cosϕ es el factor de potencia y

η es el rendimiento que se define como la relación entre la potencia útil
desarrollada por el motor y la potencia total absorbida por éste. La potencia
absorvida se refiere a la potencia activa, que la definimos como la proporción de
potencia que el motor absorbe de la red para transformarla en energía mecánica
o calorífica. La potencia activa se calcula de la siguiente forma:
P1 = 3 ⋅ U ⋅ I ⋅ cos ϕ [W]
Para crear un campo magnético cada una de las tres fases del motor debe
absorber cierta potencia que no contribuye a la potencia de salida del motor y
que por tanto debe ser lo más baja posible. A esta potencia se la denomina
potencia reactiva, y se obtiene de la siguiente expresión:
Q = 3 ⋅ U ⋅ I ⋅ sinϕ var (voltio-amperio reactivo)
La potencia activa y reactiva pueden representarse gráficamente como dos

vectores desfasados entre si 90 grados cuyo vector resultante se denomina
potencia aparente. La potencia aparente se expresa en VA (voltio-amperio) y se
calcula de la siguiente forma:
S = 3 ⋅U ⋅ I [VA]
De la relación entre la potencia activa (absorbida) y la potencia aparente se

obtiene el factor de potencia:
P1
cos ϕ =
S
El momento de giro del motor se expresa en Nm (M=Fuerza x longitud del

brazo de palanca) y se obtiene a partir de la potencia y la velocidad nominales
del motor mediante la siguiente expresión:
PN ⋅ 9550
MN = [Nm]
nN
Mediante la expresión anterior, el momento se obtiene en función de la

velocidad asíncrona, pero puede también calcularse referido a la velocidad
sincrónica, con lo que nos quedaría la siguiente fórmula:
PN ⋅ 10000
MN = [Nm]
ns
Como en el sistema trifásico la suma de los vectores instantáneos de los

vectores instantáneos de las tres corrientes es, en cada momento, igual a cero,
pueden reducirse por agrupación las seis bornas o conductores, que sería, para
un devanado trifásico, a tres. Esta agrupación es factible realizarla de dos formas
distintas, denominadas conexión estrella y conexión triángulo.
a) Conexión estrella: Resulta de unir los extremos finales de las tres ranuras en
un punto común, llamado neutro o centro de la estrella. La tensión entre
bornes es, en este caso, raíz de tres veces la de la fase, mientras que la
corriente de línea es la misma que la de la fase. La conexión en estrella se
simboliza con el signo Y. Un motor trifásico conectado en estrella a una
tensión de alimentación de 380V, quedará sometido a 220V por fase.
b) Conexión triángulo: Resulta de conectar sucesivamente los extremos de las

tres ranuras, y los puntos de unión resultantes, con la red. Las tensiones en
cada fase del devanado don las mismas que la de la red, mientras que la
corriente de línea e raíz de tres veces superior a la de fase. El símbolo ∆
caracteriza la conexión triángulo.
VI.
VII. Esquemas de conexión para las máquinas trifásicas con rótor de jaula de
ardilla:
Figura 2.06. Conexionado externo de los motores de inducción.
19.2. Circuito eléctrico
19.2.1. Producción de la f.e.m.
Se va a determinar el valor de la f.e.m inducida en un motor de corriente

alterna. Supóngase que el sistema inductor produce un flujo giratorio de p pares
de polos e inducción B senoidalmente distribuida en el entrehierro, que avance
con velocidad constante v. Según la ecuación e = Blv (l=longitud del paquete de
chapas), la f.e.m inducida, en cada lado de bobina seguirá una ley de variación
senoidal en el tiempo, a razón de p períodos por cada revolución del inductor, y
con ello la frecuencia f (en Hz) si la velocidad de giro es de n rev/min,
pn
valdrá f = .
60
Suponiendo concentrado y bobinado de trabajo en una sola bobina de N

espiras y anchura o paso diametral (igual al paso polar) las f.e.m inducidas en
los 2N conductores de las ranuras se suman en fase para dar la f.e.m total E de
la bobina:
Bm
E = 2N lv
2
donde, como suele hacerse para las máquinas de corriente alterna, E viene calculada en su
valor eficaz y Bm expresada por su máximo.
Figura 2.07. F.e.m de los devanados concéntricos y distribuídos.
Cada segundo recorre el campo el trayecto 2τp de un doble paso polar f

veces, de modo que la velocidad v=2fτp. Con Bm = π/2Bmed, siendo Bmed el valor
medio de la inducción correspondiente a una semionda senoidal,
2π
E= fN ( Bmedτ pl ) = 4,44 fNφ
2
siendo φ el flujo en el entrehierro por polo.
La fórmula que resulta para la f.e.m rotatoria es, en definitiva la misma

que para los transformadores. La distribución senoidal de la onda móvil de
inducción provoca en la bobina un flujo alterno de variación senoidal en el tiempo
y valor máximo φm=φ.
De hecho, el devanado de trabajo se encuentra distribuido entre varias

bobinas simples a lo largo de cada paso polar; en el caso de un motor
monofásico, cubriendo por lo general, 2/3 del paso en cuestión (120º eléctricos),
mientras que en las máquinas trifásicas el bobinado de cada fase se extiende
sobre 1/3 del paso de cada polo (60º eléctricos) (figura 2.07 c). De acuerdo con
esta distribución espacial de las bobinas individuales, las f.e.m inducidas en
ellas, aunque pertenezcan a la misma fase, se hallan desfasadas entre sí en el
tiempo, y la suma que resulta de la composición vectorial de las mismas da un
valor inferior al que se obtendría con un devanado concentrado, según puede
verse en la figura 2.07.
El coeficiente de reducción ξd es lo que se llama factor de distribución, y

la expresión de la f.e.m total por fase toma entonces la forma E = 4,44 fξ d Nφ .
Antes de proceder al cálculo de este coeficiente destacar que su valor es

independiente de la forma en que se conectan los conductores de las ranuras de
un polo con los del polo próximo. Lo mismo vale, pues, para devanados
imbricados, como el de la figura 2.08 a, que concéntricos (figura 2.08 b), es
decir, que resulta independiente de la forma de las cabezas de bobina. La razón
reside en que el orden de sumando no altera la suma, aunque sea vectorial.
Figura 2.08. Devanado de bobinas iguales a) y desiguales b).
19.2.1.1. Factor de distribución.
El cálculo del factor de distribución se basa en la adición geométrica de

las tensiones por conductor o por espira de los que constituyen una fase. Para
ello empezaremos por determinarlo como factor de zona, que viene a ser el
factor de distribución del devanado supuesto repartido de una manera continua
como capa conductora. Imaginando así que los hilos de una fase cubren
uniformemente la zona del entrehierro donde se hallan distribuidos, determinada
por el ángulo eléctrico 2π/2m o π/m en los arrollamientos polifásicos con
m=número de fases (3 en los trifásicos con ángulo eléctrico de 60º), el factor de
zona ξd viene dado por la relación de la cuerda al arco del ángulo γ. La cuerda
representa, efectivamente la suma geométrica de las f.e.m de todos los
conductores comprendidos en el ángulo γ en cuestión, mientras que el arco nos
daría la suma aritmética, o sea la f.e.m con el arrollamiento concentrado. Según
la figura 208 es, pues,
γ
2 sen( )
Cuerda 2
ξd = =
Arco γ
Si el devanado es trifásico con γ=60º,
2 ⋅ 0,5 3
ξd = = = 0,955
π /3 π
Se puede concluir que al aumentar de extensión la zona en que se distribuyen

las espiras de un devanado, disminuye consecuentemente el factor de zona ξd y,
por tanto, la tensión resultante Et que puede obtenerse.
19.2.1.2. Factor de acortamiento de paso.
Hasta aquí hemos supuesto que los lados de bobina abrazaban

justamente un ángulo de 180º eléctricos, o sea, un paso polar completo y, por
tanto, el flujo íntegro de un polo. Si la separación entre ambos lados es menor
que la indicada, como aparece en la figura 2.09, la bobina abrazará sólo un parte
del flujo polar.
Figura 2.09. Bobina de paso acortado
Tales bobinas se denominan entonces de paso acortado o de cuerdas, en

oposición a las otras (figura 2.07.), de paso diametral. Para determinar el valor
máximo del flujo abrazado es preciso integrar la función de éste a lo largo del
arco b subtendido por la bobina de paso acortado, y admitiendo una repartición
senoidal de dicho flujo resulta para la integral propuesta la expresión
π b
φ sen( ) , siendo φ el flujo por polo.
2 τp
En consecuencia, la f.e.m Ep con paso acortado viene dada, en relación

con la de paso diametral Ed, por
π b
E p = E d sen( )
2 τp
de donde el factor de paso ξp, correspondiente a una bobina de arco b en un

inducido de paso polar τp, vale
π b
ξ p = sen( )
2 τp
El acortamiento de paso se practica casi siempre en devanados de dos

capas y como el representado simplificadamente en la figura 2.10 a relativa a
una máquina bipolar. En ésta, por corrimiento de una capa de conductores
respecto de la otra, se ha producido un acortamiento de paso igual a un ángulo
b b
eléctrico π − π = π (1 − )
τp τp
Figura 2.10. a)Distribución de los devanados en el arco b dentro de un paso polar τp;
b)diagrama de tensiones
lo que produce un desfase igual entre las f.e.m EI y EII de los conductores de ida
y de vuelta de cada bobina, conforme a la figura 2.10 b. Por lo tanto, la f.e.m
resultante E es sólo igual a la suma vectorial de las componentes, en lugar de

serlo a su suma aritmética. De la figura 2.10 b se deduce fácilmente,
E E/2 π b  π b
ξp = = = cos  (1 − ) = sen( )
EI + EII EI  2 τ p  2 τp
resultado que concuerda con el obtenido anteriormente. Si designamos por αp el

ángulo eléctrico de acortamiento, se tiene más sencillamente:
αp
ξ p = cos
2
El acortamiento de paso origina, junto con la disminución de la tensión,

una reducción en la longitud de las cabezas de bobina.
19.2.1.3. Factor de inclinación de ranura.
A menudo con el objeto de mejorar la onda de campo se realiza una

inclinación de las ranuras con respecto a la generatriz cilíndrica, o los bordes
longitudinales de las expansiones polares con respecto al eje de giro.
Figura 2.11. Onda de campo de una bobina de paso diametral con ranuras inclinadas.
En estas condiciones la tensión magnética a lo largo del entrehierro ya no

será un rectángulo sino un trapecio de altura igual a la del rectángulo y cuyas
bases serán respectivamente si el paso de la inclinación es c (figura 2.11),
Base mayor: τp
Base menor: τp – c
El efecto magnético es, pues, equivalente al de un devanado distribuido

uniformemente que cubriera toda la zona de inclinación c.
El ángulo correspondiente a esta zona c vale:
2 p·· c
αi = rad. Eléctricos
D
Si la inclinación de las ranuras o de los bordes de los polos corresponden

exactamente a un paso de ranura, como suele ser bastante corriente
πD
c=
k
2 pπ
αi = rad. Eléctricos
k
siendo k el número de ranuras del devanado.
En consecuencia, una máquina con ranura inclinada, su fuerza

magnetomotriz se verá afectada por un nuevo factor de reducción, el factor de
inclinación cuyo valor es equivalente al del factor de distribución de una capa de
corriente uniforme que cubriera la zona c.
αi
sen
cuerda 2
ξ1 = =
arco αi
2
El factor de inclinación en comparación con los otros dos es

prácticamente despreciable ya que su valor es muy próximo a 1.
19.2.1.4. Factor de bobinado.

Si el devanado es, a la vez distribuido, de paso acortado y con ranuras

inclinadas, la tensión inducida se reduce simultáneamente por los factores de
distribución, de paso y de inclinación, combinados en un coeficiente único que
llamaremos factor de bobinado:
ξb = ξdξpξi
La f.e.m resultante por fase viene dad, así, por la fórmula general:
E f = 4,44ξ b Nfφ m10 −8
19.2.2. Determinación de las superficies de las ranuras.
El cálculo de la superficie de la ranura es muy importante ya que se ha

de realizar con la máxima exactitud sea cual sea la forma de la ranura.
Del cálculo de la superficie de la ranura dependen parámetros tan
importantes como el factor de relleno, resistencia de los devanados, etc.
Cuando la anchura de la ranura, así como el conjunto de conductores

alojados en la misma, varían con la altura de la ranura, la reactancia específica
de dispersión λn se determinará por integración:
2
1  x
⋅ ∫ a( x)dx  ⋅ dx
hn
∫ 0 b( x)  0  E
λn = 2
=
 hn a ( x)dx  i2
 ∫0 
a(x)
b(x):anchura de la ranura.
a(x):anchura del conductor o
b conjunto de conductores alojados
hn
en la ranura.
hn: altura de la ranura.
x
Como condición se toma que la densidad de corriente sea constante a lo

x
largo de toda la x. La integral ∫ a( x)dx
0
es una unidad de la corriente que circula
entre la base de la ranura y una altura x. Elevando al cuadrado esta expresión y

dividiéndola por el cuadrado de b(x) se obtiene una densidad de energía relativa,
la cual multiplicada por b(x) y por dx nos da el diferencial de energía para la
altura x. Al integrarlo de 0 a hn nos da la energía relativa de la ranura.
En el denominador se representa la corriente relativa de la ranura al cuadrado:
2
 xa( x)dx 
 ∫0 
2
b( x)dx
b( x )
E
De esta forma nos queda la expresión general de  2  .
i 
La reactancia de dispersión de ranura se puede obtener mediante:
E
Χ nut = 2πf 2
i2
Por tanto, en el cálculo exacto de la reactancia de dispersión de ranura juega un
papel muy importante el conocimiento de su geometría.
19.2.3. Relación de transformación.
La relación de transformación de una máquina asíncrona se basa en el

mismo principio que para un transformador, pero evidentemente, hay que tener
en cuenta que tenemos diferentes fases y bobinados en el rotor y estator.
Supóngase que el bobinado del rotor de una máquina está constituido por z2
conductores distribuidos uniformemente entre n2 ranuras y m2 fases con un
factor de bobinado ξ2.
Imaginar que este bobinado del rotor es sustituido por otro idéntico al del
estator en lo que a número de conductores y fases se refiere, es decir, con z1
conductores, m1 fases y factor de bobinado ξ1. Las f.e.m por fases, en reposo,
serían entonces iguales para el primario (E1) y para el nuevo secundario (E2’),
puesto que estarán inducidas por el mismo flujo común del entrehierro y a la
misma frecuencia f1.
Como estas f.e.m son proporcionales a los números correspondientes de

conductores activos, también por fase, tendremos con relación a los valores
primitivos del rotor:
 z1 
 ξ 1
E1 E 2 '  m1  m zξ
= = = 2 1 1 = rE
E2 E2  z2  m 2 z 2ξ 2
 ξ 2
 m2 
Se va a establecer para el nuevo rotor reducido al estator la condición

fundamental de que se conserve la potencia electromagnética aparente:
Pem = m2E2I2 = m1E2’I2’

de donde,
I 2' m 2 E 2 m 2 m1 z 2ξ 2 z 2ξ 2
= = = = rI
I 2 m1 E 2 ' m1 m 2 z1ξ 1 z1ξ 1
como se observa, la corriente del rotor referida al estator es independiente tanto

del número de fases primarias como del número de fases secundarias.
Añadiendo otra condición, que las pérdidas por efecto Joule en el rotor se
mantengan invariables:
PJ2 = m2I22R2 = m2I’22R2’ =P’J2
De aquí, finalmente, se obtendrá también la relación de transformación

tanto para la resistencia como para la reactancia del rotor:
2 2
R 2' m 2  I 2'  m zξ 
=   = 2 1 1  = rΩ
R 2 m1  I 2 
 m1  z 2ξ 2 
2
X 2' m 2  z1ξ 1 
=   = rΩ
X 2 m1  z 2ξ 2 
Sabiendo que en un rotor de jaula de ardilla hay tantas fases como

ranuras de rotor y que el factor de bobinado es 1, queda que para el caso
trifásico:
m1 = 3
m2 = n2
ξ2 = 1
n2
rΩ = ( z1ξ 1 )2
3
19.3. Circuito magnético [16]
19.3.1. El campo magnético
Al conectar el devanado estatórico de un motor de inducción a una fuente

trifásica, se produce la circulación de un sistema equilibrado de corrientes. La
circulación de estas corrientes por las bobinas estatóricas, simétricamente
distribuídas, da lugar a la aparición de una onda de campo giratoria. Si el motor
está en reposo, este campo giratorio irá barriendo las barras del rotor,
induciendo en ellas una FEM.
La ley de inducción electromagnética de Faraday asegura sobre cualquier

conductor rotórico se induce una FEM e = l· v x B, mientras esté cortando líneas
de campo. El sentido de esta FEM se puede determinar directamente a partir del
producto vectorial. Hay que tener presente que v es la velocidad relativa del
conductor respecto al campo.
Como las barras del rotor presentan poca impedancia y están

cortocircuitadas, la FEM inducida produce una elevada corriente por cada barra.
La circulación de esta corriente por un conductor rotórico que está en presencia
del campo magnético creado por el devanado estatórico, hace que se ejerza
sobre él una fuerza F=l·S·σxB.
La fuerza electromagnética ejercida sobre el conductor tiende a hacerle

seguir al campo. Si el rotor puede moverse libremente, la fuerza que se ejerce
sobre el mismo lo acelera haciéndole seguir al campo, pero sin llegar nunca a
alcanzarlo. Esto es debido a que al ir aumentando la velocidad, va disminuyendo
la velocidad relativa (que es la que induce la FEM), con lo que disminuyen la
FEM, la corriente inducida y la fuerza ejercida. Si la velocidad del rotor llegara a
alcanzar a la del campo, se anularía la FEM, anulándose también la corriente
inducida y la fuerza ejercida, con lo que la fricción empezaría a frenar al rotor,
bajando su velocidad.
Cuando funciona como motor, la velocidad de rotor siempre es

ligeramente menor que la del campo, de forma que se produzca en las barras
una corriente suficientemente grande como para vencer el par resistente. En
vacío, como el par de fricción es muy pequeño, la diferencia en velocidad es muy
pequeña.
Si se aplica una carga mecánica en el eje, la velocidad empieza a

disminuir, con lo que los conductores van siendo cortados por el campo cada vez
a mayor velocidad. La FEM inducida y la corriente en las barras van
aumentando, produciendo un par motor cada vez mayor. Cuando el par motor
iguala al par de carga, termina este proceso transitorio y la velocidad se
estabiliza en un valor ligeramente al de vacío. Como las barras presentan muy
poca impedancia, una ligera variación en la velocidad relativa produce una
variación importante de la corriente rotórica. Por ello, la máquina de inducción
funciona siempre con velocidades muy próximas a la de sincronismo.
Si por un medio externo se consigue que la velocidad del rotor supere a

