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Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Industrial
Introducción a la Robótica
Profesor: Dr. R. Salinas Primer Semestre 2004
Ayudante: José Luis Peralta
Objetivos
RECOMENDACIONES Y CUIDADOS
El mejor método de evitar accidentes es reconocer sus causas y apegarse a los
procedimientos de seguridad establecidos.
Protoboard
Fuentes de Poder DC
Las fuentes de poder DC tal como lo dice su nombre son fuentes de energía las
cuales nos entregan esta energía por medio de un voltaje determinado por le usuario. La
determinación de ese voltaje se hace generalmente por medio de perillas las cuales indican
el valor del voltaje que se desea alcanzar en un rango y escala apropiado. El rango de
operación de la fuente puede ser continuo o discreto, esto quiere decir que en el primer caso
se pueden alcanzar todos los voltajes intermedios entres los extremos del rango, en cambio
en el segundo caso solamente se tiene algunos valores definidos.
Es importante recordar que esta es una fuente de voltaje que entrega un máximo de
energía y potencia definida por las características de la fuente. Por lo que siempre se debe
limitar la corriente que se esta entregando al circuito por medio de una resistencia
apropiada, ya que si en teoría se conectara el voltaje aplicado directamente a tierra por
medio de un cable, la corriente que pasaría por ese cable seria infinita.
Generador de Funciones
Osciloscopio
Multitester
Componentes Pasivos
Los componentes pasivos son aquellos los cuales no necesitan una fuente externa de
energía para funcionar, dentro de los mas comunes se encuentran: resistencias,
condensadores, inductancias y Diodos
Resistencias
V = I ⋅R
Para determinar su valor, tiene un código en base a colores impresas en la
superficie. Se debe ubicar el color plateado o dorado hacia la derecha. Las primeras dos
bandas de color a la izquierda indican los primeros dos dígitos del valor. La tercera banda
es el multiplicador decimal. La cuarta banda, generalmente de color plateado u oro, indica
la tolerancia. Plateado corresponde a 10% mientras que oro corresponde a 5%. El codigo
de colores es el siguiente:
NEGRO 0
CAFÉ 1
ROJO 2
NARANJA 3
AMARILLO 4
VERDE 5
AZUL 6
VIOLETA 7
GRIS 8
BLANCO 9
Algunos ejemplos se muestran a continuación.
BANDA3
Condensadores
Las inductancias son elementos capaces de almacenar energía y que son utilizados
generalmente en electrónica analógica principalmente en circuitos oscilatorios, pero casi
nunca en electrónica digital como es nuestro caso de estudio. Por esta razón es que no
profundizaremos en su estudio, pero es importante saber su ecuación característica la cual
rige el comportamiento del voltaje en la inductancia, que es:
dI L
VL = L ⋅
dt
Diodos
Los diodos son dispositivos electrónicos semiconductores los cuales para fines de
este curso será interpretados como ideales. Un diodo puede ser considerado como válvula
de corriente la cual deja conducir en un sentido pero en otro no. Esto es lo fundamental a
saber acerca de los diodos, sin embargo a continuación se incluye una teoría un poco mas
completa acerca de los diodos y de los semiconductores.
El diodo ideal
fig.1
Estado de conducción de un diodo ideal
fig.2
Estado de no conducción de un diodo ideal
Unión P-N
Casi todos los diodos que se fabrican hoy en día están formados por dos tipo de silicio
diferentes, unidos entre si.
fig.3
Este conjunto sería del tipo N, ya que deja un electrón libre pues le sobra del enlace, con
lo que el átomo se convierte en un ión positivo al mismo tiempo que contribuye con la
generación de un electrón libre, a este átomo lo representaremos:
En el caso del tipo P, dejaría un hueco libre, con lo que el átomo se convierte en un ión
negativo al mismo tiempo que contribuye con la generación de un hueco libre, a este átomo
lo representaremos:
fig.4
Silicio tipo P y silicio tipo N separados
Cuando se efectúa esta unión, los electrones y los huecos inmediatos a la unión se
atraen, cruzan la unión y se neutralizan.
fig.5
Silicio tipo P y silicio tipo N unidos.- UNIÓN P-N
Según este proceso inicial, la zona N próxima a la unión ha perdido electrones y por
tanto queda cargada positivamente. Igualmente la zona P próxima a la unión ha perdido
huecos, con lo que queda cargada negativamente.
