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Sistemas de un Grado de
2.1 Características del
Libertad
Problema Dinámico
Amador Terán Gilmore
Desplazamiento u de Libertad
du
Velocidad = u&
dt
d 2u
Aceleracion = u&&
dt 2
Un sistema de un grado de libertad (S1GL) es el modelo estructural
más simple con que se puede modelar una estructura. Toda En cuanto a las condiciones físicas, una estructura puede
estructura que pueda modelarse a través de un S1GL debe satisfacer modelarse razonablemente a través de un S1GL si su masa puede
dos tipos de condiciones: A) Físicas y B) De comportamiento. idealizarse como concentrada en un solo punto. Además de la
masa, un S1GL posee elementos estructurales que aportan rigidez
Una vez que se ha decidido que una estructura puede modelarse a al sistema y unen la masa a una serie de apoyos (soportes), y un
través de un S1GL, es necesario plantear una ecuación de amortiguador viscoso que disipa la energía de vibración de la
movimiento, cuya solución nos permitirá describir como responde la estructura.
estructura ante una excitación dinámica dada.
M M
M
El número de desplazamientos independientes que se requieren para
definir la posición desplazada de una estructura en relación a su
posición original se conoce como número de grados de libertad.
Considere una estructura que cumple con las condiciones físicas para ser
un S1GL, y cuya masa exhibe movimiento traslacional. Dicha estructura En caso de que la masa de la estructura se traslade lo largo y ancho de un
puede modelarse como un S1GL si el movimiento de su masa puede plano, el movimiento solo podrá ser caracterizado mediante dos
describirse en su totalidad al proyectarlo en un eje cartesiano; esto es, componentes independientes de desplazamiento, una en el sentido X y otra
cuando el movimiento de la masa este contenido en una línea recta. El en el sentido Y. En el espacio se requieren tres componentes de
grado de libertad asociado a la estructura debe ir orientado en la dirección desplazamiento: X, Y y Z.
en la que se espera se mueva la masa.
Debido a que el movimiento del
u u w terreno durante una excitación
sísmica se da en el espacio, el
u movimiento de la masa de una
estructura sismorresistente simple
también se da en el espacio.
v Estrictamente hablando, no
existen los S1GL en el ámbito de
la ingeniería sísmica, ya que una
sola componente de
desplazamiento no es suficiente
para describir el movimiento de
una partícula en el espacio.
A partir de la consideración de independencia entre los movimientos que se
Durante el diseño sismorresistente, es práctica común despreciar los efectos dan en direcciones X y Y, es práctica común modelar de manera
derivados del movimiento vertical de la masa del sistema estructural. En independiente el estado de movimiento de la masa en cada una de estas dos
casos muy particulares, y dependiendo de muchos factores, los efectos de la direcciones. Para efectos de diseño, se superponen al final los efectos que
aceleración vertical del terreno deben contemplarse durante el diseño sobre el sistema estructural tienen los movimientos de la masa en X y en Y.
sismorresistente. Si se desprecia el movimiento vertical de la masa, el De esta manera, es posible utilizar el concepto de S1GL para el modelado
movimiento de la masa puede caracterizarse completamente a partir de dos analítico de muchas estructuras simples durante el proceso de diseño
componentes independientes de desplazamiento sismorresistente.
u u u
v v v
= +
En algunos casos, el movimiento de la masa solo puede caracterizarse si se Toda estructura simple que pueda modelarse a través de un S1GL puede
consideran las componentes rotacionales de movimiento. En este caso, hay modelarse a través del modelo masa-resorte-amortiguador, el cuál es de
que contemplar otras componentes independientes de desplazamiento, gran utilidad para plantear la ecuación de movimiento de la estructura. El
denotadas giros, que consideran la rotación de la masa. Movimientos en el modelo masa-resorte-amortiguador esta formado por los siguientes
plano XY requieren la consideración de un giro alrededor del eje Z, componentes:
mientras que movimientos en el espacio deben contemplar tres
componentes independientes de giro alrededor de los ejes X, Y y Z. 1) Masa. La masa de los diferentes elementos que conforman la estructura
simple se modela a partir de una masa concentrada. Esto es, toda la
masa de la estructura se ubica en un solo punto. Dicho punto es el punto
de referencia a partir del cual se establece el estado de movimiento del
S1GL.
