In[1]:= H*DATOS DE ENTRADA EN RADIANES Y UNIDADES DE LONGITUD*L Análisis de posición, velocidad y aceleración

a = 7; b = 2.688; c = 5.438; d = 7.5; de un mecanismo de cuatro barras

Θ2 =.; Ω2 = 5; Α2 = - 2.5;
H*CÁLCULOS*L
mediante un programa en mathemática
s = Sqrt@a ^ 2 + b ^ 2 - 2 * a * b * Cos@Θ2DD;
Β = ArcSin@b * HSin@Θ2D  sLD;
Ψ = ArcCos@Hc ^ 2 + s ^ 2 - d ^ 2L  H2 * c * sLD;
Λ = ArcSin@c * HSin@ΨD  dLD;
∆ = Θ2 - Θ4; Ε = Θ3 - Θ4; Γ = Θ2 - Θ3;
H*DATOS DE SALIDA*L
Θ3 = Ψ - Β; Θ4 = 2 Pi - HΛ + ΒL;
Ω3 = - HHb * Ω2 * Sin@∆DL  Hc * Sin@ΕDLL;
Ω4 = Hb * Ω2 * Sin@ΓDL  Hd * Sin@ΕDL;
Α3 = HΑ2 * Ω3L  Ω2 - Hb * Ω2 ^ 2 * Cos@∆D + c * Ω3 ^ 2 * Cos@ΕD + d * Ω4 ^ 2L 
Hc * Sin@ΕDL;
Α4 = HΑ2 * Ω4L  Ω2 + Hb * Ω2 ^ 2 * Cos@ΓD + c * Ω3 ^ 2 + d * Ω4 ^ 2 * Cos@ΕDL  Hd * Sin@ΕDL;
PrintA"Análisis de Posición @°D, Velocidad @radsD y Aceleración @rads2 D con Ω2 = ", Ω2, " rads"E;
For@Θ2 = 0, Θ2 <= 2 * Pi, Θ2 += Pi  36,
Print@"Θ2®", N@Θ2 * H180  PiLD, " ÈÈÈ Θ3®", N@Θ3 * H180  PiLD, " ÈÈÈ Θ4®", N@Θ4 * H180  PiLD,
" ÈÈÈ Ω3®", N@Ω3D, " ÈÈÈ Ω4®", N@Ω4D, " ÈÈÈ Α3®", N@Α3D, " ÈÈÈ Α4®", N@Α4DDD;

Análisis de Posición @°D, Velocidad @radsD y Aceleración @rads2 D con Ω2 = 5 rads

Θ2®0. ÈÈÈ Θ3®99.927 ÈÈÈ Θ4®314.421 ÈÈÈ Ω3®- 3.11688 ÈÈÈ Ω4®- 3.11688 ÈÈÈ Α3®- 23.2351 ÈÈÈ Α4®- 2.86931
Θ2®5. ÈÈÈ Θ3®96.6093 ÈÈÈ Θ4®311.281 ÈÈÈ Ω3®- 3.50226 ÈÈÈ Ω4®- 3.14885 ÈÈÈ Α3®- 17.4091 ÈÈÈ Α4®2.43112
Θ2®10. ÈÈÈ Θ3®92.9584 ÈÈÈ Θ4®308.156 ÈÈÈ Ω3®- 3.78048 ÈÈÈ Ω4®- 3.08554 ÈÈÈ Α3®- 10.7446 ÈÈÈ Α4®7.92931
