TEMA 3 ModeladoDeConocimiento

Modelado Matemático de
Procesos Químicos
Marga Marcos, curso 03-04

Modelos
• Representación aproximada de la realidad

• Abstracción: Incluimos solo aquellos aspectos y
relaciones que son de interés
• Modelos físicos, cualitativos, cuantitativos,…
• Usos de los modelos: diseño, entrenamiento, que
pasa si…., decisiones,...
• ¿Como generarlos, resolverlos, utilizarlos, validarlos?
CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 2

¿Qué es un modelo matemático?
• Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables

del proceso de interés y representan adecuadamente
su comportamiento
• Relacionan las variables de salida con las variables
de entrada, cuya evolución se supone conocida
• Siempre son aproximaciones de la realidad
• Distintos modelos para distintos objetivos y tipos de
procesos
• Compromiso entre facilidad de uso (modelos
simples) y exactitud (modelos precisos)
Modelo como representación del proceso
Proceso
u tiempo
ym
tiempo Modelo
tiempo
Procesos continuos y de eventos discretos
• Procesos continuos: • Procesos de eventos:

Las variables evolucionan Las variables solo cambian
continuamente en el tiempo en instantes discretos y
y pueden tomar cualquier pueden tomar solo un
valor en un rango dado número finito de valores

Procesos continuos y de eventos discretos
• Procesos continuos
» Descritos normalmente por ecuaciones diferenciales totales
o en derivadas parciales
» Interesa conocer la evolución de ciertas variables de interés
• Procesos de eventos discretos
» Descritos principalmente por secuencias de actividades
» Interesa conocer el comportamiento estadístico de las
variables de interés

Modelos estáticos y dinámicos
• Modelo estático:
» Relaciona las variables en
un estado de equilibrio
Fe F = Fe ; F = k h
• Modelo dinámico:
h » Relaciona las variables a lo
largo del tiempo
F dV dh
= A = Fe − k h
dt dt

Respuesta dinámica
h2
Estado estacionario
h
h1
Fe2
Fe1 Fe
tiempo

Modelos estáticos y dinámicos
• Estáticos
» Representan situaciones de equilibrio
» Descritos mediante ecuaciones algebraicas
» Orientados a diseño
• Dinámicos
» Representan la evolución temporal
» Descritos mediante ecuaciones diferenciales
» Utilización típica: control, entrenamiento,...

Modelos discretizados
u(kT)
Ordenador D/A Proceso
y(kT)
A/D
• modelos en tiempo discreto

• relacionan las variables de entrada y salida en los
instantes de muestreo kT

Obtención de modelos
• Mediante razonamientos, por • Mediante experimentación y análisis

aplicación de principios generales de datos
de la física, la química, etc

Modelos de conocimiento
• Se obtienen mediante razonamientos y la aplicación

de principios de conservación de masa, energía,
momento, etc. y otras leyes particulares del dominio
de aplicación
• Tienen validez general
• Requieren conocimiento profundo del proceso y de
las leyes físico-químicas

• Principios físico-químicos involucrados

» Ecuaciones de conservación de propiedades
fundamentales:
• Masa total
• Masa de componentes individuales
• Energía
• Cantidad de movimiento
» Ecuaciones cinéticas de transferencia de materia, calor,
cantidad de movimiento y reacción química
» Ecuaciones de estado termodinámicas

Régimen nominal de operación
• Problema regulador: mantener al proceso próximo al régimen

nominal de operación, compensando mediante la acción de
control el efecto de las entradas de perturbación
• Modelo dinámico: descripción del comportamiento del proceso

alrededor del régimen permanente deseado (valores nominales
de las variables de entrada y salida que satisfacen las
ecuaciones del modelo estático o de régimen permanente)

Identificación de Modelos
• El modelo se obtiene a partir de datos

experimentales de entrada-salida del proceso
U
Y
U Y
t Proceso
t
Modelo

• Metodología de modelado:
» Establecer los límites y objetivos del modelo

» Establecer las hipótesis básicas
» Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservación y del dominio de aplicación
» Estimar el valor de los parámetros
» Validar el modelo

Desarrollo del modelo
• Definir Objetivos
» Establecer los límites y objetivos del modelo
• decisiones de diseño específicas
• valores numéricos
• relaciones funcionales
• precisión requerida
• Preparar Información
» Establecer las hipótesis básicas
• diagrama del proceso e identificación del sistema
• identificar variables de interés
• establecer suposiciones y datos

