Introducción a Simulink -1-

Introducción a SIMULINK

1.-Introducción.

Para acceder al toolbox (si se dispone de él), simplemente habrá que cargarlo
como si de una orden se tratase, tecleando en la línea de órdenes de MATLAB:

>>simulink

Si no hay ningún problema,

nos aparecerá (sobre el fondo de
MATLAB) el “menú” principal de
Simulink, que tiene la pinta de la
figura 1, donde se indican una
serie de librerías a las que
podremos acceder pulsando sobre
la deseada. Veremos cada una de
estas con algo más de detalle,
pero sin profundizar (esto se irá
haciendo de forma simultánea a
las necesidades).

El primer cambio respecto a

la versión 4, es la desaparición de
las librerías “Connections”,
“Linear” y “Extras”. Esto no indica
que los bloques que contenían
hayan desaparecido, simplemente
se han ubicado en otras librerías,
igualmente apropiadas (básica-
mente pasan a las nuevas “Math”,
“Continuous” y “Signals &
Systems”, también aparece la
librería “Subsystems”).
Figura 1

1.1.-Biblioteca de fuentes (“Sources”).

Al pulsar sobre el bloque titulado “Sources”, aparece la ventana indicada en la

figura 2.
En ella puede apreciarse que se dispone de gran cantidad de elementos que
pueden ser utilizados como señales de entrada para los sistemas habituales. De
entre todas ellas, solamente mencionaremos las más usuales:
-2- Introducción a Simulink

a)Band-Limited White Noise: Ruido

blanco en un sistema continuo.

b)Chirp Signal: Genera una onda

senoidal de frecuencia creciente.

c)Clock: Visualiza y proporciona el

tiempo de simulación.

d)Constant: Genera un valor

constante
e)Digital Clock: Genera tiempo de
simulación en el intervalo de
muestreo especificado.

f)From File: Lee datos de un archivo.

g)From Workspace: Lee datos de

una matriz definida en el espacio de
estados.

h)Pulse Generator: Genera pulsos a

intervalos regulares.

g)Random Number: Genera

números aleatorios distribuidos
normalmente.

h)Repeating Sequence: Genera una

señal arbitraria repetible
regularmente. Figura 2

i)Signal Generator: Genera diferentes formas de onda.

j)Sine Wave: Genera una onda senoidal.

k)Step Input: Genera una función escalón.

l)In1: Señal de entrada (de la extinta “Connections”).

1.2.-Biblioteca de salidas (“Sinks”).

El botón “Sinks” Incluye bloques que visualizan o escriben su salida:

a)Display: Visualiza numéricamente la señal de entrada.

 Introducción a Simulink -3-

b)Scope: Visualiza señales en ventanas de

figura MATLAB (con el escalado que le
indiquemos).

c)Out1: Señal de salida (de la extinta

“Connections”).

d)Stop Simulation: Para la simulación

cuando la entrada es distinta de cero.

e)To File: Escribe datos en un archivo.

f)To Workspace: Escribe datos en una

matriz del espacio de trabajo.

g)XY Graph Scope: Visualiza gráficas X-Y

de señales en la ventana de figuras de
MATLAB.

Figura 3

1.3.-Biblioteca de Sistemas Continuos.

El botón “Continuous” incluye bloques

que describen funciones continuas estándar
(algunas de la extinta “Linnear”) :

a)Derivative: Genera la derivada respecto al

tiempo de entrada.

b)Integrator: Integra una señal.

c)State-Space: Implementa un sistema lineal

en el espacio de estados.

i)Transfer Fcn: Implementa una función de

transferencia lineal.
Figura 4
j)Zero-Pole: Implementa una función de transferencia
especificada en términos de polos y ceros.
-4- Introducción a Simulink

1.4.-Biblioteca Matemática (“Math”).

El botón “Math” incluye bloques que

permiten la realización de operaciones
matemáticas. Solamente indicaremos las que
anteriormente se encontraban en otras
librerías:

a)Gain: Ganancia (multiplica por una

constante).

b)Slider gain: Ganancia mediante “corredera”.

c)Sum: comparador (sumador con signo)

...

1.5.-Bibliotecas Señales y Sistemas

(“Signals & System”) y Funciones y
Tablas (“Functions & Tables”).
Figura 5
Contiene, entre otras muchas:

a1)Demux: Separa una señal vectorial en sus señales de salida.

b1)Mux: Combina algunas líneas de entrada en una línea vectorial.

a2)Fcn: Permite realizar funciones con variables del sistema

b2)MATLAB Fcn: Permite usar funciones de MATLAB.

 Introducción a Simulink -5-

2.-Ejemplos.

Vamos a realizar algunas prácticas con lo visto hasta ahora, añadiendo lo que
nos vaya siendo necesario en cada caso.

2.1.-Ejemplo 1.

