Figura 1 Diagrama de Bode Planta.

Figura 2 Modelo nominal de la Planta en lazo cerrado

2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

(𝑠 + 6)
𝐶 𝑠 =
𝑠



Figura 3 Modelo nominal del sistema de control en lazo cerrado

1
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 5 (𝑠 + 3)

(𝑠 + 𝑙)
𝐶 𝑠 =
(𝑠 + 𝑝)

𝐻 𝑠 =1
Figura 4 Diagrama de bode del sistema con el controlador en lazo cerrado.

5
𝐻 𝑠 =
𝑠 + 1 (𝑠 + 5)

1
𝐶 𝑠 =
𝑠