la del campo, se invierte el sentido de la velocidad relativa. Esto hace que se
invierta el sentido de la FEM y, en consecuencia, el de la corriente inducida y el
de la fuerza ejercida. Ahora por el contrario, la fuerza que ejerce el campo sobre
el conductor tiende a frenarlo. Cuanto mayor es la velocidad relativa mayores
son la FEM, la corriente inducida y la fuerza de frenado ejercida.
En cualquier caso, la fuerza que se ejerce sobre los conductores se debe a la

circulación de corrientes inducidas en los propios conductores por su movimiento
relativo respecto al campo. De ahí el nombre de máquina de inducción.
Cuando la velocidad del rotor es superior a la del campo, éste frena a los
conductores rotóricos, la máquina de inducción funciona como generador,
absorbiendo potencia mecánica por el rotor.
En este último caso, como el devanado estatórico está siempre

conectado a la red, los valores de frecuencia y tensión de la potencia eléctrica
producida serán los de la propia red a la que está conectado. Por tanto son
constantes con independencia de la velocidad de giro. Esto hace que el
generador de inducción no precise regulador de velocidad para su motor
primario.
19.3.2. Flujo principal y flujos de dispersión.
Como en el transformador el flujo principal es el flujo que está

entrelazado con ambos arrollamientos, es decir, el arrollamiento del estator
y del rotor. Su trayectoria consiste de los núcleos del estator y del rotor,
los dientes del estator y del rotor, y dos veces el entrehierro. El flujo de
dispersión, por su parte, abarcaría todas aquellas líneas de campo no
incluidas en el flujo común a los dos arrollamientos: estator y rotor.
Físicamente existe únicamente un solo flujo en la máquina, es decir,

el flujo total. La división en el flujo principal y el flujo de dispersión es
necesaria ya que sólo el flujo entrelazado con ambos arrollamientos es el
que induce una f.e.m en el arrollamiento secundario (rotor). La segunda
razón es que las dos clases de flujo tienen trayectorias con reluctancias
enteramente diferentes. Mientras que la reluctancia de los flujos de
dispersión está determinada principalmente por el aire (µ = 1), resultando
una trayectoria de alta reluctancia, la trayectoria del flujo principal está
contenida en el hierro, con un valor elevado de µ, y en el entrehierro que es
relativamente pequeño con respecto a las trayectorias en el aire de los
flujos de dispersión.
El hecho de que la reluctancia de las trayectorias de los flujos de

dispersión esté determinada principalmente por el aire y sea además casi
constante hace directamente proporcional la magnitud de los flujos de
dispersión a la corriente (f.m.m) producida por éstos. Esto no se aplica al
flujo principal, cuya trayectoria está situada en el entrehierro y el hierro. La
magnitud del flujo principal está determinada por la f.m.m de acuerdo con
la curva de saturación de hierro usada, el flujo principal no es proporcional
a la f.m.m que lo produce.
Se considerarán los siguientes flujos de dispersión:
• Dispersión de ranura.
• Dispersión de cabeza de bobina.
• Dispersión doblemente concatenada.
• Dispersión de inclinación de ranura.
19.3.3. Reactancias de dispersión
19.3.3.1. Reactancia de dispersión de ranura
El cálculo de esta dispersión es el más accesible. La abertura de la

ranura tiene una influencia decisiva e cuanto a la distribución del campo. Con el
tipo de ranura abierta el camino que sigue el flujo inverso es enteramente
transversal a través del espacio de la misma. En el fondo de la ranura se
presenta una inducción nula, en cambio, en la abertura de la ranura se encuentra
la inducción más grande. Esto indica que en el caso de una ranura cerrada
tendremos otra distribución de flujo.
Para el cálculo prescindiremos del desplazamiento de la corriente y se

considerará que la corriente se reparte uniformemente a través de todos los
conductores.
La figura 2.12 muestra una ranura semicerrada con bobinado de una

capa. La figura 2.13 muestra una ranura abierta con bobinado de doble capa. A
la izquierda de la figura se muestra la capa de corriente A, constante en toda la
zona donde van alojados los conductores. A la derecha se muestra la integral de
la capa de corriente, o lo que es lo mismo, los amperios vuelta o la curva de
excitación del campo. Como se observa en la figura esta excitación aumenta
linealmente en la zona de los conductores y se mantiene constante en el resto.
Esta curva se tomará para determinar la inducción magnética B.
Figura 2.12 y 2.13 Dispersión en una ranura semicerrada con bobinado de una
capa y una ranura abierta con bobinado de doble capa.
La inducción tiene valor nulo en la parte inferior del conductor pero crece
linealmente a lo largo de todo el devanado. Al llegar a la zona del estrechamiento
de la ranura, la inducción crece como una hipérbola y alcanza un valor máximo
al llegar a la espinilla. El establecimiento del campo fuera de la ranura se
considerará en la dispersión doblemente concatenada.
Vease el siguiente ejemplo con datos numéricos para hacernos una idea de los
niveles de inducción:
Una ranura rectangular de dimensiones 12,5x60 mm y con un factor de

relleno del 35% tiene en total 263 mm2 de cobre. Para una densidad de corriente
4,5 A/mm2 presenta una corriente efectiva de 1180 A y un valor de pico igual a
1180 ⋅ 2 = 1670 A . Éste es también el valor de pico de los amperios vuelta que
se tiene en la zona de la espinilla, es decir donde ya no hay devanado. Para una
espinilla con anchura de 2,5 mm, la inducción en ese punto tiene un valor mayor
que para el resto de la ranura:
V 1670
Besp = = = 8400G
10 0,8 ⋅ 0,25
⋅ lesp
4π
En cortocircuito la corriente puede llegar a ser cinco veces más grande

que este valor, por lo tanto la inducción en la espinilla crecería de una forma
numérica hasta 42000 G. Este valor produciría la aparición de elevadas
saturaciones en la cabeza de los dientes de las ranuras.
En la ranura abierta no aumenta tanto la inducción en su parte superior

ya que el ancho de la ranura se mantiene constante.
El flujo de dispersión de la ranura induce una tensión en cada uno de los

conductores, la cual dividida por la corriente que circula por estos conductores
da la reactancia de dispersión.
Hay que tener en cuenta que la totalidad del flujo de dispersión tan sólo
se encuentra concatenado en la parte inferior del devanado y en la parte superior
sólo se induce una parte del flujo. En consecuencia se ha de determinar el flujo
medio de dispersión.
A continuación, se va a determinar la reactancia de dispersión de ranura

y para ello partiremos de la energía del campo magnético almacenada en dicha
ranura.
Suponiendo un único por el cual circula una corriente i, la energía E del

circuito magnético de dispersión vendrá dada por la expresión:
1 2
E= Li
2
de la cual se puede obtener la inductividad:
2E
L=
i2
lo cual indica que la reactancia de dispersión para un conductor sea:
2E
X nut = 2πfL = 2πf
i2
En el caso general de tener z conductores en la ranura:
2E
X nut = Z 2 2πf
i2
Se considerará el caso más sencillo, es decir un único conductor por el

que circula una intensidad i, situado en el fondo de una ranura de ancho b, altura
h y longitud axial l.
Al haber un solo conductor, la fuerza magnetomotriz resulta:
F .m.m = N ⋅ I = 1 ⋅ i = i
La intensidad del campo magnético H, el cual es totalmente horizontal a

la ranura y por tanto su camino recorrido es b, tiene un valor:
F .m.m V
H = =
b b
la inducción magnética:
H H
B= =
10 0,8
4π
donde H=[A/cm] y B[G], con una densidad de energía:

1 B
e= H 8
2 10
donde B/108=[Vs/cm2] y e=[Ws/cm3].
Para obtener la energía total multiplicamos esta densidad e por el

volumen de la ranura:
E = bhle en Ws
es decir,
1 1 H2 i2 π π h
E= bhlB10− 8 = bhl 4π 10 − 8 = bhl 2 10 − 8 = l 10 − 8
2 2 10 b 5 5 b
finalmente queda que la reactancia de dispersión es:
2 E 4π 2 f h
X nut = 2πf 2 = l10 − 6 en ohmios.
i 10 50 b
La relación h/b es un valor adimensional que únicamente depende de la

geometria de la ranura. A este valor se le denomina permeancia de dispersión.
Para los diferentes tipos de ranuras se puede calcular su valor de

permeancia de dispersión de igual forma que el anterior ejemplo. Siempre
dependerá exclusivamente de la geometria de la propia ranura y será un valor
adimensional.
En la figura 2.14 se detallan las aproximaciones que se realizan habitualmente

para calcular la permeancia de dispersión de cada una de las ranuras.
Figura 2.14. Permeancias de dispersión para cada tipo de ranura.
19.3.3.2. Reactancia de dispersión de las cabezas de bobina.
Se calcula mediante la expresión:
N2
X S = 15,8 f Λ S 10 − 8
p
donde XS viene en Ω/fase con f en Hz. La permeancia que aquí interviene ΛS no

es la específica por centímetro de longitud, sino que incluye el producto de este
número (sin dimensión) para las cabezas de bobina por la longitud media lsp de
estas conexiones (figura 2.15).
Figura 2.15. Cálculo de la longitud media de las cabezas de bobina.
La permeancia ΛS tiene los siguientes valores para devanados de una

capa:
ΛS = 0,67lsp-0,43τ’p con arrollamiento en dos planos

ΛS = 0,47lsp-0,3τ’p con arrollamiento en dos planos
τ’p es el paso polar medido a media altura de los dientes, y lS el desarrollo medio
de una cabeza de bobina. Para este desarrollo puede tomarse en primera
aproximación las siguientes expresiones:
lSp ≈ 1,8 τp + 2U + (5...20) cm, en arrollamiento de dos y tres planos.
lSp ≈ 1,2 τp para los de una sola capa, rotóricos.
En la primera expresión U es la tensión de línea en kilovoltios y 2U tiene

en cuenta la mayor separación necesaria entre cabezas de bobina al aumentar
el voltaje.
Para devanados de doble capa (figura 2.16.), la permeancia viene dada

por:
Λ S = 1,13ξ12 (hh + 0,5m)
en cuanto a m, puede tomarse:

K 'τ rmed c
m=
2 τ rmed
2
− c2
siendo K’ el número de dientes comprendidos entre los dos lados de una bobina,
c=bi+ai (figura 2.16) la suma del grueso de una cabeza de bobina aislada más al
espacio de separación entre dos de ellas consecutivas, y τrmed el paso de ranuras
a la mitad del diente.
Figura 2.16. Dimensiones de las cabezas de bobina para el cálculo de la

reactancia de dispersión.
En cuanto a los rotores de jaula de ardilla, por fase de la misma es:
f
X 2 S = 15,8 Λ 2 S 10 − 8
2p
La permeancia Λ2S viene dada por:
K2
Λ 2S = τ pgS
2m 1 p
El factor gS depende de las dimensiones geométricas. Depende de la

relación τp/x, siendo x la distancia indicada en la figura 2.17.
Figura 2.17. Significado de la distancia x.
19.3.3.3. Reactancia de dispersión doblemente concatenada.
La dispersión doblemente concatenada, llamada también en zigzag o de

entrehierro, reside en el fenómeno de que para la máquina asíncrónica en carga,
el flujo en el entrehierro es considerablemente el que correspondería a la sola
onda fundamental. La figura 2.18, que muestra el aspecto total del campo en
carga de un motor asíncrónico dentro de un paso polar, nos proporciona una
visión más clara del fenómeno. Para calcular esta dispersión recurriremos al
método de la energía magnética.
Aplicando tensiones senoidales a un devanado trifásico simétrico sólo

podrán circular corrientes senoidales en el tiempo, esto es, libres de armónicos,
porque las tres fases son equivalentes y sus permeancias medias son iguales en
cualquier posición de la armadura.
Las capas de corriente de las tres fases contienen, sin embargo,

armónicos espaciales estacionarios de orden impar ν=3,5,7… y de amplitudes
temporales y espaciales.
Asνm = As1mξν / ξ1
Figura 2.18 Espectro del flujo en servicio de una máquina asíncrona. Los
números indican la f.m.m de las ranuras en amperios.
Los armónicos ν=3,9,15… de estas capas pueden quedar anulados al

superponerse las tres fases, como se desprende de la figura 2.19, donde
aparece la distribución de los terceros armónicos de un sistema trifásico en el
instante
i1 = ( 3 / 2 )im
i2 = −( 3 / 2 )im
i3 = 0
Figura 2.19. Ondas de los terceros armónicos de f.m.m para las fases U, V y W.
Las excitaciones de las dos fases recorridas por la misma corriente se

hallan desfasadas en el espacio de 60º eléctricos, es decir, en el paso polar de
los terceros armónicos, presentándose, pues, los de una y otra fase
consideradas en oposición, con lo cual se compensan mutuamente. Pero quedan
los armónicos espaciales ν=5,7,11,13… de las capas de corriente en las tres
fases, los cuales no se anulan y combinándose los del mismo orden dan lugar a
otros tantos campos, exactamente igual que sucede con las fundamentales,
teniendo la resultante giratoria de cada sistema trifásico de orden ν amplitudes,
tanto de la capa de corriente como de la f.m.m o excitación provocada por ésta,
que vienen dadas por las fórmulas siguientes:
3 3 ξ
Asgν = Asνm = As1m ν
2 2 ξ1
3 3 ξν Θ1m
Θ gν = Θνm =
2 2 ξ1ν
Donde Θ1m es el valor máximo de la excitación fundamental, igual a

4/πξ1Θm, y Θm, la excitación temporal máxima por fase.
En resumen: además de las fundamentales de campo rotatorio existen en

el entrehierro otros armónicos, giratorios también, de orden 5,7,11,13… y en
general
ν=2·m·k ± 1 con k=1,2,3…
¿Cuál será la velocidad y sentido de giro de estos armónicos? Respecto al

primer punto, observemos que aplicando a los devanados un sistema de
tensiones senoidales a frecuencia única (la de la red), los armónicos de campo
estatórico no pueden inducir f.e.m de otras frecuencias. Ello sólo se consigue si
la velocidad de giro nv de los armónicos con un número de pares de polos ν
veces superior, es igual a 1/ν la del campo rotatorio principal:
nν=n1/ν
A consecuencia de las distintas velocidades de giro de las diversas

componentes del campo, la inducción en el entrehierro no es estable como en
una máquina síncrona, sino pulsatoria.
En cuanto al segundo punto, el sentido de giro, la figura nos permite

deducir cuál debe ser, para los armónicos de campo 5º y 7º, por ejemplo. Sea U,
V, W a 120º, y en orden contrario al de las agujas de un reloj, la secuencia de

fases para la fundamental (figura 2.20a). Los quintos armónicos, a los que
corresponde un número de polos 5 veces mayor, se presentarán con un ángulo
propio entre cada dos fases de 5·120º=600º eléctricos, y los séptimos armónicos
con un ángulo entre fases de 7·120º=840º eléctricos. Restando un número de
circunferencias completas de 360º, los ángulos pasan a ser, respectivamente, de
240º y 120º, y la secuencia de fases U, V, W para ν=5 inversa, y para ν=7, la
misma que siguen las fundamentales, o dicho de otro modo: el quinto armónico
gira en sentido contrario y el séptimo en el mismo sentido que el campo principal.
Análogo resultado se obtiene para cada par de armónicos sucesivos de la serie
presente. Todo esto nos muestra que el entrehierro aparece juntamente con la
onda fundamental de flujo resultante de las corrientes del estator y en el rotor
toda una serie de campos armónicos ligados a los devanados de una y otra parte
de la máquina. Los producidos por el arrollamiento estatórico giran en el espacio
con velocidad tal que la tensión inducida por ellos en el devanado en cuestión se
conserve siempre de la misma frecuencia que la que induce la fundamental.
Figura 2.20. Sucesiones de las fases U, V, W en el entrehierro, referentes a las

fundamentales a), a los quintos armónicos b) y a los séptimos armónicos c) para
un arrollamiento trifásico.
Los que tienen su origen en el bobinado rotórico inducirán de modo

análogo en este último tensiones a la frecuencia única de deslizamiento.
Ahora bien: los armónicos estatóricos y rotóricos del mismo orden siguen
velocidades de rotación distintas, con lo cual no pueden combinarse en un
efecto inductivo común a los dos devanados, perdiendo por ello el carácter
de flujo principal, con el mismo efecto, en cambio, que el que produce otro
flujo cualquiera de dispersión.
La energía total de estos armónicos, tanto del estator como del

rotor, referida, en cada caso, a la de la fundamental del campo rotatorio,
constituye una medida relativa del efecto de la dispersión en zigzag o
doblemente concatenada.
Todo armónico de excitación Θν de un arrollamiento trifásico se

halla en la relación con su fundamental Θ1 dada por la fórmula:
Θν ξ
= ν
Θ1 νξ1
Los órdenes de estos armónicos son:
ν=2·m·k ± 1 con k=1,2,3…
La inductancia ocasionada por la dispersión en zigzag se calcula

ahora fácilmente a partir de la energía magnética de los armónicos de
campo en el entrehierro, relacionándola con la de la onda ficticia
fundamental del estator y del rotor. Aquella energía es independiente del
número de polos y proporcional a B21m, es decir, a Θν2. A la onda
fundamental de flujo le corresponde la reactancia Xh del circuito
equivalente, es decir la reactancia de magnetización.
Se considera que el primer armónico se concatena con el rotor y

produce potencia útil, siendo los demás armónicos los que se consideran
para el flujo de dispersión, estos flujos inducen unas tensiones en los
bobinados del estator que se suman algebraicamente. La suma de estas
tensiones se pone en relación con la tensión inducida por el flujo φ1, es
decir U1. Al valor resultante se le denomina σd, de dispersión doblemente
concatenada. La multiplicación de σd con la reactancia de magnetización Xh
nos da la reactancia de dispersión Xd.
∑ Uν ∑ Θν
2
ξ 
Xd = Xh = X = ∑  ν  X h = σ d X h
U1 Θ1  νξ1 
Se obtendrán distintas dispersiones para el rotor y para el estator, y

en consecuencia distintas reactancias doblemente concatenadas.
Para el estator, la reactancia de dispersión doblemente concatenada

vale:
X 1d = σ 1d X h
y como valor de dispersión para el estator se toma:
2
ξ 
σ 1d = ∑  ν 
 νξ1 
En cuanto al rotor mismo de jaula, sus armónicos de campo se

establecen a lo largo del entrehierro en plena correspondencia con los de
f.m.m de donde proceden, ya que el arrollamiento trifásico del estator no
ejerce apenas acción amortiguadora alguna. La jaula del rotor no se halla
contruída para un número de polos determinado, reduciéndose cada fase a
una simple barra y siendo K2 el número de éstas, el de fases es m=K2. Los
factores de bobinado, yanto para la fundamental como para los armónicos,
con un conductor por fase, valen ξν = 1, y la relación entre las excitaciones
armónicas y fundamental Θν/Θ1 = 1/ν.
La reactacia doblemente concatenada del rotor reducida al estator resulta:
∑ Θν 2
1
X 2' d =
Θ 2
Xh = ∑ν 2
Xh
1
Donde los órdenes de los armónicos para un rotor de jaula de ardilla

vienen dados por:
K2
ν =k +1 con k = ±(1,2,3..)
p
19.3.3.4. Reactancia de dispersión por inclinación de ranura.
En una máquina con las ranuras del rotor inclinadas en la dirección axial
se obtiene una corriente de cortocircuito inferior.
La disminución de corriente de cortocircuito en una máquina con

inclinación de ranura se puede traducir como una reactancia de dispersión que
se determinará de forma similar a la reactancia de dispersión doblemente

concatenada.
En el apartado 2.3.3.3 se concluyó que los armónicos de campo no

originaban corrientes en los bobinados, tan sólo originaban tensiones inducidas
de dispersión. En la dispersión originada por la inclinación de ranura,
efectivamente se pierde una parte de la inducción.
En una máquina sin inclinación de ranura se inducirá una tensión

proveniente del otro bobinado U, cuando se presenta una inclinación de ranura
se tendrá Ufschr con un factor de bobinado fschr<1.
Se va ahora a determinar la expresión de esta dispersión por inclinación de

ranura:
Se partirá de las ecuaciones de la maquina asíncrona en cortocircuito:
U = I1 ⋅ ( R1 + jX 1 ) + I 2 ⋅ jX 12

