- Traslación:todaslas partículas del cuerpo se mueven en trayectorias paralelas,ya s

ean:
Traslación rectilínea(trayectoriasrectas)
Traslación curvilínea(trayectoriascurvas)
Cinemática cuerpos rígidos. Tipos de movimiento Rotación:todas las partículas del cuerpo
se mueven en planos paralelos trazando circunferencias centradas en el mismo ej
e.
Movimiento general en el plano:(en el que nos centraremos)Veremos que se puede r
educir a una combinación de traslación y rotación.
Movimiento en 3D alrededor de un punto fijo: ejemplo:peonza
Movimiento en 3D general
En un cuerpo rígido en traslación,todas sus partículas tienen la misma velocidad y ace
leración en un momento dado.
- Rotación:Sea un cuerpo rígido en rotación entorno al eje fijoAA y P un punto del cuer
po con vector deposición r respecto a un sistema de referencia O (por conveniencia
,tomamos O en el eje AA y dicho eje como eje z)
La velocidad es tangentea la trayectoria circular.
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Un movimiento plano siempre puede considerarse como la suma de una traslación y un
a rotación.
Esto es, dadas dos partículas AyB de una placa rígida en un movimiento plano,el movi
miento relativo de B respecto a un sistema de referencia unido a A y de orientac
ión fija es una rotación.
CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTANEO
En cualquier instante dado,la velocidad de las diversas partículas de una placa en
movimiento plano es la misma que si girará alrededor de un cierto eje perpendicul
ar al plano
Eje(centro)derotacióninstantáneo(CIR)
1) Caso1: vA y W conocido
Es como si girase entorno al centro instantáneo C con velocidad angular
¿Cómo hallar el CIR?
Hallamos el CIR trazando una línea perpendicular a vA pasando por A y el CIR estará
a una distancia r=vA/W
2) Caso2: vA y vB conocido
Hallamos el CIR trazando una línea perpendicular a vA y otra perpendicular a vB(pa
sando por A y B respectivamente) y el CIR estará donde se corten ambas.
Si ambas velocidades son perpendiculares a la misma recta que pasa por A y B,lo
hallamos con la intersección de dicha recta y de la que trazamos que pase por los
extremos de las velocidades.
Si ambas velocidades son paralelas e iguales:el CIR se halla en el infinito y la
W es nula.
Si el CIR está en la placa,también sabemos que su vc es nula en ese instante.
CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO DE UN PAR
Hasta ahora hemos definido un CIR para un eslabón respecto a un sistema de referen
cia estático.Pero también podemos definir un CIRde un eslabón i respecto a otro eslabón
j.
El cir será el punto alrededor del cual un eslabón gira respecto al otro en un insta
nte dado.Lo indicaremoas Iij.
número de CIR
Para un mecanismo, tendremos tantos CIR como posibles combinanciones de eslabone
s de 2 en 2. Así, para N eslabones:
n=nºCIR=[N*(N-1)/2]

¿Cómo hallarlos?
Teorema de Kennedy o de los 3 centros
1)Hallamos el nº de CIR con la formula anterior.
2)Determinamos los CIR inmediatos(las juntas/uniones entre eslabones)
3)Aplicamos el teorema de Kennedy para hallar el resto.
Para tres eslabones cuales quiera de un mecanismo con movimiento plano los tres C
IR dos a dos están alineados
¿Cómo aplicarlo?
1)Una vez identificados los CIR inmediatos,construimos un polígono inserto en un cír
culo con tantos vértices como eslabones y los numeramos.
2)Acto seguido unimos dos a dos los vértices de los que conocemos los CIR inmediat
os (esto es,cada lado o diagonal corresponde a un CIR y cada vértice a un eslabón)
3)El resto de diagonales/vértices sin trazar los trazamos con línea discontinua y us
amos el Teorema de Kennedy para hallarlos.(véase ejemplo)