Al quedar la zona N próxima a la unión cargada positivamente, rechazará a los huecos
de la zona P que quieren atravesar la unión. Exactamente igual la zona P próxima a la unión
impedirá el paso de los electrones provenientes de la zona N
Por tanto en la zona próxima a la unión aparece una diferencia de potencial llamada
"Barrera de potencial interna", que impide el paso de portadores mayoritarios a través de la
unión, no pudiendo existir corriente.
Componentes Activos
Los componentes pasivos son aquellos los cuales necesitan una fuente externa de
energía para poder funcionar dentro de ellos los más conocidos y de mayor interes para este
curso son los Transistores y los Amplificadores Operacionales.
Transistores
Transistores BJT
Construcción de Transistores
fig.7
Unión con polarización directa de un transistor pnp.
Ahora se eliminará la polarización base - colector del transistor pnp de la figura 6.a según
se muestra en la figura 7.
Resumiendo:
Una unión p-n de un transistor tiene polarización inversa, mientras que la otra tiene
polarización directa. Ambos potenciales de polarización se aplicaron a un transistor pnp,
con el flujo resultante indicado de portadores mayoritarios y minoritarios. Los espesores de
las regiones de agotamiento, que indican con claridad cuál unión tiene polarización directa
y cuál polarización inversa. Habrá una gran difusión de portadores mayoritarios a través de
la unión p-n con polarización directa hacia el material tipo n. Debido a que material tipo n
del centro es muy delgado y tiene baja conductividad, un número muy pequeño de estos
portadores tomará esta trayectoria de alta resistencia hacia la terminal de la base.
fig.8
Unión con polarización inversa de un transistor pnp.
ACTIVA DIRECTA:
SATURACIÓN:
En esta zona el transistor es utilizado para aplicaciones de conmutación (potencia,
circuitos digitales, etc.), y lo podemos considerar como un cortocircuito entre el colector
y el emisor.
CORTE:
ACTIVA INVERSA
fig.9
fig.10
Simbología Transistor NPN Transistor PNP
El transistor PNP es complemento del NPN de forma que todos los voltajes y
corrientes son opuestos a los del transistor NPN.
La terminología de la base común se deriva del hecho de que la base es común tanto
a la entrada como a la salida de la configuración. A su vez, por lo regular la base es la
terminal más cercana al potencial de tierra.
Su representación grafica es la siguiente.
a) b)
fig.11.
Símbolos utilizados con la configuración común: a) transistor pnp; b) transistor npn.
fig.12.
Corriente de saturación inversa.
fig.14.
Configuración de colector común utilizado para propósitos de acoplamiento de impedancia.
vout = A ⋅ (v + − v − )
Idealmente la resistencia de entrada de los opamp es infinita, haciendo que por sus
terminales V+ y V- no ingrese corriente, y la resistencia de salida es cero, provocando que
no haya una caída de tensión debida a ésta. La ganancia ideal también es infinita, lo que
hace que para valores de V+ y V- distintos el opamp se sature un su valor de alimentación
positivo o negativo según corresponda.
Cortocircuito virtual
- Amplificador Inversor:
V+ = 0;
V- =V1-Ient*R2
V+ = V- =0; cortocircuito virtual
Ient = V1/R2
Vo = 0 + Ient*R1
Vo = -(V1*R1)/R2
Vo/V1 = - R1/R2
- Amplificador No-Inversor:
Vo/V1 = (1 + R2/R1)
- Seguidor de Voltaje:
V0 = V1
- Amplificador Diferencial:
Si suponemos R2 / R1 = R4 / R3
V0 = R2 / R1 * [ V2 – V1]
- Sumador Inversor:
Vo = - [Rf / R1 * V1 + Rf / R2 * V2 + Rf / R3 * V3]
- Integrador:
Vo = - (1 / RCs ) * Ve
- Diferenciador:
Vo = - RCs * Ve
- Comparador de voltaje:
- Amplificador de Instrumentación
Un ejemplo de la electrónica digital son los Compact Disc o CD, en los cuales se tienen
representadas señales analógicas de sonido en forma digital. Lo que se hace en un CD es
cuantizar la forma de onda entregada por la señal análoga y representar esta cuantización
como una combinación de 1 y 0. Los 1 y 0 son implementados como espacios reflectores y
no reflectores (hoyos), en donde los rayos laser del emisor del CD se pueden recibir o no
después de chocar con la superficie. Un ejemplo más simples de comunicación binaria es el
código Morse, en donde combinaciones de dos estados pueden representar letras y
posteriormente palabras y oraciones.