Θ2®15. ÈÈÈ Θ3®89.0872 ÈÈÈ Θ4®305.141 ÈÈÈ Ω3®- 3.9425 ÈÈÈ Ω4®- 2.9281 ÈÈÈ Α3®- 3.99893 ÈÈÈ Α4®13.0094
Θ2®20. ÈÈÈ Θ3®85.111 ÈÈÈ Θ4®302.327 ÈÈÈ Ω3®- 3.9921 ÈÈÈ Ω4®- 2.68767 ÈÈÈ Α3®2.1458 ÈÈÈ Α4®17.1726
Θ2®25. ÈÈÈ Θ3®81.1359 ÈÈÈ Θ4®299.788 ÈÈÈ Ω3®- 3.94322 ÈÈÈ Ω4®- 2.3824 ÈÈÈ Α3®7.22907 ÈÈÈ Α4®20.1385
Θ2®30. ÈÈÈ Θ3®77.2507 ÈÈÈ Θ4®297.577 ÈÈÈ Ω3®- 3.8157 ÈÈÈ Ω4®- 2.03345 ÈÈÈ Α3®11.0551 ÈÈÈ Α4®21.8567
Θ2®35. ÈÈÈ Θ3®73.5235 ÈÈÈ Θ4®295.728 ÈÈÈ Ω3®- 3.63095 ÈÈÈ Ω4®- 1.66143 ÈÈÈ Α3®13.6494 ÈÈÈ Α4®22.4512
Θ2®40. ÈÈÈ Θ3®70.0013 ÈÈÈ Θ4®294.256 ÈÈÈ Ω3®- 3.40873 ÈÈÈ Ω4®- 1.284 ÈÈÈ Α3®15.1768 ÈÈÈ Α4®22.1417
Θ2®45. ÈÈÈ Θ3®66.713 ÈÈÈ Θ4®293.158 ÈÈÈ Ω3®- 3.16551 ÈÈÈ Ω4®- 0.914802 ÈÈÈ Α3®15.8618 ÈÈÈ Α4®21.1735
Θ2®50. ÈÈÈ Θ3®63.6731 ÈÈÈ Θ4®292.42 ÈÈÈ Ω3®- 2.91385 ÈÈÈ Ω4®- 0.563436 ÈÈÈ Α3®15.9314 ÈÈÈ Α4®19.772
2 analysisII.nb

Θ2®55. ÈÈÈ Θ3®60.8851 ÈÈÈ Θ4®292.023 ÈÈÈ Ω3®- 2.66268 ÈÈÈ Ω4®- 0.235973 ÈÈÈ Α3®15.5841 ÈÈÈ Α4®18.1214
Θ2®60. ÈÈÈ Θ3®58.3456 ÈÈÈ Θ4®291.939 ÈÈÈ Ω3®- 2.41785 ÈÈÈ Ω4®0.0642841 ÈÈÈ Α3®14.9787 ÈÈÈ Α4®16.3596
Θ2®65. ÈÈÈ Θ3®56.0461 ÈÈÈ Θ4®292.142 ÈÈÈ Ω3®- 2.18285 ÈÈÈ Ω4®0.336043 ÈÈÈ Α3®14.2335 ÈÈÈ Α4®14.5827
Θ2®70. ÈÈÈ Θ3®53.976 ÈÈÈ Θ4®292.602 ÈÈÈ Ω3®- 1.95945 ÈÈÈ Ω4®0.579378 ÈÈÈ Α3®13.4325 ÈÈÈ Α4®12.8529
Θ2®75. ÈÈÈ Θ3®52.1232 ÈÈÈ Θ4®293.291 ÈÈÈ Ω3®- 1.7482 ÈÈÈ Ω4®0.795219 ÈÈÈ Α3®12.6323 ÈÈÈ Α4®11.2071
Θ2®80. ÈÈÈ Θ3®50.4756 ÈÈÈ Θ4®294.184 ÈÈÈ Ω3®- 1.54883 ÈÈÈ Ω4®0.984986 ÈÈÈ Α3®11.8693 ÈÈÈ Α4®9.66436
