UNIDAD II

“CONTROLADORES DIGITALES”

1. INTRODUCCIÓN

Los controladores analógicos están siendo reemplazados por los digitales.

Los controladores digitales tienen mayor capacidad funcional y pueden
comunicarse.
Es necesario capacitarse para configurar y operar los controladores digitales.

2. OBJETIVOS
Identificar las ventajas de un controlador digital.
Enumerar los tipos de E/S que pueden tener los controladores digitales.
Identificar las diferencias entre una configuración estructurada y por
bloques.
Diferenciar los tipos de sintonía: manual y adaptiva.

3. CONTROLADORES DIGITALES

La disminución de los precios y mayor capacidad de procesamiento de los

microprocesadores ha llevado a que los instrumentos unilazo sean
mayoritariamente digitales.
También se dispone de controladores multilazo, pudiendo manejar dos o
cuatro lazos en forma independiente.

4. VENTAJAS DE LOS CONTROLADORES DIGITALES

Flexibilidad, en cuanto a la selección de:

Tipos de sensores: corriente, tensión, termocupla, RTD,etc.

Modos de control: On / Off, P,PID,PWM, etc.
Estrategias de control: cascada, razón, etc.

Funcionales:

Capacidad de realizar operaciones aritméticas y lógicas.

Anti-Reset Windup.
Distintos tipos de sintonía: manual, autosintonía y adaptiva.
Manejo de alarmas con terminales de salida.
Autodiagnóstico.

Instrumentación Digital y Redes Industriales 13

 Exactitud:
Parámetros libres de drift.
Técnicas de acondicionamiento de señal más poderosas.

Comunicaciones:
Puerto Serie.

Figura N° 1: Controlador Digital

5. TIPOS DE ENTRADAS

Los tipos de entrada disponibles en un controlador digital son muy variados,

para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de
conexión o cambiando el circuito de interfaz de entrada.

En la siguiente tabla se muestra los tipos de entradas que podemos

encontrar:

Cuadro N° 01: Tabla de Tipos de Entrada

14 Fundamentos de Medición y Control de Variables Industriales

 Tipo de Entrada Rangos típicos
Corriente 0 a 20 mA ; 4 a 20 mA
± 20 mA
3 ; 250
Tensión 0 a 10V ; 0 a 5 V ; 1 a 5 V; 0 a 1V
de 0 a: 500 ; 100 ; 50; 20 o 10 mV
±10 V; ± 5 V; ± 1 V; ± 100 mV
150 k ; 1 M ; 15 M
Termocuplas J, K, R, S, T, G, N, E, B
RTD Pt 100 , Pt 200 , Pt 1000
2, 3 y 4 hilos
normas: ANSI, DIN
Termistor Cientos o miles de
pulsos hasta decenas de kHz
Potenciómetro para 100 a 10 k
válvulas motorizadas

La resolución de los entradas son de 12, 14 o 16 bits.

6. TIPOS DE SALIDAS

Para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de

conexión o cambiando el circuito de interfaz de salida.

Cuadro N° 02: Tabla de Tipos de Salida

Tipo de Salida Rangos típicos

Relé 120;250 VAC;
2 posiciones 1; 2; 4; 5; 7 A carga resistiva
3 posiciones (válvulas motorizadas) 50 VA carga inductiva
SSR 120; 220 VAC
50 mA, 1 A
pulso DC 20; 24 VDC
open colector sink 10; 20; 40 mA
corriente 0 a 20 mA; 4 a 20 mA
tensión 0 a 10V; 0 a 5 V; 1 a 5 V

Instrumentación Digital y Redes Industriales 15

7. COMUNICACIONES

Los controladores digitales pueden disponer de un puerto serie de

comunicaciones de acuerdo a las normas:
RS 232C
RS 422
RS 485
A través de este puerto se puede comunicar con un handheld, una PC o con
una red de instrumentos. Esto permite configurar, intercambiar datos o
supervisar el controlador.

8. WATCH DOG (PERRO GUARDIÁN)

Su función es verificar el funcionamiento continuo del controlador. El

controlador tiene un funcionamiento cíclico que consume un tiempo
denominando tiempo de barrido (scan).
El watch dog es un temporizador que es redisparado en cada ciclo de scan, si
no se redispara cambia de estado, indicando la falla del controlador.

El tiempo del watchog debe ser mayor que el tiempo de scan, en algunos
controladores se puede configurar el tiempo del watchdog.

9. TIPOS DE CONFIGURACIÓN

Existen dos tipos:

9.1 Configuración Estructurada

El usuario activa o desactiva mediante parámetros las funciones del

algoritmo de control.

La siguiente tabla muestra parte de la configuración estructurada de

un controlador SIPART DR20.

16 Fundamentos de Medición y Control de Variables Industriales

 Cuadro N° 3: Tabla de Configuración Estructurada

Conmutador
de Posición Función
Estructuración
S1 Función del aparato
0 Regulador de valor de SP fijo
1 Regulador de valor de SP fijo con conexión de la magnitud
perturbadora en la entrada
2 Regulador de valor de SP fijo con conexión de la magnitud
perturbadora en la salida
3 Regulador de valor de SP fijo como DDC backup
S2 Estructura de salida
0 Salida K ( 0/4 a 20 mA )
1 Salida S, regulador de dos posiciones con 2 salidas calentar
y enfriar
2 Salida S, regulador de tres posiciones con dos salidas para
accionamientos motóricos; con realimentación de posición
interna.