 R2
0 = I1 ⋅ jX 2 + I 2 ⋅ ( s + jX 2 )
Se obtienen 2 ecuaciones y dos incógnitas, por tanto despejando I1:
U
I1 =
X 122
R1 + jX 1 +
R2
+ jX 2
s
Con rotor cortocircuitado se considera R1 = R2 ≈ 0 , por tanto:
U U
I1 = 2
=
X jX i
jX 1 + 12
jX 2
De esta manera se obtiene la reactancia ideal de cortocircuito:
X 122
Xi = X1 − (2.01)
X2
Se descomponen las reactancias del estator y rotor en una principal (Xh) y otra
de dispersión (Xσ):
X1 = X1,h + X1,σ X2 = X2,h + X2,σ X 12 = X 1,h ⋅ X 2 ,h ⋅ f schr
X 122 = X 1h ⋅ X 2 h ⋅ f schr
2
(2.02)
sin inclinación de ranura f2schr = 1.
X 2h
Partiendo de (2.01) y (2.02) y suponiendo ≈ 1:
X2
X 1h ⋅ X 2 h ⋅ f schr
2
X ⋅X X X ⋅X
X I = X1 − = X 1 − 1h 2 h + X 1h ⋅ 2 h ⋅ (1 − f schr
2
) ≈ X 1 − 1h 2 h + X 1h ⋅ σ schr
X2 X2 X2 X2
Se obtiene,
σ schr = 1 − f schr
2
y la reactancia de dispersión de inclinación de ranura queda como:
X schr = X 1h ⋅ σ schr
La inclinación de ranura se utiliza para disminuir ruidos y oscilaciones de

par. La inclinación es completamente efectiva sólo cuando las barras están
aisladas. Cuando no lo están, la inclinación no es completamente efectiva y los
pares motores asíncronos y síncronos debidos a las armónicas de ranura no se
evitan por completo. Un rotor inclinado con barras aisladas muestra una
característica par motor-velocidad más suave que uno con barras no aisladas.
Cuando las barras no están aisladas, y especialmente cuando están inclinadas,
las corrientes que fluyen entre las barras producen pérdidas adicionales.
19.3.4. Factores de Carter [4].
La discontinuidad que producen las ranuras en el arco polar, reduce la

superficie útil del entrehierro. Debido al hecho de que haya ranuras, la condición
de flujo uniforme deja de ser cierta, ya que en los dientes se encuentra una
mayor concentración del flujo del entrehierro.
Figura 2.21 Coeficiente de Carter.
El factor de Carter trata de corregir este efecto. Constituye por regla

general, una corrección muy importante, la cual fue determinada primero por
Carter y posteriormente por otros varios autores que han dado diversas
expresiones analíticas y gráficas para el mismo, todas coincidentes en la
práctica. De todas ellas nos quedaremos con la siguiente expresión para el
cálculo de este factor:
τδ
KC =
3
τ δ + δ − aδ
4
donde,
δ: es la altura radial del entrehierro.
τδ: el paso de ranuras medido sobre el mismo.
aδ: la anchura de salida de la ranura en el entrehierro.
En las máquinas de inducción, donde tanto el rotor como el estator están

ranurados, se calcularán independientemente ambos factores para cada una de
las partes como si el otro fuese liso. De esta manera obtendremos los
coeficientes individuales KC1 y KC2. El coeficiente de Carter combinado se toma
como el producto de ambos:
KC = KC1 · KC2
Al tener KC valor inferior a 1 el entrehierro quedará reducido a:
δ’ = KC · δ
19.4. Circuito equivalente
Para analizar el funcionamiento en régimen permanente de la máquina de inducción

conectada a la red, en cualquier forma de funcionamiento, puede usarse el circuito
equivalente de parámetros constantes para jaula simple o jaula doble que más tarde
mostraremos. En estos circuitos aparecen todos los parámetros de la máquina con sus
valores efectivos referidos al estator.
19.4.1. Jaula simple
Para obtener las expresiones de todas las corrientes que intervienen en

el circuito se utilizará el caso más sencillo, el de rotor de jaula simple. Para
encontrar las expresiones del rotor de jaula doble habrá que hacer lo mismo pero
considerando un circuito equivalente con dos ramas de rotor.
Figura 2.21 Circuito equivalente para rotor de jaula simple.
R1 : resistencia del estator.

X1 : incluye la reactancia de la ranura, la de cabeza de bobina y la
doblementeconcatenada del estator.
Xmu : reactancia de magnetización.
Rfe : resistencia del hierro.
X2 : incluye la reactancia de ranura, la doblemente concatenada, la de los

anillos y la de inclinación de ranura.
R2 : resistencia del rotor.
En el circuito equivalente de la figura 2.21 los valores de todas las

impedancias son constantes, menos la impedancia rotórica Z2(s), que varía con
el deslizamiento:
R2
Z 2 ( s) = + j·· X 2
s
y el valor que presenta la impedancia desde los terminales del estator:
Z ( s ) = Z1 + Z e 2 ( s )
donde Ze2 es la impedancia equivalente de la rama de magnetización en paralelo

con la impedancia secundaria:
Z e ⋅ Z 2 ( s)
Z e 2 ( s) =
Z e + Z 2 ( s)
R Fe ⋅ j ⋅ X µ
Ze =
R Fe + j ⋅ X µ
Por tanto, a efectos de análisis, la máquina de inducción se comporta

desde los terminales del estator como una impedancia cuyo valor varía con la
velocidad. Una vez establecido el valor de esta impedancia es fácil determinar la
corriente estatórica:
U1
I1 ( s ) =
Z ( s)
con ello, la tensión en bornas de la rama de magnetización y de impedancia

secundaria es:
Z e 2 ( s)
E ( s ) = I1 ( s ) ⋅ Z e 2 ( s ) = ⋅ U1
Z ( s)
Las corrientes por la rama de magnetización y por el rotor resultan:

E ( s) Z e 2 ( s)
I Fe ( S ) = = ⋅ U1
RFe RFe ⋅ Z ( s )
E ( s) Z e 2 ( s)
I µ (S ) = = ⋅ U1
j ⋅ Xµ j ⋅ X µ ⋅ Z (s)
E ( s) Z e 2 ( s)
I 2 (S ) = = ⋅ U1
Z 2 ( s) Z 2 ( s) ⋅ Z ( s)
19.4.2. Jaula doble
El circuito equivalente para un rotor de jaula doble viene representado en

la figura 2.22. Para obtener las ecuaciones que representan a este circuito
haremos lo mismo que en el apartado anterior.
Figura 2.22. Circuito equivalente para rotor de jaula doble.
R1 : resistencia del estator.

X1 : incluye la reactancia de la ranura, la de cabeza de bobina y la
doblemente concatenada del estator.
Xmu : reactancia de magnetización.
Rfe : resistencia del hierro.
Rie : resistencia de los anillos del rotor.
Xie : incluye la reactancia doblemente concatenada, la de los anillos y la de
inclinación de ranura.
Re : resistencia de la jaula exterior del rotor.

Ri : resistencia de la jaula interior del rotor.
Xe : reactancia de la ranura exterior del rotor.
Xi : reactancia de la ranura interior del rotor.
En este circuito la jaula del rotor tiene dos impedancias, la de la jaula

exterior y la de la jaula interior:
Ri
Z i ( s) = + j·· X i ( s )
s
R
Z e ( s ) = e + j·· X e ( s )
s
si se añade a estas dos impedancias la Rie y la Xie obtendremos la impedancia

total del rotor:
Z i ( s) ⋅ Z e ( s)
Z 2 = jX ie +
Z i ( s) + Z e ( s)
en la cual consideramos Rie ≈ 0.
Por otra parte, la impedancia de magnetización:
R Fe ⋅ j ⋅ X µ
Ze =
R Fe + j ⋅ X µ
la impedancia total:
Z 2 (s) ⋅ Z e
Z ( s) = Z1 +
Z 2 ( s) + Z e
Ya se pueden determinar todas las corrientes que hay en el circuito:
U1
I T ( s) =
Z ( s)
E ( s ) = U 1 − Z 1· I T ( s )
E ( s)
I 2 ( s) =
Z2
Eie ( s ) = E ( s ) − X ie I 2 ( s )
Eie ( s )
I i (s) =
Z i (s)
Eie ( s )
I e ( s) =
Z e ( s)
E ( s)
I o ( s) =
Ze
19.5. Balance de potencias y rendimiento funcionando como

motor
Para explicar el balance de potencias utilizaremos el circuito equivalente que

hemos hallado en el apartado anterior (figura 2.23) y un símil hidráulico que nos
servirá par visualizarlo mejor.
Partimos de la ecuación de la potencia eléctrica absorbida de la red por el

devanado del primario:
P1 = m1 U1 I1 cos ϕ1 [W] (2.03)
De esta potencia una parte se degrada en calor por efecto Joule en la

resistencia R1, de cada fase del devanado del primario, la cual, a efectos útiles
podemos considerar como una pérdida. A esta potencia la denominamos
potencia de pérdidas por efecto Joule en el primario:
pcu1 = m1 I12 R1 [W] (2.04)
La potencia P1 - pcu1 que designaremos como Pc, será la potencia disponible

para crear el campo magnético giratorio:
Pc = m1 E1 I1 cos ψ1 [W] (2.05)
Por el principio de conservación de la energía hemos de admitir que esta

potencia pasa íntegra al campo magnético. Ahora bien, el giro del campo
determina en la corona magnética del estator y en los cuerpos magnéticos
inmediatos al entrehierro, a los que puede alcanzar este campo, la inducción de

corrientes por Foucault y el fenómeno de histéresis que dan lugar a las
denominadas pérdidas en el hierro del estator, las cuales reducen la potencia
disponible en el entrehierro del campo giratorio.
Estas pérdidas son las que fijan el valor de la componente de pérdidas IFe
de la corriente de excitación y vienen expresadas por:
pFe1 = m1 E1 IFe = m1 E1 Ie cos ψe [W] (2.06)
Deduciendo de la potencia de campo magnético giratorio las pérdidas en el

hierro, pFe1, tendremos la potencia electromagnética transmitida por inducción al
secundario. Designándola por Pa, tendremos:
Pa = Pc - pFe1 = m2 E2 I2 cos ϕ2 [W] (2.07)
Esta potencia que, con el rotor en reposo y el devanado cerrado sobre sí

mismo se disiparía toda ella en calor por efecto Joule, en el rotor en movimiento
sólo una parte de ella se pierde por efecto Joule, la correspondiente a la
resistencia del devanado rotórico, el resto aparece como potencia mecánica
interna del motor, potencia igual al producto del par interno M1 por la velocidad
angular del rotor:
Pm1 = M1 ω [W] (2.08)
La potencia correspondiente a las pérdidas por efecto Joule en el devanado del

rotor, de resistencia por fase R2, bajo la corriente I2, es igual a:
pcu2 = m2 I22 R2 = s Pa [W] (2.09)
Deduciendo estas pérdidas pcu2 de la potencia Pa obtendremos la potencia que

recogemos en el rotor en forma mecánica, potencia mecánica interna, Pmi.
Pmi = Pa - pcu2 = Pa (1 - s) [W] (2.10)
Aun cuando podíamos añadir que el campo magnético origina a su vez

corrientes de Foucault y pérdidas por histéresis en las chapas del circuito
magnético del rotor, las pérdidas en el hierro del rotor pFe2, en régimen de
marcha normal, al ser el deslizamiento muy pequeño y por tanto muy baja la
frecuencia rotórica, son, a todos efectos prácticos, despreciables.
Al sustituir el rotor en movimiento por otro en reposo, lo cual supone añadir a la

resistencia propia del devanado una resistencia de valor:
1 
R2  −1
s 
La potencia disipada por efecto Joule en esta resistencia adicional, debe

corresponder a la potencia mecánica interna del motor. En efecto, las pérdidas
por efecto Joule en la resistencia adicional valen:
1− s  1− s 
m2 I22 R2   = m2 I2   s E2 cos ϕ2 = Pa (1 - s)
 s   s 
es decir, la misma expresión que hemos obtenido para Pmi.
La potencia útil en el eje del motor será algo menor debido a las pérdidas
por rozamientos y resistencia del aire (ventilación incluida) provocadas por el giro
del rotor, denominadas pérdidas mecánicas, a las cuales, en un análisis más
exacto, habría que añadir las pérdidas adicionales o suplementarias. Supuestas
estas últimas pérdidas incluidas en las mecánicas, queda como potencia útil del
sistema:
P2 = Pmi - pm [W] (2.11)
Para finalizar tenemos las pérdidas adicionales, pz [11]. Las pérdidas

adicionales son pérdidas residuales en el motor, estas son difíciles de determinar
por mediación directa o cálculo. Estas pérdidas se producen en carga y
generalmente varían con el cuadrado del par.
P1-P2 = ∑p (suma de pérdidas)
Pz= ∑ p- p cu1- pFe1 - pcu2 - pm
Estas pérdidas adicionales se dividen en:

- pérdidas del campo principal
- superficiales
- pulsación
- pérdidas del campo armónico
- superficiales
- pulsación
- inducidas en el devanado del estator debido al rotor
pz = pH/S+P + PZ/S+P + PS/Est
En el gráfico siguiente se puede observar la distribución de pérdidas de un

motor asíncrono.
Distribución de pérdidas
16%
37% Joule en el estator

9%
Joule en el rotor
Magnéticas
Mecánicas
20%
Adicionales
18%
En la figura 2.24 hemos dibujado nuevamente el circuito eléctrico

equivalente del motor de inducción y debajo el mismo, correspondiéndose los
elementos disipativos de potencia, un símil hidráulico de este balance de
potencia de la máquina de inducción como motor
Para finalizar el rendimiento, η, de la máquina de inducción será:

P2
η= ⋅ 100 [%] (2.12)
P1
Figura 2.24. Símil hidráulico del balance de potencias.

19.6. Par motor y par resistente [11]
El curso del par de giro de un motor con rotor de jaula puede estar
influenciado, en alto grado, por el material de las barras del rotor y por la forma
de su sección. Así se llega a los rotores de corriente desplazada, como el rotor
de barras trapeciales y el rotor de doble jaula; este lleva dos barras por ranura.
A la vista de la curva característica del par motor (figura 2.25) en función

de la velocidad de giro del motor, se diferencian los siguientes pares especiales
individuales:
• Par nominal MN (a la velocidad nominal, nN)

• Par máximo MK (par máximo en marcha)
• Par de arranque MA (par estático)
• Par de bache MS (par mínimo entre la parada y el
par máximo)
El par mínimo y el máximo no siempre existen en todos los motores, ya

que si por ejemplo se coge un motor de 6 polos que accione un compresor, estos
se caracterizan por tener un par de arranque muy elevado, un rendimiento bajo,
y no tienen par máximo ni mínimo.
MK
MA
MS
MN
Figura 2.25. Par motor.

Como par de aceleración Mb se designa el exceso del par M desarrollado

por el motor respecto al par resistente exigido por la máquina operadora (figura
2.26).
Al principio, los motores para accionamientos individuales, por falta de

experiencia, solían calcularse para un par de arranque demasiado alto. Incluso
se llegó a juzgar la calidad del accionamiento, sobre todo, en función del valor de
este par.
Según los nuevos conocimientos, el arranque con un par elevado resulta

poco conveniente o incluso en parte nocivo para la mayoría de las máquinas
operadoras. Por esta razón se tiende a adaptar el curso del par de los motores a
las condiciones de arranque más frecuentes en la práctica, en especial la curva
de par resistente, de forma garanticen una aceleración segura, pero, en lo
posible, suave y sin tirones.
Mb
Figura 2.26. Curso de la intensidad y del par motor trifásico. Par resistente.
19.7. Arranque y aceleración [11]
El arranque es uno de los principales problemas que se presentan en los

motores asíncronos trifásicos, debido a que la rápida aceleración del sistema
motor-carga requiere un elevado par de arranque. Este debe ser superior al par
resistente de la carga y los rozamientos por cojinetes. Otro problema es el de la
intensidad de arranque, que en ocasiones puede ser muy elevada produciendo

perturbaciones en las redes de distribución.
Para la aceleración de masas en movimiento es necesario un par de

aceleración Mb. Por consiguiente, el par motor M debe ser mayor que el par
resistente Mg, entre la parada y la velocidad de régimen, puesto que sólo se
dispone como par de aceleración Mb de la diferencia M-Mg. Así, pues, el valor del
par de arranque y del par de bache en el tiempo de aceleración deseado deben
corresponder, sobre todo, a la magnitud de las masas arrastradas y al par
resistente de las máquinas de trabajo. En la figura 2.26 se puede ver el par
acelerador de un motor y una carga con par resistente cuadrático.
19.8. Tiempo de arranque [11]
Un ensayo de par-velocidad e intensidad-velocidad puede realizarse para

determinar las características de aceleración del motor, para considerar el
comportamiento del par en función de la velocidad y como varía la intensidad
desde el arranque hasta el punto de vacío o de velocidad síncrona.
Además la aplicación desarrollada en este proyecto, calcula el tiempo que

el motor tarda en arrancar.
El tiempo de arranque se calcula mediante el momento total de inercia

2
GD , referido al eje del motor, y el valor medio temporal del par de aceleración
Mb=M-Mg, es decir:
GD 2 ⋅ n
ta =
375 ⋅ M b
donde:
- n es la velocidad en rpm
- GD2 es el momento total de inercia en Nm2 (m R2 momento total de
retardo en kg m2, GD2 = 4 g · mR2)
- Mb es el valor medio temporal del par de aceleración del motor en
Nm.
Puesto que la simplificación que supone el tomar un par constante de

aceleración no suele ser admisible, a causa de la fuerte inflexión de la curva del
par motor M respecto a la velocidad n, el cálculo del tiempo de arranque se
subdivide entres partes; en este proceso, la superficie entre las curvas

características de par motor y el resistente o resistente se desglosa, por ejemplo,
en tres partes iguales como se observa en la figura 2.27, que van de 0 a n1, de
n1 a n2 y de n2 a n3; de forma conveniente, para n3 se elige el 95% de la plena
velocidad. En cada caso, estas partes se sustituyen por rectángulos de igual
superficie con alturas Mb1, Mb2 y Mb3.
GD 2 ⋅ n1
t1 =
375 ⋅ M b1
GD 2 ⋅ (n 2 − n1 )
t2 =
375 ⋅ M b 2
GD 2 ⋅ (n 3 − n 2 )
t3 =
375 ⋅ M b 3
Figura 2.27. Determinación del tiempo de arranque.