Desarrollo del modelo
• Formular el modelo
» Escribir las ecuaciones usando leyes de

conservación y del dominio de aplicación
• balances de conservación
• ecuaciones constitutivas
• racionalizar (combinar ecuaciones)
• chequear grados de libertad ; NF=NV-NE
• forma adimensional

Solución del modelo y simulación
• Determinar solución
» Analítica
» Numérica
• Analizar resultados
» chequear resultados
• respuestas límite y aproximaciones
• precisión del método numérico

Solución del modelo y simulación
• Interpretar resultados
» dibujar solución
» comportamiento característico (como oscilaciones y
extremos)
» relacionar resultados con datos y suposiciones
» evaluar sensibilidad
» responder a cuestiones del tipo “que pasa si”
• Validar el modelo
» seleccionar valores clave para la validación
» comparar con resultados experimentales
» comparar con resultados de modelos más complejos
Tipos de modelos
• Parámetros concentrados
• Parámetros distribuidos
• No-lineales
• Lineales
• Tiempo
• Frecuencia
• ….

Ley de conservación de una propiedad
Velocidad de acumulación de una propiedad del sistema,
P, en un volumen de control fijo en el espacio, V
=
Velocidad de entrada de
la propiedad P en V
-
Velocidad de salida de
la propiedad P en V
+
Velocidad de generación de
la propiedad P en V
-
Velocidad de destrucción de
la propiedad P en V
Ecuaciones de conservación en modelos
de parámetros concentrados
• Ecuación de conservación de la masa total
Acumulación de masa en el sistema por unidad de tiempo =

Masa que entra al sistema por unidad de tiempo -
Masa que sale del sistema por unidad de tiempo +
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo -
Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo
dm
= Mi −M0 +G −C Mi M0
dt G m C
Ejemplo: depósito
• Depósito con descarga por rebosadero

dm
= ρ Fe - ρ F
Fe dt
F ⇒
m = ρV = ρ Ah
ec. diferencial
V
h NV = 2 (h y F )
dh
A = Fe - F
A dt NE = 2
Fe = F NF = NV − NE = 0
ec. algebraica
Descarga por rebosadero ⇒ el nivel en el tanque es prácticamente constante
m: masa en el depósito; A: sección del depósito ρ: densidad (≅ cte en líquidos),
Fe(t) y F(t): caudales volumétricos de entrada y salida
Ejemplo: depósito
• Depósito con descarga por gravedad

dV dh
= A = Fe - F
Fe ec. diferencial dt dt ⇒
El caudal de descarga, F, se puede expresar

en función del nivel:
V
h
• flujo laminar: F =kh
ec. algebraica
A • flujo turbulento: F =k h
F
Descarga por gravedad ⇒ el nivel en el tanque no tiene porqué ser constante.

m: masa en el depósito; A: sección del depósito ρ: densidad (≅ cte en líquidos), k: constante
Fe(t) y F(t): caudales volumétricos de entrada y salida
Ejemplo: dos depósitos
Fe1 Fe2
h1
h2
F1 F
dh1 dh2
A1 = Fe1 − F1 A2 = Fe 2 + F1 − F
dt dt
F1 = k1 h1 − h2 F2 = k 2 h2 Leyes +
restricciones
h1 < h2 ? ⇒ F1 = k1 sgn( h1 − h2 ) h1 − h2
restricciones : 0 ≤ h i ≤ hmax Fe1 , Fe 2 ≥ 0
• Ecuación de conservación de la masa de
componentes individuales
Acumulación de masa de componente por unidad de tiempo =
Masa que entra de componente por unidad de tiempo -
Masa que sale de componente por unidad de tiempo +
Masa que se genera de componente por unidad de tiempo -
Masa que se consume de componente por unidad de tiempo
dm
= Mi −M0 +G −C Mi M0
dt G m C
Ejemplo: reactor químico isotermo
FT
Materia prima: A
AT
Hipótesis:
• mezcla perfecta en el reactor
• temperatura en el reactor constante
Reactor • volumen constante
• reacción química irreversible de
descomposición de la especie A; A → 2B
con entalpía de reacción nula y cinética
Productos: A y B de primer orden − rA = k c A
• -rA: velocidad de consumo molar de A Ecuaciones:

por unidad de volumen • balance másico del componente A
• K: constante cinética • balance másico del componente B
• cA: concentración molar

