Conversión Electromecánica de la Energía. Juan A.

Tapia

Universidad de Concepción
Facultad de Ingeniería
Depto Ingeniería Eléctrica

Conversión
Electromecánica
de la Energía
Apunte de Clases

Juan A. Tapia (Ph. D.)

Agosto 2006

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Conversión Electromecánica de la Energía. Juan A. Tapia

Capítulo 1
PRINCIPIOS DE CONVERSIÓN ELECTROMECÁNICA DE
LA ENERGÍA
1.1 Introducción

Variados dispositivos pueden convertir la energía eléctrica en energía mecánica y

viceversa. La estructura de esos dispositivos puede ser de diferente naturaleza dependiendo
de la función que ellos realizan. Algunos de ellos son utilizados para la conversión continua
de energía. Estos son conocidos como motores o generadores. Otros son usados para
producir fuerzas de traslación conocidos como actuadores, tales como solenoides, reles y
electroimanes. Todos estos dispositivos, aunque difieren en la estructura, operan bajo un
mismo principio

1.2 Principio de Conversión de la Energía

Un principio genera válido aplicable a todos los sistemas físicos es el de conservación de la

energía. Éste establece que la energía no se crea ni se destruye sino que sólo se transforma.
Este principio, junto con las leyes que rigen la teoría de los campos eléctricos y magnéticos,
los circuitos eléctricos y mecánico permiten establecer las relaciones funcionales de un
acoplamiento electromecánico simple.

R
i

Acoplamiento magnético θ ,x
v e

T,f

Figura 1. Acoplamiento magnético

Un sistema electromecánico básicamente esta compuesto de (1) un sistema eléctrico, (2) un

sistema mecánico, y (3) un campo de acoplamiento. Ver Figura 1 . Por lo tanto para un
intervalo de tiempo Δt, se tiene que la transferencia de energía desde la puerta eléctrica
hacia la puerta mecánica esta dada por la ecuación 1

Energía eléctrica Energía Variación de la energía

de entrada desde la = mecánica de + almacenada en el campo + Pérdidas (1)
fuente salida de acoplamiento

2
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El último término de esta ecuación representa el conjunto de pérdidas existente en el

sistema electromecánico, esto es la energía de pérdidas debido al flujo de corriente por el
bobinado del sistema eléctrico (Joule, Ri2). Perdidas en el núcleo debidas a la variación del
flujo magnético (Histéresis y corrientes parásitas) y perdidas mecánicas por la fricción y
roce de las piezas en movimiento. Todas estas pérdidas son convertidas en calor, por lo
tanto la ecuación anterior puede ser escrita como:

Energía eléctrica de Energía mecánica de Variación de la energía

entrada desde la salida - Pérdidas de almacenada en el campo de (2)
fuente - Pérdidas = roce y ventilación + acoplamiento - Pérdidas en
Joule el núcleo

Ahora considerando un intervalo infinitesimal de tiempo dt, éste balance energético queda
determinado por:

dWeléctrica = dWcampo + dWmecánica (3)

Donde: dWeléctrica es la variación de la energía eléctrica en la puerta eléctrica, expresada por

dWeléctrica = eidt (4)

Este valor resulta positivo cuando fluye hacia el sistema (convención motor).
Análogamente, la variación de la energía mecánica es

dW mecánica = f m dx (5)

Para movimiento lineal, o

dWmecánica = Tm dθ (6)

Para movimiento rotatorio. La variación de energía mecánica resulta positiva cuando fluye
saliendo del sistema. Esta puede separarse en la variación de la energía cinética, dWcinética,
y la variación de la energía potencia dWpotencial, al existir partes móviles que varían su
posición. En general se tendrá que dWeléctrica ≠ dWmecánica por lo que la energía acumulada en
el campo de acoplamiento podría ser recuperada totalmente. La variación de la energía
eléctrica y mecánica se puede evaluar a través de las ecuaciones 3 y 4. Sin embargo la
dWcampo , no se puede medir directamente y debería calcularse en base a las diferencia
dWeléctrica − dWmecánica , lo que implica determinar la evolución de cada una de las variables en
el tiempo.