La suma de los tiempos t1+t2+t3 es el tiempo total de arranque de n= 0 hasta n=

0.95·ns, donde ns es la velocidad síncrona.
El cálculo del tiempo de arranque se ha explicado en este apartado

dividiendo la curva de pares en tres rectángulos, pero a más partes se divida, el
error del cálculo del tiempo de arranque decrece. Por esto, la aplicación de
ensayos de motores trifásicos desarrollada en este proyecto divide la curva de
pares en el máximo número de rectángulos posible.
19.9. Corriente y par de arranque [1]
Con vistas a la red y a los aparatos de maniobra se ha de procurar mantener

reducida la corriente de arranque de los motores de conexión directa. Por lo
general, su intensidad se expresa como múltiplo de la corriente nominal y
permite así la comparación de motores de distinto tamaño. Una corriente de
arranque excesivamente pequeña repercute de forma desfavorable sobre los
valores técnicos de las máquinas, y especialmente sobre el par de arranque, el
par máximo, y especialmente sobre el par de arranque, el par máximo y el factor
de potencia nominal. La influencia sobre el rendimiento es, por el contrario,
reducida.
El par de arranque sirve para acelerar el accionamiento en reposo y tiene que

ser tan grande que supere el par resistente o resistente del accionamiento y la
fricción despreciada de reposo. Pero por otra parte no se desea que produzca
grandes aceleraciones porque puede dañar el engranaje.
19.10. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula
Hay cuatro tipos de arranque:
- Conexión directa.
- Conexión estrella-triangulo.
- Conexión con transformador de arranque.
- Conexión con resistencia previa monofásica al estator.
Conexión directa
Es la forma más senzilla de conectar los motores trifásicos con rotor de

jaula. este procedimiento es usual en casi todas las explotaciones industriales y
debería ser utilizado siempre que las condiciones de la red lo permitiesen.
El método consiste en la conexión del motor directamente a la tensión

nominal de la red. En este arranque inicialmente se dan unos valores muy
elevados, el par puede ser el doble del nominal y la intensidad hasta diez veces
superior a la intensidad nominal.
CONEXIÓN ESTRELLA-TRIANGULO
Las medidas para limitar la corriente de arranque en un motor con rotor

de jaula ya acabado, en el que no puede realizarse ninguna modificación,
consisten normalmente en aplicar al motor durante el arranque una tensión
reducida.
Este tipo de conexión consiste en arrancar el motor conectado en estrella

y una vez alcanza la velocidad de régimen se conecta en triángulo. La corriente
de arranque desciende en las acometidas a la red a menos de un tercio. El par
de arranque se reduce en igual proporción que la corriente de la red y, por tanto,
es menor de un tercio del par de arranque en conexión directa. En la figura 2.28
se puede ver la conmutación de un arranque estrella-triangulo de un motor. La
conmutación se produciría antes que se cruzaran el par resistente y el par motor
en conexión triangulo.
Conexión con transformador de arranque.
Con este método se reduce la tensión aplicada al motor por medio de un

transformador de arranque, la intensidad de parada se reduce en aquél en igual
proporción, mientras que el par de bache y la intensidad de red disminuyen de
forma cuadrática.
Conexión con resistencia previa monofásica al estator.
Se utiliza en los casos que se tuviese que reducir el par de arranque del motor
con medios elementales, con vistas a la máquina operadora, o al proceso
técnico, se puede intercalar una resistencia monofásica en una de las tres
acometidas del motor, la cual se cortocircuita una vez terminado el proceso de

aceleración.
Figura 2.28. Arranque estrella-triangulo de un motor eAM250MV4Ex.

19.11. Balance de potencias y rendimiento funcionando

como motor
Para explicar el balance de potencias utilizaremos el circuito equivalente que

hemos hallado en el apartado anterior (figura 2.23) y un símil hidráulico que nos
servirá par visualizarlo mejor.
Partimos de la ecuación de la potencia eléctrica absorbida de la red por el

devanado del primario:
P1 = m1 U1 I1 cos ϕ1 [W] (2.03)
De esta potencia una parte se degrada en calor por efecto Joule en la

resistencia R1, de cada fase del devanado del primario, la cual, a efectos útiles
podemos considerar como una pérdida. A esta potencia la denominamos
potencia de pérdidas por efecto Joule en el primario:
pcu1 = m1 I12 R1 [W] (2.04)
La potencia P1 - pcu1 que designaremos como Pc, será la potencia disponible

para crear el campo magnético giratorio:
Pc = m1 E1 I1 cos ψ1 [W] (2.05)
Por el principio de conservación de la energía hemos de admitir que esta

potencia pasa íntegra al campo magnético. Ahora bien, el giro del campo
determina en la corona magnética del estator y en los cuerpos magnéticos
inmediatos al entrehierro, a los que puede alcanzar este campo, la inducción de
corrientes por Foucault y el fenómeno de histéresis que dan lugar a las
denominadas pérdidas en el hierro del estator, las cuales reducen la potencia
disponible en el entrehierro del campo giratorio.
Estas pérdidas son las que fijan el valor de la componente de pérdidas IFe
de la corriente de excitación y vienen expresadas por:
pFe1 = m1 E1 IFe = m1 E1 Ie cos ψe [W] (2.06)
Deduciendo de la potencia de campo magnético giratorio las pérdidas en el

hierro, pFe1, tendremos la potencia electromagnética transmitida por inducción al
secundario. Designándola por Pa, tendremos:
Pa = Pc - pFe1 = m2 E2 I2 cos ϕ2 [W] (2.07)
Esta potencia que, con el rotor en reposo y el devanado cerrado sobre sí

mismo se disiparía toda ella en calor por efecto Joule, en el rotor en movimiento
sólo una parte de ella se pierde por efecto Joule, la correspondiente a la
resistencia del devanado rotórico, el resto aparece como potencia mecánica
interna del motor, potencia igual al producto del par interno M1 por la velocidad
angular del rotor:
Pm1 = M1 ω [W] (2.08)
La potencia correspondiente a las pérdidas por efecto Joule en el devanado del

rotor, de resistencia por fase R2, bajo la corriente I2, es igual a:
pcu2 = m2 I22 R2 = s Pa [W] (2.09)
Deduciendo estas pérdidas pcu2 de la potencia Pa obtendremos la potencia que

recogemos en el rotor en forma mecánica, potencia mecánica interna, Pmi.
Pmi = Pa - pcu2 = Pa (1 - s) [W] (2.10)
Aun cuando podíamos añadir que el campo magnético origina a su vez

corrientes de Foucault y pérdidas por histéresis en las chapas del circuito
magnético del rotor, las pérdidas en el hierro del rotor pFe2, en régimen de
marcha normal, al ser el deslizamiento muy pequeño y por tanto muy baja la
frecuencia rotórica, son, a todos efectos prácticos, despreciables.
Al sustituir el rotor en movimiento por otro en reposo, lo cual supone

añadir a la resistencia propia del devanado una resistencia de valor:
1 
R2  −1
s 
La potencia disipada por efecto Joule en esta resistencia adicional, debe

corresponder a la potencia mecánica interna del motor. En efecto, las pérdidas
por efecto Joule en la resistencia adicional valen:
1− s  1− s 
m2 I22 R2   = m2 I2   s E2 cos ϕ2 = Pa (1 - s)
 s   s 
es decir, la misma expresión que hemos obtenido para Pmi.
La potencia útil en el eje del motor será algo menor debido a las pérdidas
por rozamientos y resistencia del aire (ventilación incluida) provocadas por el giro
del rotor, denominadas pérdidas mecánicas, a las cuales, en un análisis más
exacto, habría que añadir las pérdidas adicionales o suplementarias. Supuestas
estas últimas pérdidas incluidas en las mecánicas, queda como potencia útil del
sistema:
P2 = Pmi - pm [W] (2.11)
Para finalizar tenemos las pérdidas adicionales, pz [11]. Las pérdidas

adicionales son pérdidas residuales en el motor, estas son difíciles de determinar
por mediación directa o cálculo. Estas pérdidas se producen en carga y
generalmente varían con el cuadrado del par.
P1-P2 = ∑p (suma de pérdidas)
Pz= ∑ p- p cu1- pFe1 - pcu2 - pm
Estas pérdidas adicionales se dividen en:

- pérdidas del campo principal
- superficiales
- pulsación
- pérdidas del campo armónico
- superficiales
- pulsación
- inducidas en el devanado del estator debido al rotor
pz = pH/S+P + PZ/S+P + PS/Est
En el gráfico siguiente se puede observar la distribución de pérdidas de un

motor asíncrono.
Distribución de pérdidas
16%
37% Joule en el estator

9%
Joule en el rotor
Magnéticas
Mecánicas
20%
Adicionales
18%
En la figura 2.24 hemos dibujado nuevamente el circuito eléctrico equivalente del

motor de inducción y debajo el mismo, correspondiéndose los elementos
disipativos de potencia, un símil hidráulico de este balance de potencia de la
máquina de inducción como motor
Para finalizar el rendimiento, η, de la máquina de inducción será:

P2
η= ⋅ 100 [%] (2.12)
P1
Figura 2.24. Símil hidráulico del balance de potencias.

19.12. Par motor y par resistente [11]
El curso del par de giro de un motor con rotor de jaula puede estar
influenciado, en alto grado, por el material de las barras del rotor y por la forma
de su sección. Así se llega a los rotores de corriente desplazada, como el rotor
de barras trapeciales y el rotor de doble jaula; este lleva dos barras por ranura.
A la vista de la curva característica del par motor (figura 2.25) en función

de la velocidad de giro del motor, se diferencian los siguientes pares especiales
individuales:
• Par nominal MN (a la velocidad nominal, nN)

• Par máximo MK (par máximo en marcha)
• Par de arranque MA (par estático)
• Par de bache MS (par mínimo entre la parada y el
par máximo)
El par mínimo y el máximo no siempre existen en todos los motores, ya

que si por ejemplo se coge un motor de 6 polos que accione un compresor, estos
se caracterizan por tener un par de arranque muy elevado, un rendimiento bajo,
y no tienen par máximo ni mínimo.
MK
MA
MS
MN
Figura 2.25. Par motor.

Como par de aceleración Mb se designa el exceso del par M desarrollado

por el motor respecto al par resistente exigido por la máquina operadora (figura
2.26).
Al principio, los motores para accionamientos individuales, por falta de

experiencia, solían calcularse para un par de arranque demasiado alto. Incluso
se llegó a juzgar la calidad del accionamiento, sobre todo, en función del valor de
este par.
Según los nuevos conocimientos, el arranque con un par elevado resulta

poco conveniente o incluso en parte nocivo para la mayoría de las máquinas
operadoras. Por esta razón se tiende a adaptar el curso del par de los motores a
las condiciones de arranque más frecuentes en la práctica, en especial la curva
de par resistente, de forma garanticen una aceleración segura, pero, en lo
posible, suave y sin tirones.
Mb
Figura 2.26. Curso de la intensidad y del par motor trifásico. Par resistente.
19.13. Arranque y aceleración [11]
El arranque es uno de los principales problemas que se presentan en los

motores asíncronos trifásicos, debido a que la rápida aceleración del sistema
motor-carga requiere un elevado par de arranque. Este debe ser superior al par
resistente de la carga y los rozamientos por cojinetes. Otro problema es el de la

intensidad de arranque, que en ocasiones puede ser muy elevada produciendo
perturbaciones en las redes de distribución.
Para la aceleración de masas en movimiento es necesario un par de

aceleración Mb. Por consiguiente, el par motor M debe ser mayor que el par
resistente Mg, entre la parada y la velocidad de régimen, puesto que sólo se
dispone como par de aceleración Mb de la diferencia M-Mg. Así, pues, el valor del
par de arranque y del par de bache en el tiempo de aceleración deseado deben
corresponder, sobre todo, a la magnitud de las masas arrastradas y al par
resistente de las máquinas de trabajo. En la figura 2.26 se puede ver el par
acelerador de un motor y una carga con par resistente cuadrático.
19.14. Tiempo de arranque [11]
Un ensayo de par-velocidad e intensidad-velocidad puede realizarse para

determinar las características de aceleración del motor, para considerar el
comportamiento del par en función de la velocidad y como varía la intensidad
desde el arranque hasta el punto de vacío o de velocidad síncrona.
Además la aplicación desarrollada en este proyecto, calcula el tiempo que

el motor tarda en arrancar.
El tiempo de arranque se calcula mediante el momento total de inercia

2
GD , referido al eje del motor, y el valor medio temporal del par de aceleración
Mb=M-Mg, es decir:
GD 2 ⋅ n
ta =
375 ⋅ M b
donde:
- n es la velocidad en rpm
- GD2 es el momento total de inercia en Nm2 (m R2 momento total de
retardo en kg m2, GD2 = 4 g · mR2)
- Mb es el valor medio temporal del par de aceleración del motor en
Nm.
Puesto que la simplificación que supone el tomar un par constante de

aceleración no suele ser admisible, a causa de la fuerte inflexión de la curva del
par motor M respecto a la velocidad n, el cálculo del tiempo de arranque se

subdivide entres partes; en este proceso, la superficie entre las curvas
características de par motor y el resistente o resistente se desglosa, por ejemplo,
en tres partes iguales como se observa en la figura 2.27, que van de 0 a n1, de
n1 a n2 y de n2 a n3; de forma conveniente, para n3 se elige el 95% de la plena
velocidad. En cada caso, estas partes se sustituyen por rectángulos de igual
superficie con alturas Mb1, Mb2 y Mb3.
GD 2 ⋅ n1
t1 =
375 ⋅ M b1
GD 2 ⋅ (n 2 − n1 )
t2 =
375 ⋅ M b 2
GD 2 ⋅ (n 3 − n 2 )
t3 =
375 ⋅ M b 3
Figura 2.27. Determinación del tiempo de arranque.

La suma de los tiempos t1+t2+t3 es el tiempo total de arranque de n= 0 hasta n=

0.95·ns, donde ns es la velocidad síncrona.
El cálculo del tiempo de arranque se ha explicado en este apartado

dividiendo la curva de pares en tres rectángulos, pero a más partes se divida, el
error del cálculo del tiempo de arranque decrece. Por esto, la aplicación de
ensayos de motores trifásicos desarrollada en este proyecto divide la curva de
pares en el máximo número de rectángulos posible.
19.15. Corriente y par de arranque [1]
Con vistas a la red y a los aparatos de maniobra se ha de procurar mantener

reducida la corriente de arranque de los motores de conexión directa. Por lo
general, su intensidad se expresa como múltiplo de la corriente nominal y
permite así la comparación de motores de distinto tamaño. Una corriente de
arranque excesivamente pequeña repercute de forma desfavorable sobre los
valores técnicos de las máquinas, y especialmente sobre el par de arranque, el
par máximo, y especialmente sobre el par de arranque, el par máximo y el factor
de potencia nominal. La influencia sobre el rendimiento es, por el contrario,
reducida.
El par de arranque sirve para acelerar el accionamiento en reposo y tiene que

ser tan grande que supere el par resistente o resistente del accionamiento y la
fricción despreciada de reposo. Pero por otra parte no se desea que produzca
grandes aceleraciones porque puede dañar el engranaje.
19.16. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula
Hay cuatro tipos de arranque:
- Conexión directa.
- Conexión estrella-triangulo.
- Conexión con transformador de arranque.
- Conexión con resistencia previa monofásica al estator.
Conexión directa
Es la forma más senzilla de conectar los motores trifásicos con rotor de

jaula. este procedimiento es usual en casi todas las explotaciones industriales y
debería ser utilizado siempre que las condiciones de la red lo permitiesen.
El método consiste en la conexión del motor directamente a la tensión

nominal de la red. En este arranque inicialmente se dan unos valores muy
elevados, el par puede ser el doble del nominal y la intensidad hasta diez veces
superior a la intensidad nominal.
CONEXIÓN ESTRELLA-TRIANGULO
Las medidas para limitar la corriente de arranque en un motor con rotor

de jaula ya acabado, en el que no puede realizarse ninguna modificación,
consisten normalmente en aplicar al motor durante el arranque una tensión
reducida.
Este tipo de conexión consiste en arrancar el motor conectado en estrella

y una vez alcanza la velocidad de régimen se conecta en triángulo. La corriente
de arranque desciende en las acometidas a la red a menos de un tercio. El par
de arranque se reduce en igual proporción que la corriente de la red y, por tanto,
es menor de un tercio del par de arranque en conexión directa. En la figura 2.28
se puede ver la conmutación de un arranque estrella-triangulo de un motor. La
conmutación se produciría antes que se cruzaran el par resistente y el par motor
en conexión triangulo.
Conexión con transformador de arranque.
Con este método se reduce la tensión aplicada al motor por medio de un

transformador de arranque, la intensidad de parada se reduce en aquél en igual
proporción, mientras que el par de bache y la intensidad de red disminuyen de
forma cuadrática.
Conexión con resistencia previa monofásica al estator.
Se utiliza en los casos que se tuviese que reducir el par de arranque del motor
con medios elementales, con vistas a la máquina operadora, o al proceso
técnico, se puede intercalar una resistencia monofásica en una de las tres
acometidas del motor, la cual se cortocircuita una vez terminado el proceso de

aceleración.
Figura 2.28. Arranque estrella-triangulo de un motor eAM250MV4Ex.