Ecuación de conservación
del componente A:
Producto A
d(VcA)
Fe,CAe,Te = FecAe − FcA −V k cA Ecuación 1
dt
• entradas: Fe, CAe
• salidas: cA, F
Ecuación de conservación
A B del componente B:
CA CB T d (V cB ) Ecuación 2
= −FcB + V k cA
dt
• entradas: Fe, CAe
• salidas: cB, F

• Tanque con descarga por rebosadero:

» El volumen de masa reaccionante es constante
Fe = F V = cte
NV = 2 (c A y F )
d(VcA) NE = 2
= FecAe − FcA −V k cA
dt NF = NV − NE = 0
» Si lo que interesa conocer es el comportamiento de cA

cuando varía Fe, eliminamos F
d(cA)
V = Fe (cAe − cA) −V k cA Ecuación no lineal
dt
• Tanque con descarga por gravedad:

» El volumen de masa reaccionante no es constante
dV
= Fe − F [1]
NV = 2 (c A y F )
dt
NE = 2
d(VcA)
= FecAe − FcA −V k cA [2] NF = NV − NE = 0
dt
» De [2]:
d(cA) dV
V + cA = FecAe − FcA −V k cA [3]
dt dt

• Tanque con descarga por gravedad:

» Sustituyendo [1] en [3]:
d(cA) Ecuación
V = Fe (cAe − cA) −V k cA no lineal
dt
NV = 3 (c A , h y F )
dV NE = 3
= Fe − F
dt NF = NV − NE = 0
kh flujo laminar
F= Entradas conocidas:
k h flujo turbulento Fe, CAe
Variables de entrada: Fe, CAe

Variables de salida: cA, V(h), F
» Ambos sistemas responderán igual a un cambio en la

concentración de entrada
» No será así cuando varíe Fe
» Condición inicial para cA: valor nominal en régimen
permanente: cA
dcA
» Se obtiene resolviendo el modelo estático: =0
una vez especificados los valores de Fe y cAe
dt
Fe (cAe−cA) =V k cA

• Ecuación de conservación de la energía en un proceso no
reactivo
Velocidad de acum. Velocidad de entrada Velocidad de salida

de energía en V = de energía en V - de energía en V
• Consideraciones:
» La energía específica (energía por unidad de masa) total de un

fluido tiene 3 componentes:
• Energía interna específica
• Energía potencial específica
• Energía cinética específica

• Ecuación de conservación de la energía en un
proceso no reactivo
» Término acumulación de energía en V:

• Sólo aparece la energía interna
» Entrada y salida de energía:
• con la corriente de entrada
• con la corriente de salida
• intercambio de calor y trabajo con los alrededores

reactivo
» Hipótesis:
• Energía cinética específica despreciable (velocidad de los
fluidos baja)
• Energía cinética total que entra y sale del equipo parecida
(velocidades de las corrientes de entrada y salida semejante)
• Energía potencial que entra y sale del equipo parecida (poca
diferencia de cota) además, es despreciable frente a la energía
interna)
• En la mayoría de los equipos el trabajo que se intercambia con
el exterior es trabajo de flujo (trabajo específico pv), asociado a
las corrientes de entrada y salida y que unido a la energía
interna específica constituye la entalpía
h = u+ pv
reactivo
» Balance de energía:
d
(V ρ u) = Fe ρe he − F ρ h +Q−W
dt
• u: energía interna específica
• he,h: entalpías específicas de las corrientes de entrada y salida
• Q: energía aportada en forma de calor por unidad de tiempo
• W: trabajo realizado sobre los alrededores por unidad de
tiempo