Números Binarios
Para entender el concepto de números binarios es necesario entender primero lo que
son las bases de un sistemas numérico.
Así, se puede obtener el sistema numérico con la base que uno desee.
11010 = 1 × 2 4 + 1 × 2 3 + 0 × 2 2 + 1 × 21 + 0 × 2 0
Complemento de 2
El complemento de 2 es una base en los números binarios donde su forma de
expresar los números hace posible la representación de números negativos y por lo tanto las
resta de dos números se puede realizar sumando un numero positivo con uno negativo.
Calculo de Complemento de 2
Por ejemplo,
Suma en complemento de 2
Por ejemplo,
0000 0010 = +2
Resta en Complemento de 2
Por ejemplo.
1111 1011 = -5
Multiplicación en Complemento 2
La multiplicación en complemento de 2 sigue las mismas reglas que la multiplicación
binaria.
Por ejemplo.
× 0000 0100 = +4
División en Complemento de 2
Por ejemplo,
La lógica booleana fue creada por el matemático Gerge Boole y se refiere a las
operaciones lógicas cuando existen solo dos estados, verdadero o falso. En nuestro caso
verdadero corresponderá a 1 y falso a 0.
- NOT corresponde a negar el valor de entrada y se simboliza con una barra sobre el
operando correspondiente, es decir, el negado de x es x . Si la entrada es 1 la salida
es 0 y viceversa.
- AND corresponde a la multiplicación de dos o mas entradas y se simboliza igual
que en las operaciones matemáticas comunes, es decir, un AND entre x e y se
simboliza x·y o xy. En teoría de conjuntos esta operación corresponde a la unión, es
decir, el resultado es 1 solo cuando todas sus entradas son 1.
- OR corresponde a la suma y se simboliza con el signo +, es decir, un OR entre x e
y sería simplemente x+y. Esta operación es similar a la unión en teoría de
conjuntos, por lo que basta que una de sus entradas sea 1 para que su salida sea1.
- XOR significa “exclusive or” y se simboliza ⊕ . El resultado es 1 si solo una de sus
entradas es 1.
También existen las operaciones NAND y NOR que corresponden a AND y OR con su
salida negada, respectivamente. NAND entre x e y sería x ⋅ y y NOR x + y .
En lógica Booleana existen diversos teoremas que, usados correctamente, simplifican los cálculos y
ayudan a una mejor comprensión de ellos. Algunos de estos teoremas se enumeran a continuación:
x+x= x x+ x⋅ y = x
x⋅ x = x x ⋅ (x + y ) = x
x+0 = x x+x⋅y = x+ y
x ⋅1 = x x ⋅ (x + y ) = x ⋅ y
x⋅0 = 0 x⋅ y + x⋅ y = x
x +1 = 1 (x + y ) ⋅ (x + y ) = x
(x + y ) = x ⋅ y x + x =1
(x ⋅ y ) = x + y x⋅ x = 0
Para facilitar la comprensión de este tipo de álgebra a continuación mostraremos como se comprueba
uno de estos teoremas:
Vamos a demostrar x ⋅ ( x + y ) = x ⋅ y .
x y z
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Donde x e y son las entradas y z es la salida.
Compuertas Lógicas
Los elementos que realizan operaciones sobre las señales digitales se llaman
compuertas lógicas. Estas pueden tener una o mas entradas y una salida. A continuación se
muestran la simbología y la tabla de verdad de cada una de ellas:
NOT: z=x x z
0 1
1 0
AND: z = x⋅ y x y z
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
OR: z = x+ y x y z
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
XOR: z = x⊕ y x y z
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
NAND: z = x⋅ y x y z
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
NOR: z = x+ y x y z
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Circuitos Integrados
Ubicación del pin No 1 en un circuito integrado TTL con encapsulado 14 pin -DIP y 16 pin DIP.
