TRABAJO

Transformada de Laplace

Alumnos:

Gastón Jara
Fernando Nanco
Nelson Hernandez
Juan Luis Almendras

Profesor:

José Mardones

Martes 10 de Mayo
 Transformada de Laplace

Problema:

Encuentra las ecuaciones, transforme el

modelo a un circuito eléctrico, construya
la función de transferencia H(s).

El funcionamiento de un micrófono
dinámico se basa en el desplazamiento
espacial producido por una bobina dentro
de un campo magnético. Hay un
diafragma que se desplaza con la fuerza
mecánica provocada por las ondas
sonoras, este desplazamiento se transmite
a la ferrita de la bobina. La fuerza
electromotriz generada en la bobina es
proporcional a la inducción de campo, B,
al número de espiras, n, a la longitud de
espiras, l, y al desplazamiento relativo de
la bobina:

e( t) = 2 × B × n × l ×d(Y(t))/dt

Se considera el modelo simplificado

unidimensional de fuerzas adjuntado,
donde Md es la masa del diafragma y Mb
la masa de la bobina.

En el desplazamiento horizontal del diafragma hacia la bobina, se conjetura un rozamiento

viscoso, B1 y un amortiguamiento, k1. Y de la bobina a la estructura está separada a través de
un amortiguador, k2. Se pide:

1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica del sistema.

2. Diagrama de bloques.

3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida

Desarrollo
Para visualizar de mejor manera el sistema mecánico estudiado, podemos obtener uno
equivalente, de mayor simplicidad, en cual no se consideran los efectos de los imanes
permanentes y el embobinado de la masa M b , este diagrama se muestra en la figura de a
continuación

Ilustración 1

Diagrama mecánico simplificado

Ahora debemos obtener las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del
sistema mecánico, iniciamos los cálculos aplicando la segunda ley Newton a la masa M b ,
entonces

F M b ab (1)

d 2 y (t )
Así Fk1 Fk 2 FB1 Mb (2)
dt 2
 dy (t ) dx(t ) d 2 y (t )
Así K 2 y (t ) K1 ( y (t ) x(t )) B1 Mb (3)
dt dt dt 2

Reordenando la ecuación (3), se tiene

(4)

Ahora aplicamos la segunda ley de Newton a la masa M d

F M d ad (5)

Entonces

d 2 x(t )
Fk1 FB1 f (t ) Md (6)
dt 2

dx(t ) dy (t ) d 2 x(t )
K1 ( x(t ) y (t )) B1 f (t ) Md (7)
dt dt dt 2

Acomodando la ecuación (7) llegamos a

(8)

La fem inducida en la bobina se encuentra relacionada con la velocidad de la masa M b a

través de la ecuación

dy (t )
e(t ) 2 BLn (9)
dt

Con la idea de simplificar los cálculos, hacemos w 2BLn (10), entonces

(11)
Por lo tanto el sistema de ecuaciones diferenciales que modela al sistema mecánico-
magnético es

d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
Mb K1 ( y (t ) x(t )) K 2 y (t ) B1 0
dt 2 dt dt
d 2 x(t ) dx(t ) dy (t )
Md K1 ( x(t ) y (t )) B1 f (t ) (12)
dt 2 dt dt
dy (t )
e(t ) w
dt

Ahora es necesario aplicar la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones del
sistema (13), aplicando la transformada a la primera ecuación, obtenemos

d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
L Mb L K1 ( y (t ) x(t )) L K 2 y (t ) L B1 L(0) (14)
dt 2 dt dt

Así

M d s 2 y (s) K1 ( y( s) x( s)) K 2 y( s) B1 ( sy( s) sx( s)) 0 (15)

Acomodando la ecuación (15), se tiene que

(16)

Aplicando la transformada de Laplace al segunda ecuación del sistema (13)

d 2 x(t ) dx(t ) dy (t )
L Md L K1 ( x(t ) y (t )) L B1 L f (t ) (17)
dt 2 dt dt

Así

M d s 2 x(s) K1 ( x(s) y (s)) B1 (sx(s) sy (s)) f ( s) (18)