Θ2®85. ÈÈÈ Θ3®49.0218 ÈÈÈ Θ4®295.253 ÈÈÈ Ω3®- 1.3606 ÈÈÈ Ω4®1.15033 ÈÈÈ Α3®11.1652 ÈÈÈ Α4®8.23154
Θ2®90. ÈÈÈ Θ3®47.7511 ÈÈÈ Θ4®296.477 ÈÈÈ Ω3®- 1.18245 ÈÈÈ Ω4®1.29297 ÈÈÈ Α3®10.5317 ÈÈÈ Α4®6.908
Θ2®95. ÈÈÈ Θ3®46.6539 ÈÈÈ Θ4®297.832 ÈÈÈ Ω3®- 1.0132 ÈÈÈ Ω4®1.41458 ÈÈÈ Α3®9.97347 ÈÈÈ Α4®5.68855
Θ2®100. ÈÈÈ Θ3®45.7221 ÈÈÈ Θ4®299.299 ÈÈÈ Ω3®- 0.851579 ÈÈÈ Ω4®1.51673 ÈÈÈ Α3®9.49095 ÈÈÈ Α4®4.56559
Θ2®105. ÈÈÈ Θ3®44.9486 ÈÈÈ Θ4®300.86 ÈÈÈ Ω3®- 0.696358 ÈÈÈ Ω4®1.60088 ÈÈÈ Α3®9.08144 ÈÈÈ Α4®3.53062
Θ2®110. ÈÈÈ Θ3®44.3277 ÈÈÈ Θ4®302.495 ÈÈÈ Ω3®- 0.546348 ÈÈÈ Ω4®1.66833 ÈÈÈ Α3®8.74036 ÈÈÈ Α4®2.57511
Θ2®115. ÈÈÈ Θ3®43.8546 ÈÈÈ Θ4®304.191 ÈÈÈ Ω3®- 0.400445 ÈÈÈ Ω4®1.72025 ÈÈÈ Α3®8.46182 ÈÈÈ Α4®1.69117
Θ2®120. ÈÈÈ Θ3®43.5257 ÈÈÈ Θ4®305.931 ÈÈÈ Ω3®- 0.257648 ÈÈÈ Ω4®1.75772 ÈÈÈ Α3®8.23899 ÈÈÈ Α4®0.871889
Θ2®125. ÈÈÈ Θ3®43.3385 ÈÈÈ Θ4®307.702 ÈÈÈ Ω3®- 0.117073 ÈÈÈ Ω4®1.78167 ÈÈÈ Α3®8.06433 ÈÈÈ Α4®0.111563
Θ2®130. ÈÈÈ Θ3®43.2911 ÈÈÈ Θ4®309.49 ÈÈÈ Ω3®0.022035 ÈÈÈ Ω4®1.79299 ÈÈÈ Α3®7.92967 ÈÈÈ Α4®- 0.594196
Θ2®135. ÈÈÈ Θ3®43.3823 ÈÈÈ Θ4®311.284 ÈÈÈ Ω3®0.160289 ÈÈÈ Ω4®1.79249 ÈÈÈ Α3®7.82627 ÈÈÈ Α4®- 1.24844
Θ2®140. ÈÈÈ Θ3®43.6115 ÈÈÈ Θ4®313.072 ÈÈÈ Ω3®0.298148 ÈÈÈ Ω4®1.78095 ÈÈÈ Α3®7.74488 ÈÈÈ Α4®- 1.85292
Θ2®145. ÈÈÈ Θ3®43.9786 ÈÈÈ Θ4®314.842 ÈÈÈ Ω3®0.435911 ÈÈÈ Ω4®1.75915 ÈÈÈ Α3®7.67585 ÈÈÈ Α4®- 2.40825
Θ2®150. ÈÈÈ Θ3®44.4834 ÈÈÈ Θ4®316.587 ÈÈÈ Ω3®0.573708 ÈÈÈ Ω4®1.72785 ÈÈÈ Α3®7.60927 ÈÈÈ Α4®- 2.91405