20. Aplicación con Matlab/simulink [3]
20.1. Transformaciones de Park
Debido al gran número de operaciones que se realizaran con las

magnitudes propias del motor eléctrico, tensiones, intensidades, reactancias,
etc., se realizará un cambio de variable para facilitar las operaciones y poder
realizar a su vez un cálculo más rápido y entendedor.
Se trabajará con dos ejes, retardado uno 90º respecto al otro, con un
tercer eje (o secuencia) homopolar para posibles desequilibrios, como se
comentará más tarde, en lugar de trabajar con los tres ejes solidarios a las tres
fases, es decir, separados 120º.
Por tanto la finalidad de realizar el cambio de variables, es sustituir un

sistema recorrido por tres intensidades ia,ib,ic por otro recorrido por dos, id,iq, y
eventualmente una tercera i0. Un sistema de referencia con una velocidad
angular ω, o ω=0, iα,iβ,i0, si se trabaja con un sistema de referencia estacionario,
iα,iβ,i0, es decir, un caso particular del sistema anterior d,q, pero con velocidad
angular nula. El hecho de trabajar con los ejes d y q como ejes no
estacionarios, o pseudoestacionarios, da a entender al lector, que la resolución
de la problemática del comportamiento dinámico del motor, no se realiza según
el método de la máquina generalizada. El planteamiento será el siguiente:
• cambio de las variables al sistema más recomendable

( transformación de Blondel-Park)
• formulación matricial de les ecuaciones del motor
∂λ (i, θ )
1.- v = i ⋅ R +
∂t
∂ω r
2.- T = J + F ⋅ ω r + Tr
∂t
• resolución de les ecuaciones diferenciales matriciales mediante un

modelo de bloques.
• obtención de los parámetros característicos del motor en régimen
transitorio.
La transformación más usual y la más conocida, es la transformación de

Park, en la que se realiza un paso de las variables trifásicas a,b,c a las variables
d,q, pertenecientes a un sistema de referencia bifásico móvil con una velocidad
angular ω. Según [1], este cambio de variables también recibe el nombre de
transformación de Blonde.
Según la velocidad angular del sistema de referencia bifásico d,q,

tendremos casos particulares de la transformación de Park,(o de Blondel), los
cuales se presentan a continuación:
• ω=0, Transformación de Scott.

• ω=ω', Transformación general de Park o de Blondel.
• ω=ωs=ωe, Transformación de Sincronismo de Park, cuando la
velocidad angular es la de sincronismo, coincide con la frecuencia
eléctrica.
• ωr , Transformación con el sistema de referencia fijo al rotor
4.1.1. Transformación de Scott.
Como se ha comentado, esta transformación es un caso particular de la

transformación de Park con la velocidad angular ω nula. En este caso, donde
los ejes de referencia finales son fijos, pasan a recibir la denominación α,β,0.
Para poder realizar el cambio de variables correctamente, se debe

imponer la siguiente condición: en los dos sistemas de referencia, trifásico y
bifásico (cuadrático), la fuerza magnetomotriz generada debe ser equivalente.
Si tenemos un sistema trifásico alimentado con un sistema de corrientes

equilibrado:
ia = I$ cosωt ; ib = I$ cos(ωt − 120) ; ib = I$ cos(ωt − 240) [ A] (4.1)
donde I$ es la corriente de pico [ A] , ω es la frecuencia [ rad / s] y t el tiempo en

[ s] ,para calcular la fuerza magnetomotriz,(F.m.m.), generada por las tres
bobinas del estator se aplica la siguiente fórmula:
F .m.m.µ 0 = ∫ Bdl = µ 0 Ni [ Av] (4.2)

donde B es la densidad de campo magnético [ T ] , l la distancia del camino

recorrido por el campo magnético [ m] , µ0 es la permeabilidad magnética del
medio, en este caso el vacío [ TmA −1 ] , N es el nombre de espiras que forman la
bobina del estator, recorrido por la corriente i medida en [ A] que genera el
campo magnético.
Por tanto, las fuerzas magnetomotrices (F.m.m.) generadas en los

bobinados del estator, distanciadas físicamente entre si 120º, y proyectadas
sobre un eje de referencia situado a un ángulo θ del eje a, son las siguientes:
Fa (θ ) = F$ cosωt cosθ
Fb (θ ) = Fˆ cos(ωt − 120) cos(θ − 120)
Fc (θ ) = Fˆ cos(ωt − 240) cos(θ − 240) [ Av] (4.3)
donde θ es el ángulo, que el eje de fases a, se encuentra desplazado respecto

de un origen ficticio de ángulos en un instante de tiempo t,. F$ es la fuerza
magnetomotriz de pico y que se expresa:
4
F$ = ξ b1 N 3 I$ [ Av] (4.4)
π
donde ξb1 es el factor de bobinado, N3 es el numero de espiras en el bobinado

estatórico trifásico del motor, y I$ la corriente de pico, midiendo en [ A] ,que
circula por este bobinado.
Si se hace la suma vectorial de las tres F.m.m. anteriores, se obtiene:
3 ˆ
FR (θ , t ) = Fa (θ ) + Fb (θ ) + Fc (θ ) = F cos(ωt − θ ) [Av] (4.5)
2
que corresponde a la expresión matemática de una onda de F.m.m. giratoria de

3 $
amplitud F y frecuencia angular ω.
2
Figura 4.01. Ejes trifásicos y bifásicos desplazados un ángulo θ respecto el eje de

referencia.
Por otro lado, el sistema de corrientes, en la referencia bifásica es el

siguiente:
iα = I ' cos ωt i β = I ' cos(ωt − 90) [A] (4.6)
entonces la fuerza magnetomotriz, F.m.m., generada por estas corrientes, tiene

la siguiente expresión:
Fα ' = Fˆ ' cos ωt Fβ ' = Fˆ ' cos(ωt − 90) [Av] (4.7)

y sobre el eje que forma un ángulo θ respecto el eje α , en un instante de
tiempo t dado, tendremos la siguiente fuerza magnetomotriz:
FR ' (θ , t ) = Fˆ ' cos ωt cosθ + Fˆ ' cos(ωt − 90) cos(θ − 90) = Fˆ ' cos(ωt − θ ) [Av] (4.8)
Si los devanados bifásico y trifásico, tienen que ser equivalentes, es

evidente que:
FR (θ , t ) = FR ' (θ , t ) [Av] (4.9)
o lo que es lo mismo:
3 ˆ
F = Fˆ ' [Av] (4.10)
2
Si N3 es el numero de espiras por fase del devanado trifásico y N2 es el

numero de espiras en el devanado bifásico, prescindiendo del factor de
bobinado, la F.m.m. fundamental por fase en cada tipo de devanado vendrá
dada por la siguiente igualdad:
4ˆ 4
IN 3 = Iˆ' N 2 [Av] (4.11)
π π
Si la condición necesaria y suficiente, para que las F.m.m. sean

equivalentes, es que la proyección de estas sobre unos ejes ortogonales, sean
iguales. Por lo tanto, considerando el eje de referencia del sistema cuadrático, en
fase con el eje α, y desfasado un ángulo θ respecto el eje a, ver figura 4.01,
dispondremos:
N 2 Iα = N 3 [ia cosθ + ib cos(θ − 120) + ic cos(θ − 240)]
N 2 I β = N 3 [i a sinθ + ib sin(θ − 120) + i c sin(θ − 240)] [Av] (4.12)
Figura 4.02. Ejes trifásico y bifásico con velocidad angular ω=0.
Si el eje de la fase a, coincide con el eje de referencia, (θ=0), tal como

vemos en la figura. 4.02, tenemos:
1 1
N 2 Iα = N 3 (ia − ib − ic )
2 2
3
N 2 I β = N3 (ib − ic ) [Av] (4.13)
2
y si designamos b, como la relación entre N3/N2, se puede escribir:
1 1
Iα = b(ia − ib − ic )
2 2
3
Iβ = b (ib − ic ) [Av] (4.14)
2
La relación entre el numero de espiras a cada bobinado, es justamente la

relación de las fuerzas electromotrices inducidas en los dos bobinados, con igual
numero de ranuras y valorando los diferentes factores de bobinado.
F .e.m.3
b= (4.15)
F .e.m.2
Para que el sistema de ecuaciones planteado en la ecuación 4.14, sea de

variables independientes, y se pueda realizar el cambio de variables en los dos
sentidos, sin ningún tipo de restricción, se deberá introducir una tercera variable,
la variable homopolar, que se representa habitualmente, con el subíndice 0.
Componente homopolar, i0.
Esta componente, muy utilizada en los sistemas de potencia, aparte de

ayudar a resolver el sistema, tiene el siguiente significado físico: la mayoría de
motores, están constituidos por devanados con características equivalentes, por
tanto su reactancia es la misma en las tres fases y la caída de tensión coincide.
Por tanto, si la alimentación es simétrica, les corrientes circulantes se anulan en
el neutro del motor, y así no se tiene una corriente de retorno o de fuga. Esta
corriente, se conoce como homopolar en el sistema bifásico.
Esto cambia, cuando los tres bobinados no son iguales físicamente por
algún defecto de construcción, funcionamiento, o cuando la tensión de
alimentación no es la misma en las tres fases. En este caso la corriente no se

anula en el punto neutro del bobinado y hay una corriente de fuga o de retorno.
Es evidente que esta corriente no tiene ningún efecto magnético dentro del
motor, y por tanto no debe aparecer en el sistema de ecuaciones anterior, que
hace referencia a les fuerzas magnetomotrices, pero es una intensidad que se
debe de considerar, si queremos que los dos bobinados, trifásico y bifásico, sean
equivalentes a todos los efectos, tanto eléctricos como magnéticos. Se deberá
considerar un circuito independiente en el sistema bifásico, por el que solo
circulará corriente cuando el sistema trifásico sea desequilibrado. Esta
corriente será un múltiple de la suma de las corrientes trifásicas y de la relación
de los bobinados, N3/N2, trifásico y bifásico, al ser esta relación comuna en toda
la transformación.
Es decir en el sistema de 3 ecuaciones tenemos 2 ecuaciones que hacen

referencia a la F.m.m. y una ecuación que hace referencia a las intensidades.
Por tanto las 3 ecuaciones serán independientes y el sistema totalmente
solucionable.
Así la relación será la siguiente:
i0 = k (ia + ib + ic ) [A] (4.16)
y el sistema matricial será:
 iα   1 1  i a 
 1 − −
  2 2  
 
  3 3  
i β  = b 0 − ib  [A] (4.17)
   2 2  
    
 
 i 0 
k k k  i c 
abreviadamente y imponiendo que la matriz sea ortogonal, para facilitar la

resolución de futuros cálculos:
CCt = Ct C = 1 (4.18)
donde C es la matriz de transformación del sistema trifásico al bifásico

estacionario. O sea, según la ecuación anterior:
 1 1   1 0 k 3 
1 − 2 −
2    2 0 0 
    
3 3  1 3  3
C t C = b 0 − ⋅b − k = b 0
2
0  (4.19)
 2 2   2 2  2 
   1 3
  
   k 0 2
k k k  − 2 −
2   0 3k 
si queremos que el producto de la matriz de transformación, por su transpuesta,
sea la unidad se deberán cumplir las siguientes igualdades:
3 2
3b 2 k 2 = 1 y b =1 (4.20)
2
de donde se pueden deducir les constantes siguientes:
3 1
b= y k= (4.21)
2 2
siendo k un factor de b:
2
b= k (4.22)
3
Ara nos encontraremos en disposición de presentar la matriz de

transformación trifásica-bifásica estacionaria, ejes (αβ0) estacionarios, ω=0, que
permite hacer el cambio de variables trifásicas a bifásicas estacionarias. Esta
matriz de transformación recibe el nombre de Transformación de Scott.
 1 1 
 1 − −
2 2 
 
[ ]
(C s ) t = Tαβ 0 =
2
3
0
2
3
−
3
2 
(4.23)
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 1 
 1 0 
 2
(C s ) = Tαβ 0[ ] −1
=
2 1
−
3 2
+
3 1 
(4.24)

2 2 
− 1 −
3 1 
 2 2 2 
[ f ] = [T ][ f ]
αβ 0 αβ 0 abc
 iα   1 1  i a 
 1 − −
  2 2  
  (4.25)
  2 3 3  
i β  = 0 − i b 
  3 2 2  
   1 1 1  
 
 i 0 
 2 2 2  i c 
[ f abc ] = [Tαβ 0 ]−1 [ f αβ 0 ]
i a   1  i 
 1 0  α
   2  
  2 1 3 1  
i b  = − + i β 
  3 2 2 2    (4.26)

  − 1 3 1  
 i c  − i 
 2 2 2   0 
Por tanto si se tienen las corrientes trifásicas que alimentan al estator,

ia,ib,ic, y se quiere conocer la expresión en el sistema de referencia bifásico
estacionario, iα,iβ,i0, solo se deberá proceder según la ecuación 4.25:
1
i0 = (i a + ib + i c )
3
2 1 1 
iα =  i a − ib − i c 
3 2 2 
1
iβ = (ib − i c ) [A] (4.27)
2
De forma inversa, si se quieren encontrar las variables en el sistema trifásico,

partiendo del bifásico estacionario, se deberá proceder según la ecuación. 4.26:
2 1 
ia =  i 0 + iα 
3 2 
2 1 1 3 
ib =  i 0 − iα − iβ 

3 2 2 2 

2 1 1 3 
ic =  i 0 − iα + iβ  [A] (4.28)

3 2 2 2 

no hace falta decir, que estos cambios de variables, los podemos realizar con
otros parámetros como la tensión en el estator, ua,ub,uc,uα,uβ,u0.
En el caso particular de un sistema trifásico simétrico, las corrientes

instantáneas serán:
i a = Iˆ cos ωt
ib = Iˆ cos(ωt − 120)
ic = Iˆ cos(ωt − 240) [A] (4.29)
En el sistema bifásico estacionario su valor instantáneo vendrá dado por

las siguientes expresiones:
i0 = 0 (por definición, la corriente homopolar en un sistema equilibrado es nula)

3ˆ
iα = I cos ωt
2
3ˆ
iβ = Isinωt [A] (4.30)
2
Si se utiliza el operador a, que equivale a la rotación de un vector de 120º, se

deducen las ecuaciones 4.30 tal como sigue:
Ia = Ia Ib = a ⋅ Ia I c = a 2 I a [A] (4.31)
y para el sistema bifásico:
i0 = 0
3
iα = Ia
2
3
iβ = + j Ia [A] (4.32)
2
Resumiendo se puede decir, que un sistema trifásico equilibrado, de secuencia

directa a,b,c, es puede sustituir por un sistema bifásico estático de secuencia
α,β,0, si la relación de los valores eficaces, o de los valores máximos, de las
3
magnitudes bifásicas a las trifásicas es igual a ecuación 4.32.
2
4.1.2. Transformación bifásica de Park
Hasta ahora, en la transformación de Scott, se ha hablado de una

transformación de ejes trifásicos a,b,c, a ejes bifásicos estáticos α,β. Ahora se
ara otro cambio de variables: de estos ejes estáticos α,β a unos ejes bifásicos
móviles d,q con velocidad ω.
4.03. Transformación bifásica de Park, entre ejes bifásicos móviles y estáticos.
De esta manera, si se hace la composición de las transformaciones de Scotti y

bifásica de Park, se obtiene una transformación de ejes trifásicos a, b, c a unos
ejes bifásicos móviles d, q. Esta transformación recibe el nombre de Blondel o
general de Park.
[C B ] = [C P ][C S ] (4.33)
Esta transformación, es muy utilizada para la teoría de la máquina

generalizada, en la cual, como se ha comentado, se utilizan los ejes
denominados pseudoestacionarios, que son ejes estacionarios que simulan el
comportamiento de ejes giratorios.
El método utilizado para deducir la transformación bifásica de Park, es el

mismo que con el que se obtiene de la transformación de Scott, es a decir la
F.m.m. generada en los dos sistemas de referencia debe ser la misma,
entonces:
Ni d cos θ − Ni q sinθ = Niα
[Av] (4.34)
Ni d sinθ + Ni q cos θ = Ni β
ecuaciones que nos indican que las proyecciones de la F.m.m. sobre los ejes
cuadráticos, tanto móviles como fijos, tienen que ser los mismos. Considerando,
que N, numero de espiras por eje, se mantiene en los dos ejes de referencia, la
matriz de transformación, será:
iα  cos θ - sinθ  i d 

i  =    (4.35)
 β   sinθ cos θ  i q 
cos θ - sinθ 
(C P ) t =  (4.36)
 sinθ cos θ 
transformación, que al ser ortogonal, permite conocer directamente las variables

de entrada en función de las variables de salida:
I = CP I ' ó I ' = (C P ) t I [A] (4.37)
 cos θ sinθ 
(C P ) =  (4.38)
- sinθ cos θ 
Por lo que, si partimos de las corrientes establecidas en un bobinado rotórico
trifásico equilibrado que responde a las siguientes ecuaciones:
i a = Iˆ cos ωt ib = Iˆ cos(ωt − 120) ic = Iˆ cos(ωt − 240)
que aplicando la transformación de Scott, o sea pasando a ejes bifásicos

estacionarios se consigue, ecuación. 4.30:
3ˆ 3ˆ
i0 = 0 iα = I cos ωt iβ = Isinωt
2 2
y la relación entre las corrientes en los ejes móviles y los estacionarios, son los
siguientes, según la ecuación. 4.35:
i d = iα cos θ + i β sinθ
(4.39)
i q = −iα sinθ + i β cos θ
sustituyendo los valores de las corrientes se obtiene:
3ˆ
id = I (cos ωt cos θ + sinωtsinθ )
2
3ˆ
iq = I (− cos ωtsinθ + sinωt cos θ ) (4.40)
2
por la relación trigonométrica del coseno y del seno de la resta,
sin (θ 1 − θ 2 ) = sinθ 1 cos θ 2 − sinθ 2 cos θ 1
cos(θ 1 − θ 2 ) = cos θ 1 cos θ 2 + sinθ 1sinθ 2
se escribe la ecuación 4.40, de la siguiente forma:
3ˆ
id = Icos(ωt − θ )
2
3ˆ
iq = Isin (ωt − θ ) [A] (4.41)
2
donde ω es la frecuencia de alimentación de la tensión, y θ, es el ángulo que

separa, en un instante de tiempo determinado, el eje α y el eje d. Si en el
instante inicial t=0+:
(i a ) 0 + = Iˆ cos δ y θ = ωt + δ
y sustituyendo estos valores en la ecuación 4.41, el resultado será el siguiente:
3ˆ
id = I cos δ
2
3ˆ
iq = − Isinδ (4.42)
2
Como se puede ver estas corrientes son independientes del tiempo, por
tanto, serán corrientes continuas (casuística, suponiendo la velocidad del rotor,
coincidente con la pulsación de alimentación del sistema trifásico).
Suponiendo la velocidad de rotación del rotor ωr, inferior a la pulsación

de alimentación ω=ωe, entonces las corrientes en el sistema de referencia
estático son:
(i a ) 0 + = Iˆ cos δ y θ = ωrt + δ
3ˆ
id = I cos((ω − ω r )t − δ )
2
3ˆ
iq = Isin((ω - ω r )t − δ ) (4.43)
2
en este caso, la intensidad en el eje de referencia bifásico estático, no es

continua.
Todas las transformaciones realizadas hasta ahora se pueden realizar

con las tensiones uα, uβ y ud, uq.
Pude suceder, no frecuentemente, que el sistema trifásico no sea

equilibrado. En este caso se considerará en los sistemas bifásicos, tanto móvil
como estacionario, las corrientes homopolares.
Como se ha comentado anteriormente, en el apartado destinado a las

corrientes homopolares, estas no tienen efectos sobre el campo magnético,
sencillamente se tienen en cuenta para ponderar les corrientes en los diferentes
sistemas de referencia, independientemente que sean móviles o estáticos.
Consecuentemente, el valor de la corriente homopolar, será el mismo en el
sistema de referencia α,β y d, q. Por lo que se escribe la transformación de Park
bifásica, (CP), de la siguiente manera:
[ f ] = [C ][ f ]
dq 0 P αβ 0
i d   cos θ sinθ 0 iα 

i  = - sinθ cos θ 0 i β  (CP) (4.44)
 q 
i 0   0 0 1  i 0 
y su transpuesta:
[ f ] = [C ] [ f ]
αβ 0 P t dq 0
iα  cos θ − sinθ 0 i d 

i  =  sinθ cos θ 0 i q  (CP)t (4.45)
 β 
 i 0   0 0 1  i 0 
4.1.3. Transformación general de Park o de Blondel.
Esta transformación, se deduce, mediante las dos transformaciones estudiadas

anteriormente, transformación de Scott, CS, y de Park bifásica, CB,
respectivamente. Si se hacen estas dos transformaciones consecutivamente, se
pasa de un sistema trifásico a un sistema bifásico estacionario, con la
transformación de Scott, y gracias a la transformación bifásica de Park, la
transformación transpuesta, relacionamos las componentes estacionarias con las
bifásicas móviles.
 1 1 
 1 − −
 cos θ sinθ 0 2 2 
 