En este ejemplo, se trata simplemente de colocar una entrada mediante un

generador de señales, y una salida de tipo “scope”, y realizar la simulación (esto es,
en este caso, la planta a simular es simplemente una función de transferencia
unitaria). Para ello, seguiremos los siguientes pasos:

a)Colocar los elementos de las bibliotecas “Source” y “Sinks” elementos de la figura

y unirlos mediante una flecha.

Figura 6

b)Ajustar el generador de señales con los valores mostrados en la figura 7.

Figura 7
c)Ajustar el rango del visor (Scope) tal y como se indica en la figura 8.
-6- Introducción a Simulink

Figura 8

d)En el menú “Simulations”, ajustar a los parámetros indicados en la figura 9:

Figura 9

e)En ese mismo menú “Simulations” comenzar con la simulación (“Start” o Ctrl-T). Si
el visualizador no está en pantalla, llamarlo pulsando dos veces sobre su símbolo,
hasta obtener algo semejante a la figura 10.
 Introducción a Simulink -7-

Figura 10

Podemos repetir las simulaciones variando la forma de la señal del generador,

para experimentar las posibles opciones, así como variar los rangos de los
visualizadores.

2.2.-Ejemplo 2.

Ahora se trata de observar la función del multiplexor y como almacenar la

salida en variables vectoriales de MATLAB.

a)En primer lugar montaremos el esquema de la figura 11, eligiendo dos entradas
para el multiplexor, y un valor de 2 para la ganancia del bloque amplificador.
Elegiremos la misma fuente senoidal que para el caso del ejemplo 1. La variable de
salida la llamaremos “sal”:

Figura 11

b)Una vez preparado el sistema, tendremos que ajustar los parámetros de la

simulación, que ahora serán:
-Stop time: 2
-Solver options:
Type: Fixed-step ode4 (Runge-Kutta)
También se ajustará el Scope para un rango horizontal de 2 y vertical de 2.
-8- Introducción a Simulink

c)Se iniciará la ejecución, obteniendo la siguiente salida (figura 12)

Figura 12

Podemos llamar a la variable de MATLAB “sal”, tecleando su nombre, para

comprobar que se han almacenado los valores en una matriz de dos columnas (la
segunda de valor doble que la primera), por efecto de los elementos Gain y Mux.

3.-Subsistemas.

Vamos a utilizar la posibilidad que Simulink ofrece para crear subsistemas

nuevos a partir de bloques convencionales, lo que aporta gran potencia ya que
permite el diseño de sistemas jerarquizados. Para ello, vamos a crear un subsistema
a partir del ejemplo 2, incluyendo el multiplicador, ganancia y multiplexor en un único
bloque.
a)Sobre el bloque completo, marcar con el botón derecho del ratón el área que
incluya los elementos que queremos incluir en el subsistema (fig. 13).

Figura 13
b)Seleccionar la opción Create Subsystem del menú Edit de Simulink.
Obtendremos la figura 14:
 Introducción a Simulink -9-

Figura 14

Se puede deshacer el subsistema eligiendo Undo create Subsystem en el

mismo menú. Para ver el contenido del subsistema se puede pulsar dos veces sobre
el mismo.

Los subsistemas pueden “enmascararse” para conseguir una mayor facilidad

en la introducción de datos. Esto se verá en un apartado posterior.

4.-Modelado de Ecuaciones.

En este apartado vamos a ver como se pueden modelar ecuaciones utilizando

Simulink.

4.1.-Ecuaciones algebraicas.

Vamos a construir un sistema que tome como entrada grados Fahrenheit y los
convierta en Celsius (como entrada colocaremos una onda senoidal para observar
un amplio rango (la salida será un Scope con amplitud suficiente para visualizar
todos los resultados).
Sabemos que la ecuación que realiza el cambio es la siguiente:

T (º C ) =
5
[X (º F ) − 32]
9

Podemos construir el siguiente sistema:

Figura 15

Obtenemos la siguiente salida (para una entrada de amplitud 50 y frecuencia 1.

-10- Introducción a Simulink

Figura 16

4.2.-Ecuación diferencial.

Vamos ahora a simular la siguiente ecuación diferencial simple

*
x = −3 x + 2u

Esto lo podemos hacer de la siguiente forma

Figura 17

donde, la salida puede observarse en la figura 18

 Introducción a Simulink -11-

Figura 18

4.3.-Función de Transferencia.

Por último, es fácil ver que la función de transferencia asociada al sistema

anterior (definida como el cociente de las transformadas de Laplace de la salida
dividida por la entrada) es

2
T (s) =
s+3

El sistema que podemos simular es el siguiente:

Figura 19

cuya salida es la indicada en la figura 20 (nótese coincide con la observada en la

figura 18).
-12- Introducción a Simulink

Figura 20