• Ecuación de conservación de la energía en un proceso reactivo
» Si el proceso es reactivo, la energía interna y las entalpías se
refieren a los reactivos y productos de la reacción
» En modelos sencillos es habitual tomar como ecuación de balance
de energía:
d
(V ρ u) = Fe ρe he − F ρ h +(−∆Hr ) (−rA)Q−W
dt
• Los valores de las entalpías y energías internas se refieren a

las especies moleculares presentes
• (−∆Hr ) entalpía de reacción

Ejemplo: calentador de agua
Tanque con descarga por rebosadero
Fe, Te Hipótesis:
F • T uniforme en el depósito
• Aislamiento perfecto
V,T • Densidad constante
Q • Al tratarse de un líquido:
pv ≈0 ⇒ u = h
T: temperatura
V: volumen del depósito dh
H: entalpía V ρ = Fe ρe he − F ρ h +Q
A: sección del depósito
dt
ρ: densidad V = cte ⇒ Fe = F
Entalpía del agua a temperatura T
Referida a agua líquida a temperatura T0:
h = cp (T −T0 )
• cp: calor específico medio entre T y T0 (≈cte)
Velocidad de transferencia de calor al agua:
Q =UA(Ts −T)
• U: coeficiente global de transferencia de calor

• A: área de la superficie de transferencia de calor (serpentín)
•Ts: temperatura de saturación correspondiente a la presión de
suministro de vapor

dT
V ρ cp = Fe ρ cp (Te −T) +UA(Ts −T)
dt
Ecuación no lineal
Especificadas las variables de entrada, Fe, Te y Ts y la condición inicial T(0),

La integración de esta ecuación permite calcular la evolución temporal de la
temperatura
T (0) = T se obtiene resolviendo el modelo estático (dT/dt=0), una vez especificados

los valores nominales de las variables de entrada, Fe ,Te y Ts
Fe ρ cp (Te −T ) +UA (Ts −T ) = 0
Conclusiones:
• Formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales

y algebraicas frecuentemente no lineales
• Útiles para muchos fines
• Es necesario conocer los principios físico-químicos
• Difíciles de manipular matemáticamente
• Se resuelven mediante simulación

Modelos linealizados
• Aproximaciones lineales de las ecuaciones no-

lineales
• Más fáciles de manipular matemáticamente
• Su rango de validez es limitado
dh d ∆h
A = Fe − k h A = β ∆ Fe − α ∆ h
dt dt

• las variables u e y son cambios sobre un punto de operación (U , Y )
u(t) =U(t)−U(t)
y(t) =Y(t)−Y(t)
U Y
U Y
U Y
Proceso
t
• El rango de validez está limitado a los alrededores del punto de

operación

Linealización
• Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de

operación u0, y0, z0, ….
f ( u , y, z ) = 0 f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0
∂f ∂f ∂f
f ( u , y, z ) = f ( u 0 , y 0 , z 0 ) + (u − u 0 ) + ( y − y0 ) + (z − z 0 ) + ...
∂u 0 ∂y 0 ∂z 0
∂f ∂f ∂f
∆u + ∆y + ∆z = 0 ∆u = u − u 0 ∆y = y − y 0 ∆z = z − z 0
∂u 0 ∂y 0 ∂z 0
• Ecuación lineal en las nuevas variables ∆u, ∆y, ∆z

• Variables de desviación
» Dado que el proceso trabaja en un punto de operación para el que

se obtiene un modelo dinámico lineal, interesa estudiar la evolución
de las variables a partir del punto de operación. Estas variables se
denominan variables de desviación
x(t)
x′ = x (t ) − x
x
t
El modelo linealizado es un modelo de perturbación

Ejemplo: Modelo linealizado del depósito
• Tanque con descarga por gravedad

dh
A − Fe + k h =0
dt
Fe f (h&, h, Fe ) = 0
Punto nominal de operación: h& , h , Fe
∂f ∂f ∂f
V ∆ h& + ∆h+ ∆ Fe = 0
h &
∂h 0 ∂h 0 ∂Fe 0
∂f ∂f k ∂f
A =A ; = ; = −1
&
∂h 0 ∂h 0 2 h ∂Fe 0
F
d ∆h k Ecuación
Variables de desviación: A + ∆h − ∆Fe = 0 diferencial lineal
∆h = h − h ; ∆ Fe = Fe − Fe dt 2 h
Ejemplo: Modelo linealizado del depósito
• Tanque con descarga por gravedad

d ∆h k
A + ∆h − ∆Fe = 0
Fe dt 2 h
2 A h d ∆h 2 h
+ ∆h − ∆Fe = 0
V k dt k
h
d ∆h
τ + ∆h = K ∆Fe
A dt
F
2A h 2 h
τ= ;K=
k k
Variables de desviación:
El valor de los coeficientes
∆h = h − h ; ∆ Fe = Fe − Fe depende del punto de operación
Ejemplo: Modelo linealizado del reactor
• Reactor con descarga por rebosadero