Θ2®155. ÈÈÈ Θ3®45.126 ÈÈÈ Θ4®318.295 ÈÈÈ Ω3®0.711495 ÈÈÈ Ω4®1.68785 ÈÈÈ Α3®7.53523 ÈÈÈ Α4®- 3.36922
Θ2®160. ÈÈÈ Θ3®45.9063 ÈÈÈ Θ4®319.96 ÈÈÈ Ω3®0.849055 ÈÈÈ Ω4®1.63998 ÈÈÈ Α3®7.4441 ÈÈÈ Α4®- 3.7723
Θ2®165. ÈÈÈ Θ3®46.8239 ÈÈÈ Θ4®321.573 ÈÈÈ Ω3®0.986008 ÈÈÈ Ω4®1.58509 ÈÈÈ Α3®7.32695 ÈÈÈ Α4®- 4.1218
Θ2®170. ÈÈÈ Θ3®47.8779 ÈÈÈ Θ4®323.128 ÈÈÈ Ω3®1.12182 ÈÈÈ Ω4®1.52407 ÈÈÈ Α3®7.17594 ÈÈÈ Α4®- 4.41659
Θ2®175. ÈÈÈ Θ3®49.0669 ÈÈÈ Θ4®324.619 ÈÈÈ Ω3®1.25584 ÈÈÈ Ω4®1.45783 ÈÈÈ Α3®6.98468 ÈÈÈ Α4®- 4.65627
Θ2®180. ÈÈÈ Θ3®50.3888 ÈÈÈ Θ4®326.042 ÈÈÈ Ω3®1.38728 ÈÈÈ Ω4®1.38728 ÈÈÈ Α3®6.74855 ÈÈÈ Α4®- 4.84147
Θ2®185. ÈÈÈ Θ3®51.8404 ÈÈÈ Θ4®327.393 ÈÈÈ Ω3®1.51533 ÈÈÈ Ω4®1.31334 ÈÈÈ Α3®6.4649 ÈÈÈ Α4®- 4.97406
 analysisII.nb 3

Θ2®190. ÈÈÈ Θ3®53.418 ÈÈÈ Θ4®328.668 ÈÈÈ Ω3®1.63911 ÈÈÈ Ω4®1.23686 ÈÈÈ Α3®6.13306 ÈÈÈ Α4®- 5.05723
Θ2®195. ÈÈÈ Θ3®55.1169 ÈÈÈ Θ4®329.866 ÈÈÈ Ω3®1.75773 ÈÈÈ Ω4®1.15865 ÈÈÈ Α3®5.75418 ÈÈÈ Α4®- 5.0955
Θ2®200. ÈÈÈ Θ3®56.9315 ÈÈÈ Θ4®330.985 ÈÈÈ Ω3®1.87037 ÈÈÈ Ω4®1.07944 ÈÈÈ Α3®5.33098 ÈÈÈ Α4®- 5.09449
Θ2®205. ÈÈÈ Θ3®58.8553 ÈÈÈ Θ4®332.025 ÈÈÈ Ω3®1.97621 ÈÈÈ Ω4®0.999849 ÈÈÈ Α3®4.86733 ÈÈÈ Α4®- 5.06076
Θ2®210. ÈÈÈ Θ3®60.8814 ÈÈÈ Θ4®332.985 ÈÈÈ Ω3®2.07453 ÈÈÈ Ω4®0.920386 ÈÈÈ Α3®4.3677 ÈÈÈ Α4®- 5.00147
Θ2®215. ÈÈÈ Θ3®63.0017 ÈÈÈ Θ4®333.866 ÈÈÈ Ω3®2.16467 ÈÈÈ Ω4®0.841435 ÈÈÈ Α3®3.83675 ÈÈÈ Α4®- 4.92412
Θ2®220. ÈÈÈ Θ3®65.2078 ÈÈÈ Θ4®334.668 ÈÈÈ Ω3®2.24605 ÈÈÈ Ω4®0.763251 ÈÈÈ Α3®3.27875 ÈÈÈ Α4®- 4.83626
