Análisis y simulación en la Frecuencia de sistemas lineales invariantes

en el tiempo
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo de la figura 8-1. Para este
sistema. La respuesta de un sistema, en estado estacionario, ante una entrada
sinusoidal se la conoce como respuesta en frecuencia.
Interesa conocer la respuesta ante una entrada sinusoidal ya que una señal real
periódica será en general una poli armónica, la que a su vez se podrá descomponer en
series de senos y cosenos donde se tendrá en cuenta las funciones pares o impares,
análisis de Fourier mediante, luego si el sistema es lineal se analizarán las sinusoides
por separado.
Sea la siguiente entrada sinusoidal y su correspondiente transformada de La place:

La entrada x(t) es senoidal y se obtiene mediante:

x(t) = X sen Ɯt

si el sistema es estable, la salida y(t) se obtiene a partir de:

y(t) = Y sen( Ɯt +Φ )

en donde

Un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendrá,
en estado estable, una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero, en
general, la amplitud y la fase de la salida serán diferentes de las de la entrada. De hecho, la
amplitud de la salida se obtiene del producto de la amplitud de la entrada y IC(& en tanto
que el ángulo de fase difiere del de la entrada en una cantidad @ = /G(iw). Un ejemplo de
las señales senoidales de entrada y salida aparece en la figura 8-2.

La función de transferencia senoidal G(jw), cociente entre Yo’w) y X(io), es una cantidad
compleja y se representa mediante la magnitud y el ángulo de fase con la frecuencia
como parámetro. (Un ángulo de fase negativo se denomina atraso de fase y un ángulo de
fase positivo se llama adelanto de fase.) La función de transferencia senoidal de cualquier
sistema lineal se obtiene sustituyendo s por iw en la función de transferencia del sistema.
Presentación de las características de la respuesta en frecuencia en forma gráfica.
La función de transferencia senoidal, función compleja de la frecuencia w, se caracteriza
por su magnitud y ángulo de fase, con la frecuencia como parámetro.

Por lo tanto conociendo la transferencia sinusoidal del sistema puedo saber como
será la amplitud de la salida y el ángulo de desfase, la frecuencia se mantiene constante
Resumiendo, el análisis que realizaremos presupone :
􀀹Régimen permanente.
􀀹Entrada sinusoidal.
􀀹La salida mantiene la frecuencia pero no la amplitud ni la fase ( Sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales).
􀀹Existe G(jω).

La respuesta en frecuencia nos brinda información indirecta acerca de la respuesta

transitoria, además existe una relación con el “tipo” de sistema siendo posible calcular los
coeficientes de error estático, de velocidad y aceleración (que a su vez describen el
comportamiento de los distintos ”tipos” de sistemas).
La respuesta en frecuencia se puede presentar en variadas formas, entre ellas se
destaca la de los gráficos logaritmicos o de bode:.
I. )j(Glog20 : sea o decibeles,en )j(Gω⋅ω.

II. .directamente en ángulo ])j(Gω

Ambos en función de ω en escala logarítmica ( o bien del log (ω/ω n))

Para trazar los diagramas de Bode se analizan ciertos factores, luego se trata de
descomponer a una transferencia cualquiera G(jω) en base a estos factores lo que
simplifica la construcción.

Los factores a analizar son:

(a) k; ganancia.
±1
(b) (j.ω) ; (+) derivativo, (-) integral.
 ±1
(c) (1 + j.ω.T) ; de primer orden.

d)

Al analizar éstos factores, lo que se buscará es representar gráficamente las

asíntotas de la curva, ésta es algo más difícil de evaluar en forma exacta, de todas formas las
asíntotas nos brindarán la información buscada con suficiente exactitud. Al final
resolveremos un ejemplo para aclarar la mecánica con que se abordan estos problemas.
Así mismo se recomienda el uso de programas tales como el MATLAB para la realización
del trazado de las asíntotas o bien del diagrama, aquí indicamos las instrucciones para hacer
el diagrama de magnitud y fase de un primer orden con constante de tiempo 10 en Matlab.

Ganancia k.
Si la transferencia es G(s) = k, la correspondiente transferencia sinusoidal será:

20 log(K X 10) = 20 log K + 20

A si mismo

20 log (K X lOn) = 20 log K + 2On

Factores de integral y de derivada (&)T* (polos y ceros en el origen). La magnitud

logarítmica de l/jw en decibeles es
= -20 log w dB
El ángulo de fase de l/jcu es constante e igual a -90”.
En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en términos de octavas o décadas.
Una octava es una banda de frecuencia de WI a 201, en donde& es cualquier frecuencia.
Una década es una banda de frecuencia de WI a 1001, en donde, otra vez, WI
es cualquier frecuencia. (En la escala logarftmica del papel semilogarftmico, cualquier
razón de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia horizontal.
Por ejemplo, la distancia horizontal de w = 1 a o = 10 es igual a la de w = 3 a o = 30.)
Si se grafica la magnitud logarítmica de -20 log o dB contra w en una escala logarftmica,
se obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos ubicar un punto (0 dB, w = 1)
en ella. Dado que
(-20 log 100) dB = (-20 log o -20) dB
la pendiente de la recta es -20 dB/década (o -6 dB/octava).
De la misma manera, la magnitud logarftmica de jw en decibeles es
20 log 1jo/ = 20 log w dB
El ángulo de fase de jw es constante e igual a 90”. La curva de magnitud logarftmica es una
recta con una pendiente de 20 dB/década.