Producto A
d(cA)
Fe,CAe,Te V = Fe (cAe − cA) −V k cA
dt
d(cB )
V =− Fe cB +V k cA
A B dt
CA CB T Dos ecuaciones: punto de operación:
f1 (c& A , c A , Fe , c Ae ) = 0 (c A , cB , Fe , c Ae )
f 2 (c&B , cB , c A , Fe ) = 0

• Desarrollando las funciones en series de Taylor y

despreciando los términos de orden superior al
primero:
d(∆cA)
V + (Fe +V k) ∆cA −(Fe ) ∆cAe +(cAe − cA) ∆ Fe =0
dt
 V  d(∆cA)  Fe   cAe − cA 
  + ∆cA =   ∆cAe +  ∆ Fe
 Fe +V k  dt  Fe +V k   Fe +V k 

• Llamando:
V cA −cAe Fe
τ= ; K1 = ; K2 =
Fe +V k Fe +V k Fe +V k
d(∆cA)
τ + ∆cA = K1 ∆cAe + K2 ∆ Fe Modelo linealizado
dt
• Si el sistema parte del punto de operación, las condiciones iniciales son nulas
∆cAe (0) =0 ; ∆cA (0) =0; ∆ Fe (0) =0;

• De la misma forma se llega a:
d(∆cB )
τ2 + ∆cB = K1 ∆cA + K2 ∆ Fe Modelo linealizado
dt
V Vk −cB
τ2 = ; K1 = ; K2 =
Fe Fe Fe

• Bibliografía:
» P. Ollero, E. F. Camacho. Control e instrumentación de

procesos químicos. Ed Síntesis (1997). Capítulo 2
» C.A. Smith, A.B. Corripio. Control Automático de Procesos.
Teoría y Práctica. Ed. Limusa (1999), Capítulos 3 y 4.
» D.E. Seborg, T.F. Edgar, D. A. Mellichamp. Process
Dynamics and Control. Ed. John Wiley & Sons (1989).
Capítulo 2.
En este tema se ha hecho uso del siguiente material:
» César de Prada. Universidad de Valladolid. Transparencias
de Modelado.

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Modelado Matemático de

Marga Marcos, curso 03-04

• Representación aproximada de la realidad

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 2

• Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables

• Procesos continuos: • Procesos de eventos:

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 5

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 6

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 7

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 8

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 9

Ordenador D/A Proceso

• modelos en tiempo discreto

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 10

• Mediante razonamientos, por • Mediante experimentación y análisis

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 11

• Se obtienen mediante razonamientos y la aplicación

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 12

• Principios físico-químicos involucrados

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 13

• Problema regulador: mantener al proceso próximo al régimen

• Modelo dinámico: descripción del comportamiento del proceso

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 14

• El modelo se obtiene a partir de datos

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 15

» Establecer los límites y objetivos del modelo

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 16

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 17

» Escribir las ecuaciones usando leyes de

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 18

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 19

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 21

Acumulación de masa en el sistema por unidad de tiempo =

• Depósito con descarga por rebosadero

• Depósito con descarga por gravedad

El caudal de descarga, F, se puede expresar

Descarga por gravedad ⇒ el nivel en el tanque no tiene porqué ser constante.

• -rA: velocidad de consumo molar de A Ecuaciones:

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 28

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 29

• Tanque con descarga por rebosadero:

» Si lo que interesa conocer es el comportamiento de cA

• Tanque con descarga por gravedad:

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 31

• Tanque con descarga por gravedad:

Variables de entrada: Fe, CAe

» Ambos sistemas responderán igual a un cambio en la

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 33

Velocidad de acum. Velocidad de entrada Velocidad de salida

» La energía específica (energía por unidad de masa) total de un

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 34

» Término acumulación de energía en V:

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 35

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 37

• Los valores de las entalpías y energías internas se refieren a

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 38

Velocidad de transferencia de calor al agua:

• U: coeficiente global de transferencia de calor

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 40

Especificadas las variables de entrada, Fe, Te y Ts y la condición inicial T(0),

T (0) = T se obtiene resolviendo el modelo estático (dT/dt=0), una vez especificados

• Formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 42