Θ2®225. ÈÈÈ Θ3®67.4907 ÈÈÈ Θ4®335.392 ÈÈÈ Ω3®2.31816 ÈÈÈ Ω4®0.68596 ÈÈÈ Α3®2.69723 ÈÈÈ Α4®- 4.74527
Θ2®230. ÈÈÈ Θ3®69.8409 ÈÈÈ Θ4®336.04 ÈÈÈ Ω3®2.38051 ÈÈÈ Ω4®0.609561 ÈÈÈ Α3®2.09464 ÈÈÈ Α4®- 4.65827
Θ2®235. ÈÈÈ Θ3®72.2483 ÈÈÈ Θ4®336.612 ÈÈÈ Ω3®2.43268 ÈÈÈ Ω4®0.533934 ÈÈÈ Α3®1.47202 ÈÈÈ Α4®- 4.582
Θ2®240. ÈÈÈ Θ3®74.7027 ÈÈÈ Θ4®337.108 ÈÈÈ Ω3®2.47421 ÈÈÈ Ω4®0.45884 ÈÈÈ Α3®0.828848 ÈÈÈ Α4®- 4.52288
Θ2®245. ÈÈÈ Θ3®77.193 ÈÈÈ Θ4®337.529 ÈÈÈ Ω3®2.50463 ÈÈÈ Ω4®0.383929 ÈÈÈ Α3®0.162879 ÈÈÈ Α4®- 4.48707
Θ2®250. ÈÈÈ Θ3®79.708 ÈÈÈ Θ4®337.876 ÈÈÈ Ω3®2.52342 ÈÈÈ Ω4®0.308741 ÈÈÈ Α3®- 0.529997 ÈÈÈ Α4®- 4.48058
Θ2®255. ÈÈÈ Θ3®82.2358 ÈÈÈ Θ4®338.147 ÈÈÈ Ω3®2.52994 ÈÈÈ Ω4®0.232708 ÈÈÈ Α3®- 1.25587 ÈÈÈ Α4®- 4.50946
Θ2®260. ÈÈÈ Θ3®84.7636 ÈÈÈ Θ4®338.341 ÈÈÈ Ω3®2.52346 ÈÈÈ Ω4®0.155146 ÈÈÈ Α3®- 2.02298 ÈÈÈ Α4®- 4.58002
Θ2®265. ÈÈÈ Θ3®87.278 ÈÈÈ Θ4®338.456 ÈÈÈ Ω3®2.50303 ÈÈÈ Ω4®0.0752542 ÈÈÈ Α3®- 2.84183 ÈÈÈ Α4®- 4.69898
Θ2®270. ÈÈÈ Θ3®89.7646 ÈÈÈ Θ4®338.49 ÈÈÈ Ω3®2.46752 ÈÈÈ Ω4®- 0.0078998 ÈÈÈ Α3®- 3.72547 ÈÈÈ Α4®- 4.8737
Θ2®275. ÈÈÈ Θ3®92.2076 ÈÈÈ Θ4®338.439 ÈÈÈ Ω3®2.41554 ÈÈÈ Ω4®- 0.0953925 ÈÈÈ Α3®- 4.68962 ÈÈÈ Α4®- 5.11238
Θ2®280. ÈÈÈ Θ3®94.5896 ÈÈÈ Θ4®338.298 ÈÈÈ Ω3®2.34535 ÈÈÈ Ω4®- 0.188461 ÈÈÈ Α3®- 5.75295 ÈÈÈ Α4®- 5.42411
Θ2®285. ÈÈÈ Θ3®96.8916 ÈÈÈ Θ4®338.06 ÈÈÈ Ω3®2.25489 ÈÈÈ Ω4®- 0.288522 ÈÈÈ Α3®- 6.93708 ÈÈÈ Α4®- 5.81887
Θ2®290. ÈÈÈ Θ3®99.0918 ÈÈÈ Θ4®337.718 ÈÈÈ Ω3®2.14165 ÈÈÈ Ω4®- 0.397184 ÈÈÈ Α3®- 8.26651 ÈÈÈ Α4®- 6.30727
