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18
16
14
Magnitude (dB)
12
10
0
60
Phase (deg)
30
0
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 wm 10 10 10
Frequency (rad/sec)
T s+1
Gcaf = Kc con 0 < α < 1
αT s+1
1
La frecuencia donde se alcanza el máximo de adelanto de fase es ωm = √
T α
1
siendo la amplificación a esta frecuencia de √ .
α
Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre
sumará ganancias positivas sobre el sistema original (ver figura 5), llevan-
rado se compensa con un cierto margen adicional entre 5o y 12o , tal como se
1.1. Ejemplo
4
G1 (s) =
s (s + 2)
Kv = lı́m s Kc G1 (s) = Kc · 2
s→0
con esta ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia,
habrı́a que subir hasta 12o . Por tanto el margen de fase que el compensador
original
25
Magnitude (dB)
−25
−50
−90
−120
Phase (deg)
−150
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
40
Figura 2: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) =
s (s + 2)
qué frecuencia la ganancia del sistema es −6 dB, de forma que la ganancia del
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO 5
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
−50
45
0
Phase (deg)
−45
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
40
Figura 3: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) = , del
s (s + 2)
compensador y del sistema compensado
0,2281 s + 1
Gcaf (s) = 10 (1.1)
0,056 s + 1
9
1.2
1
7
6
0.8
Amplitude
Amplitude
5
0.6
4
3
0.4
0.2
1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 2 4 6 8 10
Time (sec) Time (sec)
40
Figura 4: Respuesta del sistema Kc · G1 (s) = y del sistema com-
s (s + 2)
pensado para entradas en escalón y rampa
−2
−4
−6
Magnitude (dB)
−8
β
−10
−12
−14
−16
−18
−20
0
Phase (deg)
−30
−60
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 wm 10 10 10
Frequency (rad/sec)
T s+1
Gcr = Kc con β > 1
βT s+1
plitud en
µ ¶
1
Atenuacion = 20 log (2.1)
β
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO 8
que para el caso de la figura 5 vale −20 dB. Conviene tener en cuenta que
(ver figura 5). Un adecuado diseño del compensador supone que 1/T es su-
entre 5o y 12o .
2.1. Ejemplo
2
G1 (s) =
s (s + 2)(s + 1)
Kv = lı́m s Kc G1 (s) = Kc
s→0
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO 9
esta ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para
60
40
Magnitude (dB)
20
−20
−40
−60
−90
−135
Phase (deg)
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) =
s (s + 2)(s + 1)
será infinito. De hecho es −4,5 dB, es decir, que el sistema con esa ganancia
y 12o . Por tanto, el margen de fase que se debe buscar para el sistema será de
pensado.
La frecuencia de corte más alta del compensador (1/T ) deberı́a ser entre
10, se podrı́a bajar este margen adicional a 5o , pero darı́a lugar a frecuencias
seguridad de 8o .
Por otro lado, a 0,5 rad/s, la ganancia es de 18.4 dB. Como 0,5 rad/s
60
40
Magnitude (dB)
20
−20
−40
−60
0
−45
−90
Phase (deg)
−135
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 7: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) = ,
s (s + 1)(s + 2)
del compensador y del sistema compensado
10 s + 1
Gcr(s) = 5 (2.2)
83,2 s + 1
35
1.2
30
1
25
0.8
Amplitude
Amplitude
20
0.6
15
0.4
10
0.2
5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 10 20 30 40
Time (sec) Time (sec)
10
Figura 8: Respuesta del sistema Kc · G1 (s) = y del sistema
s (s + 1)(s + 2)
compensado para entradas en escalón y rampa
altas frecuencias.
Sin embargo, si hay señales de ruido, tal vez no esa adecuado un ancho
de banda grande, porque esto hace al sistema más sensible a las señales
mayor casi siempre implica mayor espacio, mayor peso y un coste más
elevado.
en el sistema.
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO 14
respuesta transitoria.