M
= M
P(t) matemático simple que permite modelar la reducción paulatina de
movimiento que se observa en las estructuras reales.
Ejemplo. Una masa que pesa 500 kilogramos se ancla, por medio de
La ecuación que establece el equilibrio entre la fuerza externa y las fuerzas
un resorte de rigidez 2000 kg/cm, al extremo de una viga en voladizo.
internas que se generan en el sistema masa-resorte-amortiguador se conoce
El claro de la viga es de 3 metros. El momento de inercia de la viga es
como ecuación de movimiento. Dicha ecuación se plantea para un sistema
de 50 cm4 y el módulo de elasticidad del acero es 2’000,000 kg/cm2. Se
que esta en movimiento, de tal manera que es necesario considerar lo que se
aplica a la masa la carga P(t) mostrada en la figura. Desprecie el peso
conoce como condiciones de equilibrio dinámico (D’Alambert). Para ello, el
propio de la viga y considere un amortiguamiento viscoso de 2% (ξ =
equilibrio de un sistema en movimiento puede plantearse como el equilibrio
0.02). Establezca el grado de libertad asociado al sistema, y establezca
del cuerpo si este permaneciese estático, siempre y cuando se incluyan en la
la ecuación de movimiento asociado a él.
ecuación de equilibrio las fuerzas de inercia. Aplicando el principio de
D’Alambert para el sistema masa-resorte-amortiguador, se tiene la
siguiente ecuación de movimiento: 3.00 m
⎪ arbitraria
⎩⎪excitacion sismica
Considere un S1GL que este en reposo hasta un tiempo inicial t0. Se dice que Para el caso de oscilaciones libres, P(t) = 0, la solución a la ecuación de
este S1GL oscila libremente a partir de dicho tiempo cuando responde ante movimiento esta dada por:
el efecto exclusivo de una excitación inicial (desplazamiento y/o velocidad)
aplicada en t0. A partir de t0, el sistema no se ve sujeto al efecto de otra ⎛ u& + ξωu o ⎞
excitación externa. Tanto el desplazamiento como velocidad inicial se u (t ) = e −ξωt ⎜⎜ u o cos ω d t + o senω d t ⎟⎟
aplican de manera instantánea al S1GL. ⎝ ωd ⎠
que para el caso de amortiguamiento cero se simplifica a
mu&& + cu& + ku = P( t )
u& o
u (t ) = u o cos ωt + senωt
ω
Si a partir del tiempo cero no hay fuerza externa actuando sobre la masa,
el término de la ecuación de movimiento asociado a la fuerza externa es donde las condiciones iniciales de movimiento están dadas por u0 y ů0, que son
igual a cero. Esto es, P(t) = 0: el desplazamiento inicial y velocidad inicial, respectivamente, a los que se
sujeta al S1GL; ω y ωd son la frecuencia natural de vibración y la frecuencia
natural amortiguada del S1GL, respectivamente; y ξ, conocido como
mu&& + cu& + ku = 0 porcentaje de amortiguamiento crítico, es un parámetro que cuantifica el
nivel de amortiguamiento viscoso en la estructura.
Los valores de ω, ωd y ξ pueden estimarse conforme a lo siguiente:
k
ω=
m
ωd = ω 1−ξ 2
c
y ξ=
2mω
tt
TT Puede demostrarse que el desplazamiento máximo para un S1GL
no amortiguado sujeto a vibraciones libres esta dado por:
3.00 m
Viga de acero
P(t) = 0
tt Solución homogenea o
transitoria Solución particular o forzada
-P-Po o
22ππ
TTexcexc == Ω
Ω
tt t
-umax
-umax
P(t)
22ππ 2π
TTexcexc== Texc =
ΩΩ Ω
FAD =
umax
=
K (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2
=
1
uest Po
(1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2
K
El FAD es muy importante, ya que puede demostrarse que la fuerza
máxima que se desarrolla en el resorte de un S1GL (que modelan los
elementos resistentes de un sistema) durante una excitación sísmica
(fsmax), es igual a:
f s max = FAD ⋅ Po
En ocasiones el FAD puede tener valores significativamente mayores
que uno, lo que implica que aunque P(t) oscile entre valores de Po y –Po,
Dinamica S1GL.xls
la fuerza que debe resistir el resorte es mucho mayor que Po. En otras
ocasiones, FAD adquiere valores mucho menores que uno, de tal
manera que aunque P(t) oscile entre valores de Po y –Po, la fuerza que
debe resistir el resorte es mucho menor que Po. En resumen, la fuerza
P(t) aplicada directamente en la masa puede amplificarse o
deamplificarse de manera importante cuando la resiste el resorte.