2 3 3
[C B ] = [C P ][C s ] = - sinθ cosθ 
0 ⋅ 0 −
3 2 2 
 0 0 1  1 1 1 
 
 2 2 2 
 
 cos θ cos(θ − 120) cos(θ − 240) 
2 
[C B ] = − sinθ − sin (θ − 120) - sin(θ − 240)
3
 1 1 1 
 2 2 2 
[ f ] = [C ][ f ]
αβ 0 B abc
iα   cos θ cos(θ − 120) cos(θ − 240)  i a 

    
  2  
i β  = − sinθ − sin(θ − 120) − sin(θ − 240) ib  (4.46)
  3  
  1 1 1
  
 i 0   2 2 2  i c 
Por el hecho de ser producto de matrices ortogonales, la transformación de

Blondel, CB, también lo será. Por tanto se cumple que (CB)-1=(CB)t, donde
Figura 4.04. Paso de ejes bifásicos móviles a ejes trifásicos móviles. Transformación de
Blondel o general de Park.
 1 
 cos θ − sinθ 
 2
2 1 
[C B ]t = cos(θ − 120) - sin(θ − 120)
3 2
 1 
cos(θ − 240) − sin (θ − 240) 
 2 
[ f abc ] = [C B ]t [ f dq 0 ]
i a   1  i d 
   cos θ − sinθ 
 2  
   
  2  
 =  1   (4.47)
i b  3  cos(θ − 120) − sin(θ − 120) i
2  q 
   
1  
  cos(θ − 240) − sin(θ − 240)  
i c   2  i 0 
donde se debe tener en cuenta que θ=ωt+δ, siendo ω la velocidad angular de los
ejes bifásicos d, q, respecto los ejes trifásicos, y δ el ángulo de desfase inicial de
los dos sistemas de referencia (todos los ángulos en radianes).
4.1.4. ωr , Transformación con el sistema de referencia fijo al rotor
Se debe tener en cuenta, que los sistemas trifásicos, pueden estar en

movimiento, como es el caso de los ejes rotóricos. En este caso tendremos:
 
 cos((ω − ω r )t + δ ) cos((ω − ω r )t − 120 + δ ) cos((ω − ω r )t − 240 + δ ) 
[C B ] = 2 − sin((ω - ω r )t + δ ) − sin((ω - ω r )t − 120 + δ ) − sin((ω - ω r )t − 240 + δ ) (4.48)
3 1 1 1
 
 
 2 2 2 
Figura 4.05. Transformación de ejes bifásicos móviles a trifásicos móviles y viceversa.

Por tanto, si los ejes trifásicos, se mueven a una velocidad cualquiera de giro, ω',
entonces la transformación de Blondel o general de Park, y en este caso mas
general que nunca, quedará de la siguiente manera:
 
 cos((ω − ω ' )t + δ ) cos((ω − ω ' )t − 120 + δ ) cos((ω − ω ' )t − 240 + δ ) 
[C B ] = 2
3 

− sin((ω - ω ' )t + δ ) − sin((ω - ω ' )t − 120 + δ ) − sin((ω - ω ' )t − 240 + δ ) (4.49)
 1 1 1 
 
 2 2 2 
4.1.5. ω=ωs=ωe, Transformación de Sincronismo de Park.
En esta transformación, la velocidad angular del sistema bifásico móvil, coincide

con la frecuencia de alimentación del motor, y con la velocidad de giro del rotor si
tratamos con un motor síncrono, de aquí el nombre de transformación de Park
de Sincronismo. Esta transformación, simplifica mucho los cálculos, a la hora de
trabajar con motores síncronos. Así para las referencias del rotor y del estator se
obtiene:
 cos(ω s t + δ ) cos(ω s t − 120 + δ ) cos(ω s t − 240 + δ ) 0 0 0 

− sin(ω s t + δ ) − sin(ω s t − 120 + δ ) − sin(ω s t − 240 + δ ) 0 0 0 
 1 1 1 0 0 0 
 
[C B ] = 2 2 2 2 
3 0 0 0 cosθ cos(θ − 120) cos(θ − 240) 
 0 0 0 − sinθ − sin(θ − 120) − sin(θ − 240)

 1 1 1

0 0 0
 
 2 2 2 
4.06. Transformación de sincronismo de Park.
20.2. Formulación teórica del modelo del motor de inducción
20.2.1. Velocidad de giro de la f.m.m. y del rotor. Deslizamiento.
Como se ha visto en las ecuaciones del capítulo anterior, la fuerza

magnetomotriz generada en los bobinados trifásico desplazados 120º
físicamente y alimentados por corrientes desplazadas 120º en el tiempo, sigue la
siguiente expresión:
34 N
F (θ ae , t ) = I m cos(ω e t − θ ae ) [Av] (4.50)
2π P
donde θ ae es el ángulo eléctrico [rad], medido desde el eje de la fase a, ωe (=2πfe)

es la velocidad de la f.m.m. en [rad eléctricos], y fe es la frecuencia de excitación
eléctrica, [Hz]. También se puede expresar la velocidad angular en radianes
mecánicos por segundo, y responde a la siguiente expresión:
2
ω sm = ω e [rad/s] (4.51)
P
Si se quiere expresar la velocidad de sincronismo, en revoluciones por minuto:
60ω sm 120 f e
Ns = = [rev/min] (4.52)
2π P
Pero como es sabido el motor en régimen operativo no gira a la velocidad de

sincronismo, sino que gira a una velocidad ligeramente inferior, según la carga.
esta es una cuestión simplemente funcional, ya que si no fuese así, el rotor al
girar a la misma velocidad que la f.m.m. generada en el estator, no induciría
ningún tipo de corriente en sus bobinas / barras ( en el caso de motores de
jaula), y por tanto no experimentaría ningún par que provocase su giro.
Esta diferencia de velocidad entre la velocidad de giro de la f.m.m., ωe , y la

velocidad de giro del rotor recibe el nombre de velocidad de deslizamiento, y
responde a la siguiente expresión:
velocidaddeslizamiento = ω sm − ω rm [rad/s] (4.53)
que expresada en valor p.u. recibe el nombre de deslizamiento, s, :
ω sm − ω rm ω e − ω r
deslizamiento( s ) = = (4.54)
ω sm ωe
por lo que podemos concluir, que la velocidad de giro de la f.m.m. en régimen

permanente, será de ωs [rad/s] y la del rotor sωs [rad/s].
20.2.2. Ecuaciones de voltaje.
Como se ha comentado en los capítulos precedentes, las ecuaciones que rigen

el comportamiento del motor, tanto dinámico y estacionario, son las siguientes:
∂λ(θ, t)
1. ecuación de tensión v=i⋅R+ [V] (4.55)
∂t
∂ω(t)
2. ecuación de par Tem = J + F ⋅ω(t) + T R (ωω [Nm] (4.56)
∂t
Por lo que si consideramos el motor de inducción trifásico, hay 3 bobinas, una

por fase, en el estator, y tres más en el rotor ,o bien barras en cortocircuito, en el
caso del motor de inducción de rotor de jaula, que hacen la misma función, la
ecuación de tensión expresada por cada fase tendrá la forma...., para el estator:
dλ as
v as = i as rs +
dt
dλ
v bs = ibs rs + bs (4.57)
dt
dλ
v cs = i cs rs + cs
dt
y para el rotor:
dλ ar
v ar = i ar rr +
dt
dλ
v br = ibr rr + br (4.58)
dt
dλ
v cr = i cr rs + cr
dt
donde ixs, ixr son las corrientes del estator y del rotor, λxs y λxr, los flujos totales
generados en el estator y en el rotor.
20.2.3. Flujos generados en el motor.
Los flujos generados en el motor, y siguiendo la figura 4.07., siguen la siguiente

expresión:
λ abc   Labc Labc  i sabc 

 abc  =  abc
s ss sr
  abc  [Wb*v] (4.59)
λ r   Lrs Labc
rr  i r 
Las submatrices de las inductancias, estator-estator y rotor-rotor, son:
 Lls + Lss Lsm L sm 

L abc
ss =  Lsm Lls + Lss L sm  [H] (4.60)
 Lsm Lsm Lls + Lss 
 Llr + Lrr Lrm Lrm 

L abc
rr =  Lrm Llr + Lrr Lrm  [H] (4.61)
 Lrm Lrm Llr + Lrr 
donde Llx es la inductancia de dispersión, Lxx la autoinductancia y Lxm la

inductancia mutua procedente de otro bobinado perteneciente al mismo sistema.
La matriz de las inductancias mutuas entre el rotor y el estator dependerá de la

posición relativa de los dos sistemas, como se puede ver en la siguiente figura.
Figura 4.07. Posición relativa entre los diferentes bobinados del estator y del rotor.
La inductancia mutua entre el estator y el rotor, depende, obviamente, entre

otros factores, de la disposición física que existe entre estos dos. En este caso la
posición de los ejes de cada sistema varia en función de la velocidad de giro del
rotor, ωr, y del ángulo inicial de desfase, θο :
θ r = θ o + ω r t [rad] (4.62)
esta es la matriz de inductancias mutuas entre el rotor y el estator:

  2π   2π 
 cos θ r cosθ r +  cosθ r − 
  3   3 
2π 2π
[ ]
sr = L rs
Labc abc t
 

= Lsr cosθ r −
3

 cos θ r

cosθ r +
3

 [H] (4.63)
  
 
cosθ r + 2π 


cosθ r −
2π 
 cos θ r 
  3   3  
donde Lsr es la inductancia mutua entre el rotor y el estator, cuando los ejes de
estos se encuentren alineados, estos, se encuentran alineados θ r=0.
La autoinductancia y la inductancia mutua de una bobina, biene dada por la

siguientes expresiones respectivamente:
L xx = µN x2 l x S x I x L xs = µN x N s l x S x I s
Considerando que toda la F.m.m. cae en el entrehierro, siendo Ns y Nr el
número de espiras en el rotor y en el estator respectivamente, y Pg la
permeancia magnética del medio, se pueden expresar las diferentes
inductancias de la siguiente forma:
L ss = N s2 Pg  2π 
L sm = N s2 Pg cos 
 3 
Lrr = N r2 Pg [H] (4.64)
 2π 
L sr = N s N r Pg Lrm = N r2 Pg cos 
 3 
µS
donde Pg, que es la inversa de la reluctancia es Pg = y por tanto
l
L ss = µn 2 lS , ya que N=nl.
Se puede observar, que se parte de seis ecuaciones diferenciales, las

ecuaciones de tensión, las cuales están entrelazadas debido a los flujos mutuos
entre el rotor y el estator y viceversa. Las transformaciones matemáticas dq o αβ
nos pueden ayudar a resolver los cálculos de las soluciones transitorias en el
modelo mostrado en la figura siguiente, transformando las ecuaciones
diferenciales inductancias variables en el tiempo. En transformaciones
diferenciales con inductancias constantes.
20.2.4. Modelización de la máquina, utilizando un modelo con

sistema de referencia qd0 arbitrario
Una suposición, que se remarca en este punto es considerar como constante

el entrehierro en el motor.
Dos de los sistemas de referencia, más utilizados para trabajar con el motor de
inducción, son los sistemas síncrono y el estacionario. Aunque se empezará por
el sistema general.
Figura 4.08. sistema de referencia qd0 con velocidad de giro arbitraria.
Lo que se hará, es trabajar con las ecuaciones de tensión y de par con el

sistema de referencia general, a una ω cualquiera, y después, solo se deberá
imponer que ω=0 o ω=ωs si se quieren obtener los resultados en el sistema
estacionario o de sincronismo respectivamente. Lo que se deberá hacer
primero, es traspasar las ecuaciones del sistema de referencia trifásico abc, al
bifásico qd. Para ello se utilizará la transformación de Blondel o generalizada
de Park.
 fq   fa 
 d [
qd 0 ]
 f  = T (θ ) t  f 
 b (4.65)
 f 0   f c 
El ángulo θ, entre el eje d del sistema de referencia qd0 móvil, respecto al

sistema trifásico abc del estator sigue la siguiente expresión:
t
θ (t ) = ∫ ω (t )dt + θ (0) [radianes eléctricos] (4.66)
0
y el ángulo θr, entre los ejes trifásicos del rotor respecto del estator:
t
θ r (t ) = ∫ ω r (t )dt + θ r (0) [radianes eléctricos] (4.67)
0
donde θ(0)y θρ(0)=δ son los ángulos para los instantes iniciales.
Por lo que si se quiere pasar del sistema de referencia trifásico abc al bifásico
dq0, con velocidad de giro ω, y viceversa, se deberá aplicar las matrices
ecuaciones. (4.46) y (4.47):
 
 cos θ cos(θ − 120) cos(θ − 240) 
2 
[C B ] = − sinθ − sin (θ − 120) - sin(θ − 240)
3
 1 1 1 
 2 2 2 
[ f ] = [C ][ f ]
dq 0 B abc
 1 
 cos θ − sinθ 
 2
2 1 
[C B ]t = cos(θ − 120) - sin(θ − 120)
3 2
 1 
cos(θ − 240) − sin (θ − 240) 
 2 
[ f abc ] = [C B ]t [ f dq 0 ]
20.2.5. Ecuaciones de tensión en el sistema de referencia qd0.
Si escribimos la ecuación de tensión en forma matricial se obtiene la siguiente

expresión:
v sabc = pλ abc
s + rsabc i sabc [V] (4.68)
donde p, es el operador de la derivada respecto del tiempo. Utilizando las

ecuaciones 4.46 y 4.47 para referir las ecuaciones al sistema dq0, (se recuerda
que al trabajar con matrices ortogonales la inversa de una matriz coincide con la
transpuesta):
[v ] = [T
dqo
s dq 0 ][ ]
(θ ) v sabc
[i ] = [T
dqo
s dq 0 ][ ]
(θ ) i sabc (4.69)
[λ ] = [T
dqo
s dq 0 ][ ]
(θ ) λ abc
s
se tiene:
[ ] [
v sqd 0 = Tqd 0 (θ ) p Tqd 0 (θ ) ] [λ ]+ [T
−1 qd 0
s qd 0 ] [
(θ ) rsabc Tqd 0 (θ ) ] [i ]
−1 qd 0
s (4.70)
Si se fija en la expresión
[
p Tqd 0 (θ ) ] [λ ]
−1 qd 0
s
Se puede rescribir de la forma:
 − sin θ − cos θ 0
 − sin(θ − 120) − cos(θ − 120) 0 dθ λ dq 0 + T (θ ) [ ] [ ] [ pλ ]
−1 dq 0
(4.71)
  dt s dq 0 s
− sin(θ − 240) − cos(θ − 240) 0
Si se sustituye este resultado en la expresión (4.21), se obtiene la

ecuación de tensión en el estator referida al sistema móvil dq0:
 − 1 0 0
v dq 0
s = ω  0 1 0 λ dq
s
0
+ pλ dq
s
0
+ rsdq 0 i sdq 0 (4.72)
 0 0 0
donde ω es la velocidad de giro al sistema de referencia dq0, que corresponde a

la derivada del ángulo de desfase entre los dos sistemas :
1 0 0 
rs
qd 0
= rs 0 1 0 [Ω] (4.73)
0 0 1
Con el rotor se repetirá exactamente las mismas operaciones, ahora pero se

tractará con dos sistemas de referencia móviles uno que gira a una velocidad
cualquiera ω, y el otro, el sistema abc rotórico, que gira a la velocidad del rotor
ωr, ver figura 4.08.
[v ] = [T
dqo
r dq 0 ][ ]
(θ − θ r ) v rabc
[i ] = [T
dqo
r dq 0 ][ ]
(θ − θ r ) i rabc (4.74)
[λ ] = [T
dqo
r dq 0 ][ ]
(θ − θ r ) λ abc
r
Por tanto, la ecuación de tensión para el rotor será del tipo:
 − 1 0 0
v rdq 0 = (ω − ω r )  0 1 0 λ dq
r
0
+ pλ dq
r
0
+ rrdq 0 i rdq 0 (4.75)
 0 0 0
20.2.6. Relaciones del flujo magnético en el sistema de referencia

qd0.
El flujo magnético, se expresa como se ha indicado en el apartado 4.1. de la

forma:
λ dq
s
0
= [Tdq 0 (θ )] ( Labc abc
ss i s + Labc abd
sr i r ) [Wb.v] (4.76)
Si se sustituyen las expresiones de la intensidad, tanto del estator como el rotor

por las indicadas en las ecuaciones 4.69 y 4.74, el resultado será el siguiente:
= [Tdq 0 (θ )]Labc
ss [Tdq 0 (θ ) ] i s + [Tdq 0 (θ )]Labc
sr [Tdq 0 (θ − θ r ) ] i r
−1 dq 0 −1 dq 0
λ dq
s
0
 Lls + 32 L ss 0 0  32 Lsr 0 0
   
= 0 Lls + 32 Lss 0 i sdq 0 +  0 3
2
Lsr 0i rdq 0 (4.77)
 0 0 Lls   0 0 0
y la del rotor:
= [Tdq 0 (θ − θ r )]Labc
rs [Tdq 0 (θ ) ] i s + [Tdq 0 (θ − θ r )]Labc
rr [Tdq 0 (θ − θ r ) ] i r
−1 dq 0 −1 dq 0
λ dq
r
0
 32 Lsr 0 0  Llr + 32 Lrr 0 0