1.3 Energía del Campo Magnético

Para determinar la expresión de la variación de la energía en el campo, se hace uso del

concepto de función de estado, ya que experimentalmente se ha demostrado que dicha

3
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variación ( dWcampo ) es sólo función de los estados inicial y final y no de su trayectoria. Esta
es una característica de los campos conservativos e involucra despreciar las pérdidas
debidas a los cambios de estado. Por lo tanto, cualquiera sea la trayectoria que lleve al
sistema a un estado final es válido.

Figura 2 Sistema electromecánico simple

Considerando el sistema electromecánico de la Figura 2. Asumiendo que la pieza móvil es

mantenida fija en una posición ‘x’ tal que la variación de la energía mecánica sea nula
( dWmecanica = 0 ). La corriente se incrementa desde un valor cero hasta el valor final ifinal. En
tal condición el incremento de la energía en el campo, sólo puede provenir de la puerta
eléctrica. De la ecuación 3 se tiene

dWeléctrica = dWcampo (7)

Si las pérdidas son despreciadas, la tensión inducida en el devanado esta dada por

dλ
e= (8)
dt

donde λ son los enlaces de flujo. Luego reemplazando la ecuación 8 en 4

dWcampo = idλ (9)

La relación entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para una largo de
entrehierro determinado esta dada en la Figura 3. Para bajas corrientes, la relacion con los
enlaces de flujo es aproximadamente lineal. Sin embargo, debido a la presencia de material
nolineal (fierro magnético), la característica alcanza niveles de saturación para valores altos
de excitación. En la misma figura, el incremento de la energía del campo, dWcampo ,
determinada por la ecuación 9, es mostrada en la zona sombreada. Cuando los enlaces de

4
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flujo aumentan desde λ1 a λ2, la energía almacenada en el campo puede ser calculada
mediante la expresión:

s
Figura 3 Característica λ -i para el sistema electromecánico de la Figura 2

λ2
Wcampo = ∫ idλ (10)
λ1

Debido a el sistema inicialmente estaba desenergizado los enlaces de flujos aumentan desde
cero hasta el valor λfinal, es decir

λ final
Wcampo = ∫ idλ (11)
0

Esta ultima expresión resulta independiente del tiempo, por lo que no se requiere conocer
i(t) ni v(t). En cambio, es necesario sólo conocer la relación i(λ,x) y puesto que el sistema
no esta trabajando, x actúa sólo como parámetro. Cabe hacer notar que la ecuación anterior
representa el área entre el eje λ y la característica λ-i.

La curva λ-i de un sistema electromecánico como el mostrado en la Figura 2, depende del

largo del entrehierro y la curva de magnetización del material magnético (relación entre la
intensidad de campo H y la densidad de flujo magnético B para un material determinado).
Para la Figura 4ª, se tiene que x1< x2 <x3 <x4.

Para un valor particular de largo de entrehierro, la energía almacenada en el campo esta

representada por el área ‘A’ de la Figura 4b. El área ‘B’, que corresponde al área entre la
curva λ-i y el eje de corriente es conocida como ‘Coenergía’ y esta definida como:

i final
'
Wcampo =∫ λdi (12)
0

Esta cantidad no tiene significado físico, sin embargo, resulta útil su definición en la
derivación de las expresiones de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema
electromecánico.

5
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De la Figura 4b se tiene

λ final i final
∫0
idλ + ∫
0
λdi = i final λ final (13)

' '
Notar que Wcampo > Wcampo , si la característica λ-i es no-lineal y Wcampo = Wcampo si es
lineal.

x1
x2

x3

x4

(a) (b)

Figura 4 (a) Característica λ -i para diferentes largo de entrehierro. (b) Grafica representación de la energía y
la coenergía

1.4 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

1.4.1 Movimiento a Corriente Constante

Considerando que en el sistema electromecánico de la Figura 2 la pieza móvil se mueve

desde una posición x=x1 hasta una posición final x=x2 tal que en el proceso el entrehierro
disminuye. Las características λ-i para ambas posiciones están mostradas en la Figura 5a. Si
el movimiento se realiza muy lentamente, de tal forma que la variación de los enlaces de
flujo es nula e=dλ/dt=0, la corriente a través de este proceso se mantiene constante durante
el movimiento en un valor i=v/R. El punto de operación se mueve desde la posición ‘a’ a la
posición ‘b’ como se muestra en la Figura 5a. Durante el movimiento se tiene que la
distribución de energías es:

• Variación de la energía en la puerta eléctrica

λ2
dWeléctrica = ∫ eidt = ∫ idλ = área (abcd) (14)
λ1

6
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• Variación de la energía del campo

dWcampo = área (0bc)- área(0ad) (15)

Por lo tanto la energía mecánica puede ser encontrada a través de:

dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo (16)

=área (abcd) – [área(0bc) - área(0ad)] (17)

=área (abcd) + área(0ad) - área(0bc) (18)

= área (0ab0) (19)

Figure 5. Punto de operación para el movimiento del sistema

de la Figura 2 a corriente constante

Si el movimiento se realiza bajo la condición de corriente constante, el trabajo mecánico

hecho esta representado por el área sombrada de la Figura 5. Notar que esta área también
representa el aumento de la coenergía.

dWmecánica = dWcampo
'
(20)

Si fm es la fuerza mecánica que causo el desplazamiento dx se tiene que

f m dx = dWmecánica = dWcampo
'
(21)

∂Wcampo
'
(i, x)
fm = (22)
∂x
i = constante

7
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1.4.2 Movimiento a Enlace de Flujo Constante

Si se considera ahora un movimiento extremadamente rápido de tal manera que los

enlaces de flujo pueden ser asumidos constantes, como se muestra en la Figura 6.
Siguiendo un procedimiento similar al anterior, se tiene que la variación de la energía
eléctrica esta dad por

Figure 6. Punto de operación para el movimiento del sistema de la Figura 2

a enlaces de flujo constante.

λ1
dWeléctrica = ∫ eidt = ∫ idλ = 0 (23)
λ1

La energía en el campo

dWcampo = área (0pd)- área(0ad)

Luego la energía mecánica (24)

dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo (25)

=área (0ap) (26)

por lo tanto, la variación de energía mecánica esta dada por el área sombreada de la Figura
5b, lo que corresponde a la disminución de la energía del campo.

f m dx = dWmecánica = −dWcampo (27)

despejando la fuerza

∂Wcampo (λ , x)
fm = − (28)
∂x
λ = constante

8
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Notar que para movimiento rápido, la energía eléctrica de entrada es cero (idλ=0)
debido a que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Por lo tanto, la energía mecánica
es entregada enteramente por la energía del campo.
En el límite cuando el desplazamiento es diferencial, dx, es pequeño, las áreas (0ab)
en la Figura 5a y (0ap) en la Figura 5b serán esencialmente las mismas. Es por ello que el
valor de la fuerza calculada es independiente si su cálculo es a partir de la energía o
coenergía. Sin embargo, en ambas expresiones se debe considerar las variables en la que se
expresan la energía y la coenergía y el signo algebraico.

Naturalmente la fuerza depende sólo de la posición, x, y el campo magnético, el que

puede expresarse en función de los enlaces de flujo o la corriente u otras variables
relacionadas con ellas. Sin embargo, existen diferencias, desde el punto de vista
matemático entre las funciones utilizadas y como están expresadas.

Es claro de los resultados anteriores que si la característica de magnetización (curva

λ-i) y de aquí la energía almacenada en el campo de acoplamiento no fuera afectada por el
movimiento del móvil, entonces la variación de energía mecánica seria nula.

1.4.3 Fuerza en el caso Lineal

Para el caso lineal se tiene que los enlaces de flujo son proporcionales a la corriente
que los produce. Gráficamente esto es una característica lineal de la curva de
magnetización, Figura 7. Por lo tanto la relación enlace de flujo-corriente, es función de la
posición, es decir:

λ = L( x)i (29)

Figure 7. Característica λ -i para diferentes largo de

entrehierro, caso lineal (sin saturación)

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O de forma similar

Ni
φ= (30)
R(x)

Donde L y R son la inductancia y reluctancia respectivamente del circuito magnético. En

este caso se tendrá que ambas: energía y coenergía son iguales y están dadas por

Wcampo = ∫ λdi = ∫ L( x)idi = L( x) ∫ idi = Wcampo

'
(31)