10
FAD 9
8
¡La mayoría de nuestras
7
estructuras andan por aca!
6
ξ = 0.05
5 ξ = 0.10
ξ = 0.20
4
ξ = 0.30
3 ξ = 0.50
2 ξ = 0.80
1
0
0 1 2 3 4
β
Ejemplo. Una masa que pesa 500 kilogramos se ancla, por medio de
un resorte de rigidez 2000 kg/cm, al extremo de una viga en voladizo.
El claro de la viga es de 3 metros. El momento de inercia de la viga es
de 50 cm4 y el módulo de elasticidad del acero es 2’000,000 kg/cm2.
Desprecie el peso propio de la viga y considere un amortiguamiento
viscoso de 2% (ξ = 0.02). Estime la variación de la deflexión en el
centro del claro de la viga que resulta de aplicar la siguiente carga
armónica: P(t) = 25 sen(10t).
2.6 Respuesta ante Cargas
3.00 m Arbitrarias
Viga de acero
P(t) = 0
Muchas de las aplicaciones de la dinámica estructural estan
asociadas a cargas que no pueden caracterizarse a través de un
patrón repetitivo.
P(t)
Existen muchas maneras de obtener u(t) bajo esta circunstancia.
Algunas de ellas son analíticas, otras numéricas. En el caso de sistemas
que exhiban comportamiento elástico, se puede recurrir a la integral
t
de Duhamel.
t
1
u( t ) = ∫ p( τ )e
−ξω ( t −τ )
sen[ωd ( t − τ )]dτ
mωd 0
mu&& + cu& + ku = P( t )
arbitraria
∆t
Dada una aceleración constante,
ů(t) la velocidad tiene una variación 4 4
ůi+1 lineal.
∆u&&i = ∆u i + u&i − 2u&&i
∆t 2 ∆t
u&&( τ ) = cons tan te 1
ůi u&( τ ) = u&i + ( u&&i +1 + u&&i )τ 2
τ t 2 ∆u&i = ∆ui − 2u&i
ti ti+1 1 ∆t
u&i +1 = u&i + ( u&&i +1 + u&&i )∆t
2
mu&&i + cu&i + kui = pi Dado que se conoce la historia de carga, ∆pi es conocido. Gracias a la
suposición de aceleracion constante en el intervalo de interés, se cuenta
Mientras que para t = ti+1, tenemos: con dos ecuaciones extras (una en términos de aceleración y otra en
terminos de velocidad), de tal manera que junto con la ecuación de
mu&&i +1 + cu&i +1 + kui +1 = pi +1 movimiento del intervalo se dispone de tres ecuaciones para establecer
tres incógnitas.
Para cualquier instante contenido en el intervalo que va de ti a ti+1 , es A partir de sustituir las dos ecuaciones extras en la ecuación de
necesario plantear una ecuación de movimiento incremental: movimiento se obtiene lo siguiente:
4 4
∆u&&i = ∆u i + u&i − 2u&&i
∆t 2 ∆t
2
∆u&i = ∆ui − 2u&i
∆t
ut
Primero note que no hay carga externa aplicada en la masa: P(t) = 0
Considere un marco sujeto a
deformación lateral en el que fI + fD + fR = 0
pueda despreciarse la deformación
axial de viga y columnas. En cuanto a las fuerzas que se generan en el S1GL, note que ug
representa un movimiento de cuerpo rígido de la estructura, y que u es
El desplazamiento lateral total del la porción del desplazamiento total que induce deformación en los
sistema (de la masa) es igual a: elementos resistentes (resorte y amortiguador).
ug u
ut = u + u g Las fuerzas en el resorte y amortiguador dependen de la deformación
u&t = u& + u& g de la estructura:
¿Como afecta lo anterior la ecuación de movimiento?
u&&t = u&& + u&&g fR = ku fD = ců
fI + fD + fR = 0
m(ü + üg) + ců + ku = 0
mü + ců + ku = -müg(t)
Interpretación:
puede interpretarse como una
2.8 Concepto y uso de
Espectros
carga externa p(t) aplicada en la
masa
p( t ) = − mu&&g ( t )
üg (t)
≈
Base fija
k ξ = 0.02 2k ξ = 0.02 Una manera de hacer esto consiste en definir una carga lateral
equivalente que produzca en el S1GL la misma deformación que la
excitación sísmica induce en él.