9.2 Configuración Por Bloques

El controlador tiene una biblioteca de funciones. El usuario enlaza las

funciones de acuerdo a la estrategia que va a implementar.
Cada bloque tiene parámetros para configurar.
En la siguiente figura se muestra una configuración por bloques para
el controlador CD600.

AI

Figura N° 2: Configuración por Bloques

PID ADJ

SP MV
A/M

PV FV
CO

Figura N° 2: Configuración por Bloques

Instrumentación Digital y Redes Industriales 17

10. TIPOS DE SINTONÍA

La sintonía de un controlador puede hacerse en forma manual o adaptiva.

10.1 Manual

El usuario ajusta los parámetros PID del controlador, de acuerdo a la

respuesta a lazo abierto o cerrado del proceso. Utilizando distintos
métodos como los de Ziegler-Nichols.

10.2 Adaptiva

Los parámetros PID del controlador se ajustan automáticamente en

función de las características del proceso. La sintonía se da en base a
aproximaciones sucesivas basadas en modelos o en reglas.
Mencionaremos tres formas: “auto-tuning”, “self-tuning” y ganancia
programada.
En la figura se muestra como el controlador PID es reemplazado por
un control On/Off con histéresis durante la sintonía del controlador.

Figura 3
Sintonía Adaptiva con Realimentación tipo
M V Relé.
+ Proceso
SP PV
_

PID

Figura N° 3: Sintonía Adaptiva con Realimentación tipo Relé

10.2.1 Auto sintonía

“Automatic tuning” o “Auto-tuning”:

El controlador se sintoniza automáticamente ante un

requerimiento del usuario. Se pulsa un botón o se da un
comando. También se le conoce como: “Tuning on demand” o
“one-shoot tuning”.
En la figura se muestra un método de sintonía adaptiva basada
en modelo. Durante la sintonía el controlador se comporta
como un relé o controlador On/Off con histéresis. Con la

18 Fundamentos de Medición y Control de Variables Industriales

 reacción del proceso se calculan los parámetros del proceso y
los parámetros PID adecuados.
En la figura siguiente se observa las variables de proceso (PV),
manipulada (MV) y set point (SP), primero durante el auto-
tuning, y después ante un escalón en el SP.

Figura N°4: Auto-tuning

10.2.2 Self-Tuning

El controlador monitorea el proceso continuamente. Se inicia el

self-tuning si la respuesta es muy lenta, y se resetean los
parámetros si la respuesta es oscilatoria.

Figura N° 5: Self-tuning

Instrumentación Digital y Redes Industriales 19

 10.2.3 Ganancia Programada (Gain Scheduling):

Es utilizada para manejar las no linealidades del proceso,

cambios en el tiempo, o donde se requiere cambios de control
de acuerdo a la condiciones de operación.
Es necesario determinar las variables medidas, llamadas de
variables de programación, que son correlacionadas con los
cambios de la dinámica del proceso.
La variable de programación puede ser la variable medida,
variable manipulada u otra señal. Los parámetros que cambian
en el controlador son todos los del PID.

Variables de
Tabla
Programación

KC T I T D

SP MV PV
Controlador Proce so

Figura N° 6: Ganancia Programada

En la siguiente figura se muestra un diagrama para seleccionar

el tipo de sintonía para un controlador.

Dinámica de l Proce so

Variable Constante

Sintonía
Sintonía
M anual o
Adaptiv a
Auto-tuning
Variacione s Variacione s
Pre de cible s No Pre de cible s

Ganancia
Se lf-Tuning
Programada

20 Fundamentos de Medición y Control de Variables Industriales

 Figura N° 7: Selección de Tipo de Sintonía del Controlador

11. RESUMEN

En los controladores digitales se pueden seleccionar:

tipos de entrada y salida
modos de control
estrategias de control

Los controladores digitales son más exactos y pueden

comunicarse

La configuración de un controlador digital puede ser:

estructurada
por bloques

Las tipos de sintonía de un controlador pueden ser:

manual
adaptiva:
auto-tuning
self- tuning
ganancia programada, etc.

12. AUTOCOMPROBACIÓN

1. Se tiene un controlador con la siguiente especificación de salida:

4 a 20 mA, 800 máx

¿Cuántos receptores con impedancia de entrada de 250 se pueden

conectar?

2. Si queremos controlar el nivel de un tanque cilíndrico.

a) ¿Cuál tipo de sintonía podemos utilizar?

b) ¿ Cuál es la variable de programación ?
c) Bosqueje la ganancia del proceso en función del nivel
d) Bosqueje en el mismo gráfico la ganancia que debe tener el
controlador.

Instrumentación Digital y Redes Industriales 21

 LIC

LT

Figura N° 8: Control de Nivel de Tanque Cilíndrico

13. SOLUCIONARIO

1. Solución:
800 / 250 = 3
Se pueden conectar 3 receptores de 250 .

2. Solución

a) Podemos utilizar sintonía por ganancia programada.

b) La variable de programación es la variable controlada: el nivel del
tanque.
c) y d)

Ganancia

Proce so

Controlador

L
(niv e l)

Ganancia v s. Niv e l

Figura N° 9: Ganancia vs. Nivel

22 Fundamentos de Medición y Control de Variables Industriales