Θ2®295. ÈÈÈ Θ3®101.166 ÈÈÈ Θ4®337.262 ÈÈÈ Ω3®2.00264 ÈÈÈ Ω4®- 0.516256 ÈÈÈ Α3®- 9.76786 ÈÈÈ Α4®- 6.89977
Θ2®300. ÈÈÈ Θ3®103.087 ÈÈÈ Θ4®336.681 ÈÈÈ Ω3®1.83439 ÈÈÈ Ω4®- 0.647736 ÈÈÈ Α3®- 11.4684 ÈÈÈ Α4®- 7.60533
Θ2®305. ÈÈÈ Θ3®104.824 ÈÈÈ Θ4®335.962 ÈÈÈ Ω3®1.63294 ÈÈÈ Ω4®- 0.793767 ÈÈÈ Α3®- 13.3928 ÈÈÈ Α4®- 8.42879
Θ2®310. ÈÈÈ Θ3®106.341 ÈÈÈ Θ4®335.088 ÈÈÈ Ω3®1.39389 ÈÈÈ Ω4®- 0.956527 ÈÈÈ Α3®- 15.5577 ÈÈÈ Α4®- 9.36661
Θ2®315. ÈÈÈ Θ3®107.598 ÈÈÈ Θ4®334.042 ÈÈÈ Ω3®1.11267 ÈÈÈ Ω4®- 1.13803 ÈÈÈ Α3®- 17.9625 ÈÈÈ Α4®- 10.4001
Θ2®320. ÈÈÈ Θ3®108.551 ÈÈÈ Θ4®332.805 ÈÈÈ Ω3®0.784942 ÈÈÈ Ω4®- 1.33979 ÈÈÈ Α3®- 20.5753 ÈÈÈ Α4®- 11.4857
4 analysisII.nb

Θ2®325. ÈÈÈ Θ3®109.151 ÈÈÈ Θ4®331.356 ÈÈÈ Ω3®0.407271 ÈÈÈ Ω4®- 1.56224 ÈÈÈ Α3®- 23.3134 ÈÈÈ Α4®- 12.542
Θ2®330. ÈÈÈ Θ3®109.348 ÈÈÈ Θ4®329.674 ÈÈÈ Ω3®- 0.0217229 ÈÈÈ Ω4®- 1.80398 ÈÈÈ Α3®- 26.0195 ÈÈÈ Α4®- 13.4357
Θ2®335. ÈÈÈ Θ3®109.091 ÈÈÈ Θ4®327.743 ÈÈÈ Ω3®- 0.49987 ÈÈÈ Ω4®- 2.06069 ÈÈÈ Α3®- 28.4411 ÈÈÈ Α4®- 13.9708
Θ2®340. ÈÈÈ Θ3®108.334 ÈÈÈ Θ4®325.55 ÈÈÈ Ω3®- 1.01965 ÈÈÈ Ω4®- 2.32407 ÈÈÈ Α3®- 30.2231 ÈÈÈ Α4®- 13.8919
Θ2®345. ÈÈÈ Θ3®107.043 ÈÈÈ Θ4®323.097 ÈÈÈ Ω3®- 1.56651 ÈÈÈ Ω4®- 2.58092 ÈÈÈ Α3®- 30.9362 ÈÈÈ Α4®- 12.9135
Θ2®350. ÈÈÈ Θ3®105.2 ÈÈÈ Θ4®320.397 ÈÈÈ Ω3®- 2.11817 ÈÈÈ Ω4®- 2.81311 ÈÈÈ Α3®- 30.1564 ÈÈÈ Α4®- 10.7875
Θ2®355. ÈÈÈ Θ3®102.814 ÈÈÈ Θ4®317.486 ÈÈÈ Ω3®- 2.64565 ÈÈÈ Ω4®- 2.99906 ÈÈÈ Α3®- 27.5946 ÈÈÈ Α4®- 7.40102
Θ2®360. ÈÈÈ Θ3®99.927 ÈÈÈ Θ4®314.421 ÈÈÈ Ω3®- 3.11688 ÈÈÈ Ω4®- 3.11688 ÈÈÈ Α3®- 23.2351 ÈÈÈ Α4®- 2.86931