m 2m
T = 2π = 0.5 seg T = 2π = 0.5 seg
k 2k
Note que mientras dos S1GL sujetos a sismo tengan el mismo periodo
(aunque el valor de absoluto de su masa y rigidez cambien), su ecuación k
de movimiento será la misma. Puede decirse que la historia u(t) contra t
mostrada en la lámina anterior aplica a cualquier S1GL con T=0.5 seg y
ξ = 0.02 sujeto al Centro NS 1940. Lo mismo puede decirse del valor
máximo de desplazamiento asociado a dicha historia umax.
T = 1.0 seg
ξ = 0.02
Es posible plantear un espectro de resistencia conforme a lo siguiente: Con fines de diseño, un espectro de pseudo-aceleración se utiliza
conforme a lo siguiente:
T umax ω ω2umax = ümax ümax/g
ümax/g
(seg) (cm) (1/seg) (cm/seg2) 1. Se estima el valor de T
u&&*max y ξ asociado al S1GL
0.5 6.81 157.91 1075.36 1.10
g
1.0 15.16 39.48 598.5 0.61
3. Se determina la
2.0 18.97 9.87 187.23 0.19
pseudo-aceleración
de diseño
Al graficar, para un valor dado de ξ, los valores de ümax/g para diferentes T (seg)
valores de T, se establece lo que se conoce como espectro de pseudo-
2. Se entra con el valor
aceleración (o resistencia).
u&&*max de T al espectro elástico
f =W umax
g
Zona Amplificación 5. Se lleva a cabo el
ümax/g
análisis estructural.
Se estiman
desplazamientos y
4. Se estima la fuerza lateral elementos mecánicos
Zona Estática Zona Deamplificación equivalente
T (seg)
Es importante mencionar que el espectro de pseudo-aceleración de
diseño debe establecerse a partir de una familia de acelerogramas que
en conjunto representan la excitación sísmica de diseño. A partir de
considerar la aleatoriedad e incertidumbre en la definición Los espectros de diseño se simplifican para poder ser utilizados:
de la excitación sísmica de diseño, pueden plantearse un espectro 1.2 1.2
elástico de diseño, que en términos generales corresponde a una Sa µ=1 Sa
envolvente estadística de los espectros correspondientes a los diferentes
1
µ=2 1
µ=3
acelerogramas. 0.8
µ=4
0.8
0.6 0.6
Domina velocidad
1.6
Sa Zona Amplificación (disipación de energía 0.4 0.4
1.2
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
1 T (seg) T (seg)
a) Media b) Media + σ
0.8
0.6
0.4
Zona estática
Domina dezplazamiento
0.2 Zona Deamplificación
(resistencia del resorte)
0 Domina aceleración
0 1 2 3
T (seg) 4 (masa del sistema)
u (pulg)
Nuestras estructuras de ocupación estándar se diseñan bajo el
entendimiento de que pueden exhibir comportamiento plástico de
importancia durante sismos severos. Una grafica típica de fuerza contra t (seg)
desplazamiento lateral de una estructura sujeta a un estado de
deformación lateral monótonamente creciente tiene la siguiente
forma:
fy es la resistencia de fluencia;
uy el desplazamiento de fluencia;
u y umax el desplazamiento máximo
uy umax
1.4
Sa /g
1.2
µ=1
1
R = f(µ)
0.8
R R
0.6
µ=2
0.4
0.2
µ=4
0
0 1 2 3
T (seg) 4
Ejemplo. Una torre de agua con peso de 250 toneladas se ve sujeta a
una excitación sísmica cuya intensidad se caracteriza por medio del
espectro mostrado. Estime la rigidez lateral que se requiere para
controlar el desplazamiento lateral de la torre dentro del umbral de
25 cm4 si se acepta que esta es capaz de desarrollar un ductilidad de 2.
Estime la fuerza lateral para el cual hay que diseñar la torre.
u
1.4
Sa /g
1.2
µ=1
1
R = f(µ)
0.8
0.6
µ=2
0.4
0.2
µ=4
0
0 1 2 3
T (seg) 4