   
= 0 3
2
Lsr 0i sdq 0 +  0 Llr + 32 Lrr 0 i rdq 0 (4.78)
 0 0 0  0 0 Llr 
De forma compacta, se pueden expresar los flujos magnéticos en el estator y

en el rotor del motor tal como sigue:
 λ ds   Lls + Lm 0 0 Lm 0 0  i ds 
λ   0
 qs   Lls + Lm 0 0 Lm 0  i qs 
λ 0 s   0 0 Lls 0 0 0  i 0 s 
 ' =    [Wb.v] (4.79)
λ dr   Lm L + Lm
'
0 0 lr 0 0  i dr' 
λ'qr   0 Lm 0 0 Llr + Lm
'
0  i qr' 
 '    
λ 0 r   0 0 0 0 0 L'lr  i 0' r 
Ara, se puede realizar el primer circuito equivalente del motor, con

componentes bifásicas dq0, del sistema de referencia móvil con velocidad ω. En
estos circuitos, uno para cada componente dq0, se refreirán los parámetros del
rotor al estator, señalizado mediante el signo " ' " . Para ello, se deberán
multiplicar o dividir por la relación de transformación:
Ns
ν= [numero de espiras del estator / numero de espiras del rotor] (4.80)
Nr
Así se tiene:
Ns Ns
λ ' dr = λ dr λ ' qr = λ qr (4.81)
Nr Nr
Nr Nr
i dr' = i dr i qr' = i qr (4.82)
Ns Ns
2
N 
L =  s
'
lr
 Llr (4.83)
 Nr 
y Lm, la inductancia magnetizante en la banda del estator es:
3 3 Ns 3 Ns
Lm = Lss = Lsr = Lrr [H] (4.84)
2 2 Nr 2 Nr
Sustituyendo la ecuación 4.79 en las ecuaciones 4.75 y 4.72, y reagrupando

los términos por componentes, se obtienen las ecuaciones de voltaje, para cada
componente, que nos ayudan a construir el siguiente circuito equivalente. Estas
son las siguientes:
Ecuaciones del estator en la referencia qd0 con velocidad ω.
v ds = pλ ds − ωλ qs + rs i ds
v qs = pλ qs + ωλ ds + rs i qs (4.85)
v 0 s = pλ 0 s + rs i 0 s
Ecuaciones del rotor en la referencia qd0 con velocidad ω.
v dr' = pλ'dr − (ω − ω r )λ 'qr + rr' i dr'
v qr' = pλ'qr + (ω − ω r )λ'dr + rr' i qr' (4.86)
v 0' r = pλ'0 r + rr' i 0' r

Figura 4.09. Circuito equivalente de un motor de inducción en un sistema de referencia dq0,

con velocidad de giro arbitraria ω.
El circuito equivalente es muy semejante al de un transformador, donde hay

caídas de tensión debidas a la resistencia, r,a las reactancias de dispersión y de
magnetización Xls (Xlr) y Xm.
Vale la pena revisar, estos circuitos equivalentes, a fin de entender cual es el

comportamiento dinámico del motor, y ver cuales son los parámetros que hi
influyen. Tal y como indican las ecuaciones 4.57 y 4.58, la caída de tensión en
un circuito eléctrico es debida a la resistencia y a la variación del flujo magnético
en función del tiempo, tal y como indican Faraday y Lenz:
∂φ (θ , i )
e = −N
∂t
La variación de flujo magnético puede ser debido a la variación de la intensidad

que origina la densidad del campo magnético, B, y la variación del ángulo de la
sección que cierra el flujo. Estos términos característicos son:
IR resistencia p(iL) variación de la intensidad ω(iL) variación de ángulo

relativo.
donde ω, en este caso, es la velocidad relativa de los ejes de referencia qd0

respecto la referencia del eje trifásico del estator en este caso, ω-ωr en el caso
del rotor.
20.2.7. Ecuación de par en el sistema de referencia qd0.
La potencia entrante en el motor, vendrá dada por la expresión siguiente, que es

la potencia entrante a cada fase:
pin = v as ias + vbs ibs + v cs ics + v ar' 'iar' + vbr' ibr' + v cr' icr' (4.87)
Sustituyendo las tensiones y las corrientes trifásicas, por las relaciones de las
ecuaciones 4.69 y 4.74, y trasladando la potencia al sistema de referencia dq0
móvil.
pin =
3
2
(
v qs iqs + v ds ids + 2v 0 s i0 s + v qr' iqr' + v dr' idr' + 2v 0' r i0' r ) (4.88)
si ahora sustituimos en esta ecuación los valores de la tensión, por los valores
presentados en las ecuaciones 4.72 y 4.75 se obtiene una expresión, importante
en cuanto a dimensiones, donde se pueden identificar tres grupos
característicos:
i2r
ipλ
yωλ
El estudio se centrará en la potencia mecánica suministrada por el motor, y

por tanto en el par electromecánico generado por el motor, Tem.
• i2 r término de la potencia que se pierde debido al calentamiento del

cobre.
• ipλ término de energía que se crea en los bobinados.
• ωλy término de energía eléctrica que se transforma en trabajo mecánico.
La expresión es la siguiente:
Tem =
3 P
2 2ω r
[
ω (λ ds i qs − λ qs i ds ) + (ω − ω r )(λ'dr i qr' − λ'qr i dr' ) ] [Nm] (4.89)
Si se utiliza la expresión 4.79, se llega a las siguiente igualdades:
λ ds i qs − λ qs i ds = −(λ'dr i qr' − λ'qr i dr' ) = Lm (i dr i qs −i qr i ds ) (4.90)
por tanto la expresión 4.89 se puede expresar de diferentes formas:
3P ' '
Tem = (λ qr i dr − λ'dr i qr' )
22
3P
Tem = (λ ds i qs − λ qs i ds ) [Nm] (4.91)
22
3P
Tem = Lm (i dr' i qs − i qr' i ds )
22
Otra forma de determinar el par electromagnético, es la de asociar los

términos de velocidad angular por el flujo. Así, si se asocian las resistencias a
las perdidas en el cobre. Las reactancias a la energía almacenada en las
bobinas. Se pueden asociar los términos de velocidad de flujo al trabajo
mecánico, realizado por el rotor, el par electromecánico. El concepto, es el de la
fuerza magnetomotriz generada en el bobinado, debido a la variación del flujo al
variar estos su posición respecto al bobinado, gira a la velocidad angular ω. Los
términos de tensión son los siguientes, en cada eje cuadrático:
E qs = ωλ ds E ds = −ωλ qs [V]
Eqr' = (ω − ω r )λ'dr E dr' = −(ω − ω r )λ 'qr [V] (4.92)
Si se considera la potencia real consumida por estas cuatro f.e.m´s es la

potencia mecánica de la máquina, esto es:
Pem =
3
2
[
ℜ ( E qs − jE ds )(i qs − ji ds ) ∗ + ( E qr' − jE dr' )(i qr' − ji dr' ) ∗ ] [W] (4.93)
Si se divide esta expresión por la velocidad angular del rotor, ωr, se obtiene la
expresión del par electromagnético final. Si se multiplica el par electromagnético,
Tem, por la velocidad de sincronismo, ωs, se obtiene la potencia en el entrehierro,
PAG. La diferencia ente la Pem (potencia convertida, de eléctrica a mecánica), y la
PAG, son las perdidas que se generan en el cobre del rotor, y que se descuentan
de la potencia en el entrehierro, que por otro lado es la potencia entrante una vez
consideradas las perdidas en el cobre del estator y del hierro, que habitualmente
son consideradas propias del estator. (ver apartado de comportamiento en
régimen estacionario).
20.2.8. Parámetros base. Valores p.u.
Frecuentemente, las ecuaciones de máquinas eléctricas se expresan en

términos de flujos por unidad de tiempo, ψ, y reactancias x, en vez de flujos λ, y
inductancias L. Estas w relaciones, se obtienen multiplicando por el valor base o
de la frecuencia angular ωb.(2πfb). Las relaciones mas importantes, son las
siguientes:
ψ = ωbλ [V o por unidad] (4.94)
x = ω b L [Ωo por unidad] (4.95)
Los parámetros base, si Vrated es el valor eficaz, rms, de la tensión compuesta,

Srated, la potencia aparente en VA, son:
2
Vb = Vrated tensión base
3
S b = S rated potencia aparente base
2 Sb
Ib = corriente de pico base
3 Vb
Vb
Zb = impedancia base
Ib
Sb
Tb = par base
ω bm
Les ecuaciones de un motor de inducción simétricamente alimentado, en

términos de velocidad base, ωb, reactancias, x, y flujos por unidad de tiempo, ψ,
son:
Ecuaciones en el sistema de referencia qd0 estacionario.
Ecuaciones de tensión del estator.
p ω
v ds = ψ ds − ψ qs + rs i ds
ωb ωb
p ω
v qs = ψ qs + ψ ds + rs i qs (4.96)
ωb ωb
p
v0 s = ψ 0 s + rs i 0 s
ωb
Ecuaciones qd0 de tensión en el rotor.
p ω − ωr  '
v dr' = ψ dr' −  ψ qr + rr' i dr'
ωb  ωb 
p ω − ωr  '
v qr' = ψ qr' +  ψ dr + rr' i qr' (4.97)
ωb  ωb 
p
v 0' r = ψ 0' r + rr' i 0' r
ωb
ψ ds   x ls + x m 0 0 xm 0 0  i ds 
ψ   0
 qs   x ls + x m 0 0 xm 0  i qs 
ψ 0 s   0 0 x ls 0 0 0  i 0 s 
 ' =   (4.98)
ψ dr   x m x + xm
'
0 0 lr 0 0  i dr' 
ψ qr'   0 xm 0 0 x lr + x m
'
0  i qr' 
 '    
ψ 0 r   0 0 0 0 0 x lr'  i 0' r 
Ecuaciones de par.
3 P ω ω −ωr ' ' 

Tem =  (ψ ds i qs − ψ qs i ds ) + (ψ dr i qr − ψ qr' i dr' )
2 2ω r ω b ωb 
3P ' '
Tem = (ψ qr i dr − ψ dr' i qr' )
22
3P
Tem = (ψ ds i qs − ψ qs i ds ) [Nm] (4.99)
22
3P
Tem = x m (i dr' i qs − i qr' i ds )
22
Como ya se ha dicho los sistemas de referencia mas utilizados son los

síncronos, ωs, y los estacionarios, ω=0. Por tanto para obtener las ecuaciones
del comportamiento del motor, solo se deberá sustituir los valores de la velocidad
angular en las expresiones anteriores. Para clarificar las formulas se añadirá el
súper índice s, a los parámetros referidos al sistema estacionario, y e a los
referidos al sistema síncrono.

sistema de referencia qd0 estacionario.

p
v dss = ψ dss + rs i dss
ωb
p
v qss = ψ qss + rqs i qss (4.100)
ωb
p
v0 s = ψ 0 s + rs i0 s
ωb
Figura 4.10. circuito equivalente del motor referido a un sistema estacionario.
Ecuaciones de tensión del rotor.
p ω 
v dr's = ψ dr's +  r ψ qr's + rr' i dr's
ωb  ωb 
p ω 
v qr's = ψ qr's −  r ψ dr's + rr' i qr's (4.101)
ωb ωb 
p
v 0' r = ψ 0' r + rr' i0' r
ωb
ψ dss   x ls + x m 0 0 xm 0 0  i dss 
 s    
ψ qs   0 x ls + x m 0 0 xm 0  i qss 
ψ 0 s   0 0 x ls 0 0 0  i 0 s 
 's  =    (4.102)
ψ dr   x m 0 0 x + xm
'
lr 0 0  i dr's 
ψ ' s   0 xm 0 0 x lr + x m
'
0  i qr's 
 qr'    
ψ 0 r   0 0 0 0 0 x lr'  i 0' r 
Ecuaciones de par.
3 P 's 's
Tem = (ψ qr i dr − ψ dr's i qr's )
22
3P s s
Tem = (ψ ds i qs − ψ qss i dss ) [Nm] (4.103)
22
3P
Tem = x m (i dr's i qss − i qr's i dss )
2 2

sistema de referencia qd0 sincrono.
p ωe e
v dse = ψ dse − ψ qs + rs i dse
ωb ωb
p ωe e
v qse = ψ qse + ψ ds + rs i qse (4.104)
ωb ωb
p
v0 s = ψ 0 s + rs i0 s
ωb
Figura 4.11. circuito equivalente del motor referido a un sistema solidario a la frecuencia de
alimentación.
Ecuaciones de tensión del rotor.
p  ω e − ω r  'e
v dr'e = ψ dr'e −  ψ qr + rr' i dr'e
ωb  ωb 
p  ω e − ω r  'e
v qr'e = ψ qr'e +  ψ dr + rr' i qr'e (4.105)
ωb  ωb 
p
v 0' r = ψ 0' r + rr' i0' r
ωb
ψ dse   x ls + x m 0 0 xm 0 0  i dse 
 e    
ψ qs   0 x ls + x m 0 0 xm 0  i qse 
ψ 0 s   0 0 x ls 0 0 0  i 0 s 
 'e  =   
ψ dr   x m 0 0 x + xm
'
lr 0 0  i dr'e 
ψ 'e   0 xm 0 0 x + xm
'
0  i qr'e 
 qr'    
lr
ψ 0 r   0 0 0 0 0 x lr'  i 0' r 

(4.106)
Ecuaciones de par.
3 P ω e ω e − ω r 'e 'e 
Tem =  (ψ ds i qs − ψ qs i ds ) + (ψ dr i qr − ψ qr'e i dr'e )
e e e e
2 2ω r  ω b ωb 
3 P 'e 'e
Tem = (ψ qr i dr − ψ dr'e i qr'e )
22
3P e e
Tem = (ψ ds i qs − ψ qse i dse ) [Nm] (4.107)
22
3P
Tem = x m (i dr'e i qse − i qr'e i dse )
22
20.3. Planteamiento teórico del modelo
20.3.1. Adaptación de las ecuaciones al modelo. sistema de

referencia estacionario.
20.3.1.1. Hipótesis de partida.
Es evidente que al trasladar un hecho real a un hecho teórico, como puede ser
una simulación, comporta siempre la consideración de una serie de hipótesis.
20.3.1.2. Alimentación del motor. Ecuaciones de tensión.
Hasta ahora se hablado de los diferentes sistemas de referencia que se

pueden utilizar para resolver el modelo. Ahora se decidirá por uno, el sistema de
referencia estacionario, aplicando la transformación de Blondel. El hecho de no
estar trabajando en una máquina síncrona, por ejemplo, no obliga a tener que
trabajar con un sistema de referencia síncrono, como pudiera ser el caso.
El sistema de potencia considerado consta, de una fuente de

alimentación trifásica, una por cada fase, las cuales disponen de un neutro, g.
Las tensiones son Vag, Vbg, Vcg, por cada fase. Las tres fuentes alimentan a los
bobinados del estator del motor, conectados en estrella, los cuales se
encuentran unidos en el neutro s. Este esquema se repite para el rotor, pero
ahora, como se esta hablando de un motor de rotor de jaula de ardilla, las
tensiones de alimentación del rotor serán nulas, al estar los bobinados del rotor
en cortocircuito. El neutro de las bobinas del rotor, barres del rotor, se llama n.
Por tanto tendremos, si existiese, una tensión entre neutros Vsg.
Observando el esquema se puede escribir:
v as = v ag − v sg
vbs = vbg − v sg [V] (4.108)
v cs = v cg − v sg
Figura 4.12. Esquema de alimentación del motor, estator y rotor.
Este esquema, contempla la posibilidad de que el sistema no este

simétricamente alimentado. En este caso aparecerá una tensión, vsg entre
neutros del estator y por tanto una intensidad de fuga isg. (ver Figura 4.12.)
d  d
v sg = Rsg (ias + ibs + ics ) + Lsg (ias + ibs + ics ) = 3 Rsg + Lsg i0 s [V] (4.109)
dt  dt 
donde Rsg y Lsg son la resistencia y la inductancia entre los dos puntos neutros y
i0s es la corriente de fuga del estator.
i0 s = (ias + ibs + ics ) / 3 [A] (4.110)
Por tanto, ayudados de la transformación de Scott, se pueden obtener las

tensiones en el sistema de referencia estacionario. Aplicando la ecuación (4.25),
se escribe:
2 1 1 2 1 1
vαss = v as − v bs − v cs = v ag − v bg − v cg
3 3 3 3 3 3
1 1
v βs s = (v cs − v bs ) = (v cg − v bg ) (4.111)
2 2
1 1
v0s = (v as + v bs + v cs ) = (v ag + v bg + v cg ) − 3v sg
3 3
Para al rotor se puede realizar la misma operación, teniendo en cuenta,

que este gira con una velocidad ωr respecto el sistema estacionario αβ0. Primero
se pasará del sistema abc del rotor al sistema qdo del rotor que gira a la
velocidad ωr, y posteriormente al sistema de referencia final estacionario αβ0.
Para realizar el primer paso, como los dos sistemas se mueven a la misma
velocidad, se puede volver a aplicar la ecuación 4.25.
1er paso
2 1 1 2 1 1
v dr'r = v ar' − v br' − v cr' = '
v an − '
v bn − v cn'
3 3 3 3 3 3
1 1
v qr'r = (v cr' − v br' ) = (v cn' − v bn
'
) (4.112)
2 2
1 1
v 0' r = (v ar' + v br' + v cr' ) = '
(v an + v bn
'
+ v cn' ) − 3v rn'
3 3
Figura 4.13. Paso de referencia trifásica rotorica a bifásica también rotorica.
2o paso, aplicando la transformación transpuesta de Park, se tiene:
v dr's = v dr'r cos θ r (t ) − v qr'r sin θ r (t )

v qr' s = v qr'r cos θ r (t ) + v dr'r sin θ r (t ) (4.113)
t
donde θ r (t ) = ∫ω
0
r (t )dt + θ r (0)
Figura 4.14. Pas de referencia móvil, dq0, a estacionaria, αβ0
Las dos transformaciones que se han realizado, se pueden sintetizar, en

la transformación de Blondel.
 
 cos θ cos(θ − 120) cos(θ − 240) 
2 
[C B ] = − sinθ − sin (θ − 120) - sin(θ − 240)
3
 1 1 1 
 2 2 2 
Un vez obtenidas las ecuaciones en el sistema de referencia estacionario