Niveles Lógicos
Generalmente, se tiende a pensar que los O's y l's de la lógica digital corresponden a 0
Volts y a 5 Volts respectivamente (considerando lógica positiva). Esta suposición es
incorrecta ya que existen rangos de valores posibles entre 0 y 5 Volts. Efectivamente, en
los integrados TTL un voltaje de entrada entre 2.0 y 5.0 Volts es reconocido como 1 lógico.
Un voltaje de entrada entre 0 y 0.8 Volts es reconocido como 0 lógico. El rango entre 0.8 y
2.0 Volts no esta definido y pueden corresponder tanto a un 0 como a un 1 lógico. No es
posible anticipar el comportamiento de una salida TTL cuando las entradas están sometidas
a voltajes en este rango.
Los niveles válidos para los voltajes de salida en los integrados TTL también están
definidos, Un 0 lógico es válido si la salida está en el rango de 0 a 0.4 Volts. Si se mide 0.7
Volts en una salida TTL, significa que algo está funcionando mal, aunque 0.7 Volts
corresponda a un nivel de entrada válido para un 0 lógico. Normalmente, esta situación
ocurre cuando, por error, dos salidas TTL se conectan entre si y están entregando niveles
lógicos diferentes. Un 1 lógico es válido si la salida está en el rango de 2.4 a 5.0 Volts.
Otros integrados TTL tienen un tipo especial de salida llamada de colector abierto
(en inglés open-collector). La figura abajo muestra una salida típica de colector abierto.
Corresponde a un transistor conectado como amplificador inversor. Si la señal de entrada,
generada por el resto del circuito en el integrado es H, el transistor conduce y Si la entrada
es L, el transistor no conduce.
(a) Salida de colector abierto (b) Conexión del colector a resistencia externa
Típica salida open collector. La resistencia de 5KOhm no se incluye, debe ser conectada en forma externa.
Cuando se requiere forzar un nivel H en una entrada TTL, se debe hacer a través de
una resistencia (4.7 K Ohm es un valor adecuado) desde la línea de alimentación de 5
Volts. Debido a la impedancia relativamente baja de las entradas TTL, la conexión
directa de entrada a la línea de 5 Volts puede dañar el integrado. La resistencia de 4.7 KQ
cumple con la función de limitar la corriente de entrada.
Recuerde: nunca conecte una entrada TTL directamente a una línea de 5 Volts.
Cuando una entrada TTL se deja abierta (entrada flotante), ocurre un fenómeno
interesante. Se tiende a pensar que la entrada corresponderá a un nivel L o 0 lógico. Esto
no es así, las entradas TTL no conectadas por lo general tienden a flotar en un nivel H,
pero no siempre ocurre así. Algunas condiciones de carga particulares en un integrado
TTL pueden hacer que una entrada abierta flote hacia un nivel L o 0 lógico. NUNCA
confíe en que el integrado proporcionará el nivel de señal deseado por si solo. Utilice
una resistencia pull up (4.7 K Ohms por ejemplo) para garantizar una señal H o conecte la
línea a tierra para garantizar una señal L, según corresponda.
LEDs
Los LED'S, light ernitting diodes, se utilizan con frecuencia para indicar el nivel
lógico de entradas y salidas digitales. Pueden conectarse para encender con una señal H (5
Volts) o con una señal L (O Volts). La idea básica es conectar uno de los terminales del
LED a la línea de poder, y el otro a la señal que se desea leer. Sin embargo, hay que tener
en cuenta un par de detalles importantes. En primer lugar los LED's tienen polaridad, es
decir, funcionan sólo si se conectan en una dirección. Conectados al revés, no funcionan.
El triángulo en el círculo del símbolo esquemático de la figura es una flecha que apunta
en la dirección del flujo de corriente positivo, es decir, de mayor voltaje positivo a menor
voltaje. Los LED's deben conectarse de manera que la flecha apunte hacia el voltaje
menor, usualmente hacia tierra.