1
'
Wcampo = L( x)i 2 (32)
2

la fuerza es calculada a través de la expresión de la variación de la coenergía en campo

como:

∂Wcampo
'
(i, x) ∂ ⎡1 ⎤
fm = = ⎢ L( x)i 2 ⎥ (33)
∂x i =constante
∂x ⎣ 2 ⎦

1 dL( x) 2
fm = i (34)
2 dx

O a partir de la expresión de la energía

∂Wcampo (λ , x) ∂ ⎡1 ⎤
fm = − =− ⎢ R ( x)φ 2 ⎥ (35)
∂x λ =constante
∂x ⎣ 2 ⎦

1 dR( x) 2
fm = − φ (36)
2 dx

De esta las últimas expresiones se establece que la capacidad un dispositivo de

convertir energía eléctrica en energía mecánica está dada por la magnitud de la variacion de
la inductancia o reluctancia respecto de la posición. La dirección de la fuerza es en el
sentido de maximizar la variación de la inductancia (ecuación 34) o minimizar la
reluctancia del circuito magnético (ecuación 36).

Ejemplos:
- Bobina de transformador (máxima inductancia)
- Linea de transmisión (máxima inductancia)
- Vuelta de conductor con geometría irregular (máxima inductancia)
- Conductor en ranura (máxima inductancia)
- Circuito magnético con pieza móvil trapezoidal (mínima reluctancia )

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1.4.4 Dispositivo con doble excitación

Muchos dispositivos electromecánicos poseen más de una puerta eléctrica por donde son
excitados. Es deseable obtener las expresiones para poder evaluar la fuerza (o torque) de
sistemas que operan con más de un grupo de bobinas. Para el caso de 2 bobinas excitadoras
(ver Figura 8) se tiene que la relación λ-i es

λ1 = L11i1 + L12 i2 (37)

λ 2 = L21i1 + L22 i2 (38)

Donde L11 y L22 son las inductancias propias de las bobinas 1 y 2; L12 es la
inductancia mutua entre las bobinas. La variación de la coenergía para un sistema de dos
bobinas y movimiento angular esta dada por

'
dWcampo = λ1di1 + λ2 di2 (39)

Para obtener la coenergía, se debe integrar esta última expresión. Como en el caso
anterior, es conveniente mantener la posición fija de la pieza móvil y aumentar la corriente
desde cero a su valor final separadamente en cada circuito, es decir

i2 o i1o

∫ ∫
(i1o , i2o , θ o ) = λ2 (i1 = 0, i2 ,θ o )di2 + λ1 (i1 , i2 = i2 o ,θ o )di1
'
W campo (40)
0 0

Figura 8 Sistema electromecánico con excitación múltiple

Reemplazando las ecuaciones 37 y 38 para las condiciones de corrientes solo en cada

bobina se tiene:

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i2 o i1o

(i1o , i2 o , θ o ) =
∫ L i di + ∫ (L i + L i
'
W campo 22 2 2 11 1 12 2 o )di1 (41)
0 0

Resolviendo se obtiene finalmente

1 1
'
Wcampo (i1o , i2 o , θ o ) = L11i12 + L12 i1i2 + L22 i22 (42)
2 2

Se deja de ejercicio el cálculo de la energía Wcampo.

De la expresión anterior, el torque desarrollado por sobre la pieza móvil se calcula

de acuerdo a la ecuación 22, como

∂Wcampo
'
(i1 , i2 , θ ) 1 2 dL11 dL 1 dL
Tm = = i1 + i1i2 12 + i22 22 (43)
∂θ 2 dθ dθ 2 dθ

Notar que la expresión del torque contiene términos de naturaleza distinta. Un

término que es proporcional al producto de las corrientes y a la variación de la inductancia
mutua con el ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas. Esta componente del torque
es debida a la interacción mutua entre los enlaces de flujo del estator y rotor y actúa de
manera de alinear ambos ejes tal que la energía sea mínima (maximizar la coenergía). Los
otros términos de la expresión del torque se agrupan en los que son proporcionales al
cuadrado de cada una de las corrientes. Estos torques corresponde a los vistos en sistemas
que poseen excitación única y la acción es en dirección tal que disminuya la reluctancia de
circuito magnético. La variación de este tipo de torque depende del doble del ángulo θ ya
que la mínima reluctancia se logra para 0 y 180 grados.