αβ0, se pueden utilizar, juntamente con las tensiones del estator, como "inputs".
De esta forma se pueden obtener las corrientes en el estator y en el rotor.
Frecuentemente, estas corrientes, suelen ser transformadas al sistema de
referencia abc, estacionario y móvil, para posteriores utilizaciones en el modelo.
El resultado es el siguiente:
2 s 1
i as = iαs + i0 s
3 3
1 s 1 s 1
ibs = − iαs − i βs + i0 s (4.114)
6 2 3
1 s 1 s 1
i cs = − iαs + i βs + i0 s
6 2 3
La relación de corriente del rotor, entre el sistema móvil, y el fijo, son las
siguientes:
i dr'r = i qr' s sinθ r (t ) + i dr' s cos θ r (t ) (4.115)

i = i cos θ r (t ) − i sinθ r (t )
'r
qr
's
qr
's
dr
El lector, puede darse cuenta que la notación de las componentes

bifásicas en el sistema de referencia estacionario, tanto pueden ser αβ0,
como(dqo)s .
Les corrientes retóricas, en componentes trifásicas son:
2 'r 1 '
i ar' = iαr + i0 r
3 3
1 'r 1 'r 1 '
ibr' = − iαr − i βr + i0 r (4.116)
6 2 3
1 'r 1 'r 1 'r
icr' = − iαr + i βr + i0 r
6 2 3
20.3.1.3. Flujos magnéticos.
Para la correcta resolución del problema , se rescriben las ecuaciones

tensión, trabajando, ahora, en valor por unidad. Aislando los flujos en los dos
ejes. El resultado es el siguiente:
 rr 
ψ qss = wb ∫ v qss + (ψ mq
s
− ψ qss ) dt
 x ls 
 rr 
ψ dss = wb ∫ v dss + (ψ md
s
− ψ dss ) dt [Wb/s o V] (4.117)
 x ls 
ϖb
i0 s =
x ls
∫ {v 0s − i0 s rs }dt [A]
 rr' 
ψ qr's = wb ∫ v qr's + (ψ s
− ψ 's
) dt
 x lr' mq qr

 rr' 
ψ dr's = wb ∫ v dr's + (ψ s
− ψ 's
) dt [Wb/s o V] (4.118)
 x lr' md dr

ϖb
i0 s =
x ls
∫ {v '
0r − i0' r rr' }dt [A]
Los flujos magnéticos, en los ejes estacionarios dq0 (αβ0) son:
ψ mq
s
= x m (iqss + iqr' s ) ψ md
s
= x m (idss + idr' s )
(4.119)
ψ qss − ψ mq
s
ψ = x i +ψ
s
qs
s
ls qs
s
mq i =
s
qs
x ls
ψ dss − ψ md
s
ψ dss = xlsidss + ψ md
s
idss =
xls
ψ qr's − ψ mq
s
ψ = x i +ψ
's ' 's s
i =
's
qr lr qr mq qr
xlr'
ψ dr's − ψ md
s
ψ = x i +ψ
's ' 's s
i =
's
dr lr dr md dr
xlr'
donde:
1 1 1 1
= + + ' (4.120)
x M x m x ls x lr
 ψ qss ψ qr' s 
ψ s
mq = xM  + ' 
 x ls x lr 
 ψ dss ψ dr's 
ψ md
s
= xM  +  (4.121)
 xls xlr' 
20.3.1.4. Par electromagnético, Tem.
El par electromecánico, Se puede expresar como ya se indicava en la

ecuación 4.104, de la forma:
3 P
Tem = (ψ dss i qss − ψ qss i dss ) [Nm] (4.122)
2 2ω b
La ecuación del par de un motor es::
dω rm
J = Tem + Tmech − Tdamp [Nm] (4.123)
dt
donde Tem es el par electromagnético suministrado por el motor, Tmech es el par

exterior a la máquina, negativo si se trata a la máquina como a motor, o positivo
si la trata como a generador, Tdamp es el par de fricción que se opone al
movimiento del rotor, y es función de la velocidad. Con las ecuaciones 4.122 y
4.123, la velocidad unitaria, ωr/ωb, se obtiene la siguiente expresión:
2 Jω b d (ω r / ω b )
= Tem + Tmech − Tdamp [Nm] (4.124)
P dt
2
donde ω rm = ω r es la velocidad de salida en una máquina de P polos.
P
Esta última ecuación la se puede rescribir en términos de inercia

constante ,H, forma mucho más utilizada. Esta constante corresponde al
coeficiente entre la energía cinética rotativa y la potencia, esto es:
Jω bm
2
Jω b2 4
H= = (4.125)
2S b 2S b P 2
Sb
de esta forma la ecuación 4.124, si la dividimos por el par base, Tb = , se
ω bm
puede escribir en función de la inercia constante, H,:
d (ω r / ω b )
2H = Tem + Tmech − Tdamp [p.u.] (4.126)
dt
20.3.1.5. Saturación magnética.
Es evidente que en experimentaciones como estas, donde aparecen corrientes

instantáneas de arranque, que pueden llegar a multiplicar por 15, la intensidad
nominal de funcionamiento, es obligatorio considerar la saturación de la chapa
magnética que forma el motor. Estos efectos se producen, tanto en las bobinas
de dispersión, como en las bobinas de inductancia mutua. En este caso, se
realizará el tratamiento de la saturación magnética, en el flujo generado en las
bobinas de inducción mutua, Xm.
Como se ha comentado, la densidad de campo magnético, B, varia

linealmente, con la intensidad de campo magnético, H, según la fórmula:
B = µH [Teslas] donde H=Ni [Av/m]
Llega un momento, en que el campo magnético experimenta una saturación y ya

no varia proporcionalmente con la intensidad magnética. En este caso
evoluciona según la siguiente figura:
Figura 4.15. Curva magnética característica.
Por tanto encontramos una relación entre el flujo magnético, y su

variación respecto al comportamiento lineal. Encontramos así la relación que
relaciona el flujo magnético real ψ msat con el ideal ψ msat . Esta es, para el eje q es
la siguiente:
 ψ qss − ψ mq
sat
ψ qr's − ψ mqsat

ψ mq
sat
= ψ mq
s
− ∆ψ mq
s
= xm  +  − ∆ψ mq
sat
[Wb/s] (4.127)
 x ls x lr' 
 
Reagrupando los términos, tal como se ha hecho en la ecuación 4.14 se obtiene:
xM s x x
ψ md
sat
= ψ ds + M' ψ dr's − M ∆ψ md
s
[Wb/s] (4.128)
x ls x lr xm
Paralelamente para el eje q se tiene:
xM s x x
ψ mq
sat
= ψ qs + M' ψ qr's − M ∆ψ mq
s
[Wb/s] (4.129)
x ls x lr xm
Figura 4.16. Aproximación de la saturación en componentes qd.
Considerando la proporcionalidad en la saturación de flujo en las

componentes q,d, siguiendo la figura 4.5. la siguiente relación:
ψ md
sat
∆ψ md
sat
= ∆ψ m
ψ msat
ψ mq
sat
∆ψ sat
mq = ∆ψ m (4.130)
ψ msat
el modulo es:
ψ msat = (ψ md ) + (ψ mq
sat 2 sat 2
) [Wb/s] (4.131)
notar que las componentes homopolares, no se encuentran enlazadas a las

ecuaciones magnéticas como ya se había comentado.
20.3.2. Diagrama de bloques de las ecuaciones del motor.
En este apartado, se discutirán los bloques creados para la simulación, que

permite la resolución de las ecuaciones diferenciales del motor. Dentro de este
diagrama de bloques se pueden diferenciar 3 grupos de ecuaciones o bloques:
• bloques de traspase de ejes trifásicos a bifásicos y viceversa.

• bloque de tratamiento de flujos magnéticos, incluyendo el efecto de la
saturación magnética.(ecuaciones de tensión)
• bloques de potencia.
20.3.2.1. Bloques de cambio de variables.
En estos dos bloques se hace, inicialmente el paso de variables trifásicas

abc, a bifásicas estacionarias dq (αβ). Posteriormente se deshace este cambio.
Ec. 4.119
Ec. 4.117
Ec. 4.121
Ec. 4.118 Ec. 4.119
Figura 4.17. Bloques de cambio de variables (igual para el eje d).
20.3.2.2. Bloques de las ecuaciones de flujos.
Permiten resolver las ecuaciones diferenciales de tensión, trabajando con

los flujos magnéticos y considerando la saturación magnética. Se pueden
diferenciar los bloques de tensión, donde a partir de la tensión en la componente
indicada, y la F.E.M. de la otra componente, se encuentran las corrientes del
estator y del rotor, como el flujo mutuo de la componente considerada.
Paso seguido, teniendo como a "inputs" las corrientes en las dos

componentes, tanto en el estator como en el rotor, se introduce el efecto de la
saturación.
Ec. 4.111 Ec. 4.117
Figura 4.18. Bloques de las ecuaciones de tensión e intensidad.
20.3.2.3. Bloque de la ecuación de par.
Finalmente, aquí con las corrientes del estator, juntamente con los flujos
también del estator, juntamente con los parámetros externos del par resistente y
el par de fregamiento, se obtiene la velocidad de giro del rotor, por unidad.
Ec. 4.122 Ec. 4.126
Figura 4.19. Bloque de las ecuaciones de par.
Gracias a las opciones que ofrece el programa Matlab/Simulink, se

pueden visualizar y plotear cualquiera de los parámetros internos que se han
utilizado.
20.4. Construcción del modelo y simulaciones.
En este apartado se describirán las funciones básicas de los programas

Matlab/ Simulink, así como el camino seguido para la construcción de los
modelos:
20.4.1. Funciones básicas de los programas Matlab/Simulink.
El programa Matlab, es un programa que permite realizar cualquier tipo de

cálculo numérico, bien con números o bien con vectores. Se puede realizar
cualquier tipo de función matemática.
Se puede trabajar con variables internas, las cuales quedan almacenadas en el

espacio de trabajo, (workspace).
Se pueden obtener las señales provinentes de Simulink, para tratarlas como se

desee.
Figura 4.20. Pantalla inicial de Matlab.
En el programa Matlab, hay la opción de construir las ordenes, mediante

cualquier procesador de textos y después ejecutarlas dentro de Matlab. Des de
Simulink, se pueden llamar a funciones establecidas en el espacio de trabajo de
Matlab y ejecutarlas.
El programa, Simulink, trabaja en el entorno de Matlab, es a decir con sus

variables. El concepto de funcionamiento, de este programa, es el de realizar
todas las operaciones con bloques, donde los bloques pueden representar des
de una constante a un subsistema de cálculo.
Las simulaciones realizadas pueden ser ejecutadas por diferentes sistemas de

cálculos numéricos, los cuales se pueden escoger y variar sus parámetros. Los
resultados de las simulaciones pueden visualizarse o guardarse de varias
maneras:
• visualizar durante la simulación, mediante el scope.

• salvarlas al espacio de trabajo, y graficarlas posteriormente des de matlab

con la orden plot.
• guardarlas en un fichero.
Figura 4.21. Librería de simulink.
El programa Simulink tiene un multitud de librerías entre las cuales destacan,

las de fuentes de señales, las de conexiones, las de tratamiento de variables
continuas, por ejemplo.
Figura 4.22. Parámetros de simulación del programa simulink.

A continuación se pasará a describir algunos de los bloques más importantes.
• Bloque Fcn, es un bloque muy versátil, el cual permite realizar cualquier

operación aguantada por Matlab.
Figura 4.23. Interface del bloque Fcn.
• Masked bloque, se podría denominar como un bloque de ayuda. Permite

enmascarar bloques, añadiendo dibujos al bloque, y al mismo tiempo evaluar
funciones elaboradas en el entorno Matlab.
• Group, esta opción permite, reagrupar varios bloques en uno de sol, el
bloque denominado subsystem, el cual tendrá unos inputs y unos outputs,
que coincidirán con los de los bloques escondidos.
• también se dispone de los bloques de producto, de suma y de unión, demux
y mux.
Figura 4.24. Inteface Masked Block.
20.4.2. Construcción del modelo.
El modelo, en el cual se realiza la simulación, se puede dividir en tres bloques

o partes importantes, exceptuando los bloques para extraer señales y el masked
bloque. Estas partes son:
• bloques de transformación de variables trifásicas a bifásicas y viceversa,

son los bloques abc2qd0 y qd02abc.
• bloque de tensión, Daxis/Qaxis/satmag, donde se consideran los flujos
magnéticos, las resistencias de los bobinados y los efectos de la saturación
de la chapa.
• bloque de potencia, Rotor, donde se introducen los posibles pares
resistentes, los fregamientos y la inercia del sistema.
A continuación se pasa a describir más detalladamente el modelo (ver

anexo A):
Inicialmente se introduce la señal de un reloj, clock, que irá controlando toda

la simulación. Esta señal pasará por un bloque constate, donde a la salida del
cual se obtendrá la frecuencia angular del motor. Esta señal se hará entrar en los
bloques de Fcn, Fcn1, Fcn2, donde se obtendrá la alimentación en tensión del
motor. Entonces se estará en disposición de pasar a las variables qd0, mediante
la ecuación 4.111.
Figura 4.25. Bloque abc2qd0
Las salidas de este bloque van a parar al bloque de flujos magnéticos

DaxisQaxis/satmag y al bloque que transforma la tensión homopolar en
intensidad.
1 1
wb/xls 1
in_v0s s
out_i0s
wb/xls Integrator
Sum
rs
rs
Figura 4.26. Bloque de la secuencia cero.
En este bloque se calcula la intensidad de la secuencia cero, partiendo de

una componente capacitiva de la impedancia de fuga y de la resistencia. El
bloque de flujos magnéticos se basa en las ecuaciones 4.117 a 4.121 para
calcular las intensidades partiendo de los flujos magnéticos y posteriormente
aplica las ecuaciones de la 4.127 a la 4.132 para aplicar el efecto de la
saturación magnética. Para tal efecto el que se utiliza es el bloque denominado,

look up table, un bloque que relaciona los bloques de salida con los de entrada
mediante una gráfica. En esta gráfica, en el caso en estudio relaciona la
saturación del flujo magnético en función del mismo flujo. Los materiales
utilizados en la simulación, como sus curvas se encuentran en los anexos del
proyecto. Ver anexo destinado al modelo y a las simulaciones.
En el bloque del rotor, se obtienen el par electromagnético y la velocidad del

rotor por unidad. Para conseguirlo, a los inputs de este bloque se debe aplicar
las ecuaciones 4.122 a 4.126. En este bloque, Domega es el coeficiente de
fregamiento. Al trabajar en vacío, no se considera par resistente.
1
in_psids 1
2 out_Tem
in_iqs Mux T factor*(u[1]*u[2]-u[3]*u[4])

3 1
T em_ 1/(2*H) 2
in_psiqs s
1/s out_wr/wb
4 1/2H
in_ids T accl Tdamp
Domega
Mux
5
Damping
in_Tmech
coefficient
Figura 4.27. Bloque rotor.
Finalmente, las corrientes obtenidas en este modelo, en un bloque semejante al

abc2dq0, se obtienen las corrientes en el rotor y en el estator.
sqrt(2/3)u[1] +(1/sqrt(3))*u[3] 1
1
Fcn out_ias
in_iqs
2 Mux -(1/sqrt(6))*(u[1]+sqrt(3)*u[2])+u[3]/sqrt(3) 2
in_ids Fcn1 out_ibs
3
-1/sqrt(6)*((u[1]-sqrt(3)*u[2]) + u[3]/sqrt(3) 3
in_i0s
Fcn2 out_ics
Mux
Figura 4.28 . Bloque qd02abc

Algunas señales interesantes pueden ser captadas durante la simulación
y visualizadas, después de tratar la señal, como puede ser, con un bloque rms,
devuelve el valor eficaz del input.
20.4.3. Inicialización de los parámetros.
Antes de iniciar cada simulación, se debe inicializar los parámetros. Esta

opción se hará mediante el bloque inicializa y obtención de gráficas, que evalúa
los parámetros del motor, utilizando una función desarrollada en el editor de
textos de matlab. Una vez inicializados los parámetros, ya se puede iniciar la
simulación. (ver anexos de las simulaciones).

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Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos

de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación

ESTUDIO DE LA EVOLUCIÓN DE LA CURVA PAR /

MARC FREYRE MACIÀ

Director del Proyecto: XAVIER ALABERN MORERA

Este proyecto de Final de Carrera está dedicado a mi abuela Magda, por el

Agradezco la oportunidad de haber podido realizar este Proyecto de Final de

2. Las maquinas de inducción asíncronas trifásicas 4

2.5. Balance de potencias y rendimiento 45

3. Estudio del régimen estático y dinámico de los motores de inducción 56

4. Aplicación con Matlab/simulink 94

4.2.5. Ecuaciones de tensión en el sistema de referencia qd0 119

5. Aplicación de ensayo de la curva Par-Intensidad/Velocidad Dinámica y/o

7. Trabajos futuros 162

8. Repercusiones sobre el Medio Ambiente 163

10. Simbología 167

Anexo A: Modelo de la simulación 1

Anexo C: Laboratorio de ensayos 101

Anexo D: Ensayos en el laboratorio. 108

D.3 Arranque directo y con inversión de un motor de 140/48 kW, 400V y

Anexo E: Cálculos de las reactancias de dispersión con saturación en el

Anexo F: Arranque con inversión 154

Anexo G: Curvas del motor 156

Anexo H: Bibliografía básica 194

En la empresa AEG Fábrica de motores, S.A. ubicada en la Carretera de

• Tiempo de ensayo largo.

El objeto del proyecto es realizar un estudio de la evolución de la curva Par /

Los objetivos del proyecto son:

• Determinar la variación de los parámetros del motor en el arranque

porque el ensayo se haya realizado con una inercia demasiado

Como se ha comentado anteriormente la empresa AEG Fábrica de motores,

El tiempo se puede estimar, dependiendo del tamaño de motor, según la

Motor Tiempo para Tiempo de Nº de Tiempo Tiempo

Otro factor es el ensayo de motores grandes de hasta 200 kW (potencia

dinámico al régimen estático y encontrar una herramienta capaz de evitar

En este proyecto se pretende conseguir una herramienta que represente

El estudio seguirá dos caminos paralelos: El primer camino será el estudio de

segundo camino consistirá en los ensayos en el Campo de Pruebas de la

12. Estudio del régimen estático y dinámico de los

12.1. Régimen transitorio [6]

La energía total de un sistema, cualquiera que éste sea: mecánico,

Este principio en los circuitos eléctricos se expresa diciendo que no es

Aun cuando hay cierta ambigüedad en la definición de los estados

Las variaciones periódicas, que en régimen permanente alternativo tienen

El intervalo de tiempo durante el cual tienen lugar los intercambios de

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Como sea que el tiempo de duración de un régimen transitorio no queda

En los sistemas electromecánicos, los regímenes transitorios eléctricos están

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12.2. Comparación entre la curva Par/Velocidad estática y

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En la figura se puede ver que en la región del principio en la característica

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Figura 3.01. curvas par/velocidad estática y dinámica de un motor de inducción de 7,5kW.

En el estado de sincronismo, el espacio vectorial de las tensiones

del rotor, si se asume un cortocircuito en el rotor ( u rg = 0 ) [7],

ψ s' ·k s Tr' dψ r'

Desde que se asume que en el arranque (s=1) el estado estático existe,

donde el termino de la izquierda de la ecuación 3.03 es igual a L'r ir' . La

Desde el par electromagnético puede ser considerado producido por la

A la parte derecha de la ecuación 3.04 el primer termino la componente

Ha sido anotado con anterioridad que para máquinas pequeñas, la