V 5
R= = = 200
I 25 × 10 −3
Sin embargo, como los LED's aun encienden con una corriente bastante menor, conviene
elegir un margen de seguridad mayor utilizando una resistencias de unos 330 Ohms.
Al utilizar LED's para visualizar datos binarios, hay que asegurarse de utilizar
compuertas conocidas como drivers, ya que 30 mA es una corriente muy alta para un TTL
normal. Los TTL de colector abierto son una alternativa ideal. En el primer caso, con una
señal activa H el inversor entrega una salida L, completando de esta forma el circuito para
encender el LED. Note que el chip actúa como una conexión a tierra para el LED. En el
segundo caso, la señal activa L de entrada permite el encendido del LED.
TTL
Entradas no utilizadas
La sigla CMOS corresponde al término dado en inglés a los circuitos que utilizan
transistores MOS en forma complementaria (Complementary Aletal Oxide Semiconductor). El
término MOS es una versión reducida del término completo, MOSFET, que significa Metal Oxide
Semiconductor Field Effect Transistor. El término Complementario se refiere a la utilización de
transistores MOSFET de canal n y Transistores MOSFET de canal p en forma complementaria.
Los circuitos bipolares TTL requieren una alimentación de +5 volts, tolerando sólo una
pequeña desviación de ±5%. Los circuitos CMOS en cambio, permiten un rango de alimentación
mayor, de +2 a +6 volts para las series HC y AC, y de +3 a +15 Volts para las series 4000 y
74CXX. Sin embargo, existen dos series CMOS, la HCT y la ACT, que han sido diseñadas para
ser compatibles con los circuitos TTL y por lo tanto requieren tina alimentación de +5 Volts.
Cuando una entrada TTL está en estado L, entrega, corriente al circuito que le está
generando la señal L (típicamente 0,25 mA para la serie LS). Esto debe ser considerado cuando se
alimentan compuertas TTL con otro tipo de circuitos. Contrariamente, en un circuito CMOS no
existe corriente de entrada. El umbral de entrada necesario en una compuerta TTL para provocar un
cambio en la salida es de alrededor de dos caídas de voltaje de un diodo (1,3 Volts). Sin embargo,
en la mayor parte de las familias CMOS, este umbral es de alrededor de media fuente de
alimentación, con una dispersión considerable, típicamente de entre 1/3 y 2/3 de la fuente de poder.
Las familias HCT y ACT, compatibles con los TTL, han sido disecadas para tener un umbral de
entrada bajo, similar a los TTL. Como vimos, esto se debe a que en los circuitos TTL la salida H no
llega a +5 volts.
Las entradas CMOS son susceptibles a daño permanente, producto de la electricidad estática
durante su manipulación. Las entradas no utilizadas deben ser conectadas a H o a L según
corresponda.
Inmunidad al ruido
La diferencia esencial entre la lógica Combinacional (del tipo que hemos estado
estudiando) y la Lógica secuencial es simple. La salida de alguna lógica combinacional
depende solamente de la entrada en ese instante determinado. La salida en lógica secuencial
depende, no solamente de las entrada en un instante dado, sino que también de la ultima
salida que se tuvo.
Flips-Flops
Flip-Flops Tipo D
Primero tenemos que dejar claro que es cada entrada o salida. D es la entrada de
Datos, Q es la salida, Q (Q barra) tiene siempre valor opuesto a Q. Trigger es la entrada
que hace que el Flip-Flop cambie.
Flip-Flop Tipo T
Flip-Flop J-K
Para entender este flip-flop lo más fácil es ver su tabla de verdad
Este es el flip-flop más versátil ya que puede realizar muchas funciones, como por ejemplo
ser usado como flip-flop tipo T si J=K=1.
Triggers
Los flip-flops se activan con triggers o disparadores, pero como funcionan? Hay dos
tipos de disparadores, los de flanco de subida y los de flanco de bajada. El primero ocurre
cuando una señal va desde un 0 lógico hasta un 1 lógico, por ejemplo de 0 a 5 volts. Y el
segundo ocure al contrario, cuando la señal va de 1 a 0. Es decir, un clock o trigger ocurre
cuando hay un cambio en la señal.
SIU
Los circuitos de primer orden son los circuitos de la forma RL y RC, cuyas
ecuaciones que representan el comportamiento de sus variables principales, voltaje y
corriente, tienen el carácter de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden.