Para un mejor análisis de sistema con múltiple excitación, es común utilizar la

notación matricial para el planteamiento de las ecuaciones. En tal caso se tiene que

[λ ] = [L(θ )][i] (44)

donde

λl ⎤
[λ ] = ⎡⎢ ⎡i ⎤ ⎡L L12 ⎤
⎥ ; [i ] = ⎢ l ⎥ ; [L(θ )] = ⎢ 11
⎣λ 2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ⎣ L21 L22 ⎥⎦

donde L(θ) es la matriz de inductancia. En ella se concentra toda la información necesaria

para evaluar al dispositivo como convertidor de energía.

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1.5 Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico

1.5.1 Dispositivo con excitación única

El circuito eléctrico del sistema electromecánico estudiado puede ser descrito

utilizando la ley de Kirchhoff, es decir

dλ
v = Ri + (45)
dt

Para un sistema lineal, los enlaces de flujo están dados por la ecuación 29, luego
introduciendo esa expresión y derivando se obtiene

v = Ri +
d
[L( x)i)] = Ri + L( x) di + ∂L( x) dx i (46)
dt dt ∂x dt

di ∂L( x)
v = Ri + L( x) + x& i (47)
dt ∂x

El primer termino, Ri, corresponde a la caída de voltaje en la resistencia del bobinado.

Desde el punto de vista de conversión de energía resulta irrelevante es de interés
minimizarlo y sólo influye sobre el rendimiento del dispositivo. El segundo término, es del
tipo voltaje inducido que se tiene en las bobinas de un transformador y depende de la
variación de la corriente. El último término corresponde al voltaje de generación y esta
directamente relacionado con el proceso de conversión. Es el reflejo en la puerta eléctrica
de la energía que se esta suministrando por la puerta mecánica (caso modo motor)

La ecuación del circuito mecánico esta dada por

1 ∂L( x) 2
m&x& = i − f c arg a − f roce = f m − f c arg a − f roce (48)
2 ∂x

donde m&x& , es la fuerza inercial, el primer término del lado derecho de la ecuación, fm,
corresponde a las fuerza de origen electromagnético (motriz); fcarga es la fuerza mecánica
de carga (resistente) y froce es la fuerza debido a los roces (fricción).

Para el sistema electromecánico se tienen cuatro incógnitas: v, i, fm, x y dos ecuaciones:

circuito eléctrico y sistema mecánico. Luego para resolver el sistema de ecuaciones se
necesitan 2 ecuaciones adicionales.. Estas corresponden a la interconexión de las puertas y
se denominan ´ligazones´ internas.

1.5.2 Dispositivo con excitación doble

Las ecuaciones de del dispositivo utilizando notación matricial será:

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[v] = [R]⋅ [i ] + p[λ ] (49)

p: operador derivativo

[v] = [R] ⋅ [i ] + p{[L(θ )] ⋅ [i ]} (50)

[v] = {[R] + [L(θ )] p + θ&[T (θ )]}⋅ [i ] (51)

donde

[R] = ⎡⎢
R1 0⎤
: Matriz de resistencia
⎣0 R2 ⎥⎦

⎡ dL11 dL12 ⎤
⎢ dθ dθ ⎥ ; Matriz de torque
[T (θ )] = ⎢ dL dL22 ⎥
⎢ 21 ⎥
⎣ dθ dθ ⎦

La coenergía puede ser expresada como:

1 t
'
Wcampo = [i ] ⋅ [L(θ )] ⋅ [i ] (52)
2

luego la fuerza puede ser expresada como

1
f cm = [i ]t ⋅ [T (θ ) ] ⋅ [i ] (53)
2

por lo que a ecuación mecánica

1 t
M&x& = [i ] ⋅ [T (θ )] ⋅ [i ] − f c arg a − f roce (54)
2

Las ecuaciones del circuito eléctrico y del sistema mecánico mas las ligazones
externas permiten describir completamente el dispositivo desde el punto de vista de la
conversión electromecánica. Para ‘conocer’ el dispositivo se deberá cuantificarse la matriz
de inductancia y con ella la matriz de torque.

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