Acomodando la ecuación (18)

(19)
Y por último, aplicamos la transformada de Laplace a la última ecuación del sistema (13)

(20)
dy (t )
L(e(t )) L w
dt

Entonces

(21)

De las ecuaciones (16),(19) y (21) , obtenemos un nuevo sistema de ecuaciones en

términos del parámetro s para el sistema mecánico- magnético, así

( K1 sB1 ) x( s ) (M b s 2 sB1 K1 K 2 ) y ( s )
M d s 2 x( s ) K1 ( x( s ) y ( s )) B1 ( sx( s ) sy ( s )) f ( s ) (22)
e( s ) wsy ( s )

La función de excitación del sistema es f (s) y la función de salida del sistema es y (t ) ,

considerando ello, las funciones de transferencia para el sistema de ecuaciones (22) es

y(s) K1 sB
2
(23)
x( s ) Mbs sB1 K1 K 2

f ( s) ( B1s K1 ) y ( s )
x( s ) 2
(24)
M d s B1s K1 M d s 2 B1s K1

e( s )
ws (25)
y( s)
El diagrama de bloque queda como

Ilustración 2

Diagrama de bloques para la función de transferencia

Se observa que la estructura corresponde con una realimentación positiva y seguida de un

procesamiento de cascada

El diagrama de bloques de la ilustracion 1, es posible de simplificar si asignamos una

variable a cada una de la funciones de transformacion, de la forma siguiente

1
G1 ( s ) 2
(26)
Mds B1s K1

K1 sB
G2 ( s ) 2
(27)
Mbs sB1 K1 K 2

G3 (s) ws (28)

H (s) sB K1 (29)
De este modo el diagrama de bloque de la ilustracion 1 queda como se muestra en la
ilustracion 2

Ilustración 3

Diagrama de bloques simplificado

Desde la ilustración 2, es posible determinar una relación entre e( s) y f (s) ,

correspondiente a la función de transformación del sistema mecanico-magnetico dado por

e( s )
T ( s) (30)
f ( s)

Se sabe

e(s) G3 (s) y(s) (31)

Pero

y(s) f ( s ) H ( s ) y ( s ) G1 ( s )G3 ( s ) (33)

De modo que

f ( s )G1 ( s )G2 ( s )
y( s) (34)
1 G1 ( s )G2 ( s )

Remplazando (33) en (31) obtenemos

f ( s )G1 ( s )G2 ( s )
e( s ) G3 ( s ) (35)
1 G1 ( s )G2 ( s )
Por lo tanto

f ( s)G1 ( s)G2 ( s)
G3 ( s)
1 G1 ( s)G2 ( s) G1G2 ( s)
T ( s) G3 ( s) (36)
f ( s) 1 G1 ( s)G2 ( s)

Remplazando las ecuaciones (26), (27), (28) y (29) en (36) , llegamos a la función de
transformación buscada

1 K1 sB1
2 2
M d s B1s K1 M b s sB1 K1 K 2
T (s) ws
1 K1 sB1
1
M d s 2 B1s K1 M b s 2 sB1 K1 K 2

Desarrollando esta última expresión

K1
4 3
M d M b s ( M d B1 M b B1 ) s ( M d K1 M d K 2
T ( s)
M d M b s 4 ( M d B1 M b B1 ) s 3 ( M d K1 M d K 2 B12
M d M b s 4 ( M d B1 M b B1 ) s 3 ( M d K1 M d K 2
sB1
B12 M b K1 )s 2 (2 B1K1 B1K 2 )s K12 K1K 2
M b K1 )s 2 (2 B1K1 B1K 2 )s K12 K1K 2 ( K1 sB1 )
B12 M b K1 )s 2 (2 B1 K1 B1K 2 ) s K12 K1K 2

Por lo tanto la función de transferencia es

Y el diagrama de bloque final es

Ilustración 4

Diagrama de bloque final del sistema mecanico-magnetico