Circuitos RC
àEsta es la convención por lo que hay que tener cuidado con el signo cuando se
invierte Ic ó Vc
dVc
Ic = C ⋅
dt
De donde se obtiene que el voltaje en una condensador no puede cambiar
instantáneamente, ya que si lo hace debería haber una corriente infinita, por lo tanto.
Vc (0 − ) = Vc (0 + )
Haciendo la malla
Ic ⋅ R + Vc = V 1
y como
dVc dVc
Ic = C ⋅ à C⋅R⋅ + Vc = V 1 Ecuación dif. De 1° orden
dt dt
Y (t ) = K 1 + K 2 ⋅ e st
En donde s es el operador de Laplace (diferencial) que se obtiene resolviendo la
ecuación Homogénea (Entrada Cero ó Natural) de la siguiente forma:
1
C ⋅ R ⋅ S +1 = 0 ⇒ S = −
R⋅C
Vc (t ) = V 1 ⋅ (1 − ⋅e RC
)
dVc
Para obtener Ic, como se sabe que Ic = C ⋅ , entonces:
dt
−t −t
−1 V 1 RC
I c (t ) = −V 1 ⋅ ( ) ⋅ C ⋅ (e ) à I c (t ) =
RC
⋅ (e )
R ⋅C R
, y al igual que antes hay que tener cuidado con las direcciones y signos
dI L
VL = L ⋅
dt
De donde se obtiene que la corriente en una inductancia no puede cambiar
instantáneamente, ya que si lo hace debería haber un voltaje infinito infinita, por lo
tanto.
I L (0 − ) = I L (0 + )
Haciendo la malla
I L ⋅ R + VL = V 1
y como
dI dI
VL = L ⋅ L à R ⋅ I L + L ⋅ L = V 1 Ecuación dif. De 1° orden
dt dt
Que al igual que antes se sabe que para este tipo de ecuaciones el resultado es de la
forma
Y (t ) = K 1 + K 2 ⋅ e st
R
R+ L⋅S = 0 ⇒ S = −
L
Así también K1 se obtiene resolviendo la ecuación particular, sabiendo que la
función forzante es de la forma F = constante, por lo que l valor de K1 deberá ser de la
forma A= cte.
Entonces,
V1
⇒ A=
R
Por lo que solamente faltaría encontrar el valor de K2, que se obtiene evaluando la función
en t=0.
I L (t = 0) = K 1 + K 2 ⋅ e st = 0
V1
⇒0= + K 2 ⋅1
R
− V1
⇒ K2 =
R
dI L
Para obtener VL, como se sabe que VL = L ⋅ , entonces:
dt
− Rt − Rt
V1 − R
VL (t ) = − ⋅ ( ) ⋅ L ⋅ (e L
) à VL (t ) = V 1 ⋅ (e L
)
R L
Amplificadores
Amplificador de Señal
Debido a que los transductores, sensores que transforman una variable física en una
eléctrica, entregan señales del orden de microvolts o milivolts y de poca energía, es
necesario amplificarlas para que, de este modo, sea posible el manejo y manipulación de
dichas señales.
En general, un amplificador de señal posee dos puertos de entrada y dos de salida
mas dos terminales de alimentación (Figura 1-a).
Figura 1
Un caso más práctico ocurre cuando el amplificador tiene un terminal común entre
entrada y salida (Figura 1-b), este terminal se conecta a la referencia del sistema llamada
tierra.
vo (t ) = A ⋅ vi (t )
Donde vo (t ) es la señal de salida, vi (t ) la señal de entrada y A la ganancia del
amplificador. Como se ve esta es una relación lineal, por tanto el amplificador es lineal. En
el caso de que la relación fuese no-lineal, el amplificador también lo seria.
Ganancia de voltaje, corriente y potencia
Figura 2
Figura 3
Es importante observar que tanto Av como AI pueden ser negativos sin que ello
implique que el amplificador atenúe la señal entrante, tan solo significa que éste la a
desfasado en 180º.
El amplificador atenúa la señal cuando:
−1 < A < 1
También, se a supuesto que el amplificador aumenta la potencia de la señal, esta es
una diferencia significativa con un transformador. Esta ganancia de potencia tiene una
estrecha relación con las fuentes de alimentación del amplificador.
Alimentación de un Amplificador
Figura 4
Figura 5
Es interesante observar que esta curva puede desplazarse según como se alimente el
amplificador.
L − < vO < L +
Curvas Características y Polarización de Transferencia no lineales
Figura 6
Recta de Carga
Figura 7
En el caso de carga activa, el concepto es el mismo, primero se grafican las curvas
que relacionan corriente y voltaje entrantes a la carga, para luego graficar la relación
corriente-voltaje propia de la carga, la intersección de estas curvas darán el punto de
operación del sistema.
Nota: Cuando las curvas intersectadas no son rectas, se aconseja usar el método de
aproximación de Newton.
Linealización
Como para polarizar el sistema se debe introducir una fuente continua que entrega el
voltaje de polarización, la señal de entrada y salida quedan de la siguiente forma:
vO (t ) = VO + vi (t )
v I (t ) = VI + vo (t )
con:
vo
AV =
vi
Entonces para linealizar la curva característica del amplificador en torno a un punto Q,
dvO
AV =
dv I Q
- Amplificador de Voltaje
Figura 8
Figura 9
- Amplificador de corriente
Figura 10
- Amplificador de transconductancia
Figura 11
Figura 13
Vo
T (ω ) =
Vi
∠T (ω ) = φ
Resistencia: Z R = R
Inductancia: Z L = j ⋅ ω ⋅ L
1
Condensador: Z C =
j ⋅ω ⋅ C
Con esto, se calcula el voltaje de entrada y salida, trabajando las impedancias con
parte real e imaginaria, como si fueran una resistencia. Una vez calculados los voltajes, se
obtiene la función de transferencia del amplificador como:
Vo (ω )
T (ω ) =
Vi (ω )
Esta función puede representarse en un gráfico de amplitud v/s frecuencia, con ello
obtenemos su respuesta en frecuencia.
Ejemplo
Figura 15
vO = 12 − 12 −15 e 50⋅vI
Para que la carga reciba la señal de la fuente V S pero desplazada en medio periodo
y con un voltaje pick-to-pick de 6 [V]. Además se pide encontrar L+ y L-. El amplificador
trabaja en el rango, v I ≥ 0 , v O ≥ 0 .2 , tiene una resistencia de entrada de 1 [ M Ω ] y una de
salida de 100 [ Ω ].
v S ⋅ 10 6
Con un divisor de voltaje, calculamos el voltaje de entrada como, vi =
10 6 + 10 4
Donde, v S = sen(2 ⋅ π ⋅ t )
AV ⋅ v I ⋅ 10 5
vO =
10 5 + 10 2
(fijarse que esta es la intersección de la recta de carga con la relación V-I de la carga)
Entonces, para que la ganancia cumpla las restricciones, se debe cumplir que,
AV ⋅ 10 5
= −3
10 5 + 10 2
(10 5 + 10 2 ) ⋅ (10 6 + 10 4 )
AV = −3 ⋅ = −3.03303
10 5 ⋅ 10 6
Ahora, se buscará un punto en la curva característica donde la pendiente sea igual a
la ganancia de circuito abierto.
d ⋅ vO
= −12 −15 ⋅ 50 ⋅ e 50⋅vI
d ⋅ vI
Así, VI = 0.6894227
Este es entonces el voltaje donde debe polarizarse el amplificador, para cumplir con
las restricciones.
L + = 12 − 12 −15 ⋅1 ≈ 12
vO = −3.03303 ⋅ v I + 12
Gráficamente:
Es importante observar que la pendiente de la recta o nueva curva característica, es
la ganancia de voltaje a circuito abierto que se calculo recientemente.
vS ⋅ Z Ri
vI =
Z Ri + Z R1
Donde,
AV ⋅ v I ⋅ Z C
vO =
Z C + ZO
Donde,
vo AV ⋅ ZC
T (ω) = =
vI ZC + ZO
AV − j ⋅ AV ⋅ C ⋅ Z O ⋅ ω
T (ω ) =
1 + ω 2 ⋅ C 2 ⋅ Z O2