MECÂNICA APLICADA

Capítulo IV

CAMES

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecânica

Departamento de Engenharia Mecânica

Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO

J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2004]
MECÂNICA APLICADA - Cames 1

4.1 CLASSIFICAÇÃO

Came é um orgão mecânico cuja função é, por contacto directo, conduzir ou impôr um determinado
movimento a um outro elemento, designado como seguidor.

As cames podem classificar-se em três grandes grupos, a saber:

- lineares - Fig.4.1.a)
- de disco - Fig.4.1.b) a f)
- cilíndricas - Fig.4.1.g) e h)

enquanto os seguidores se podem dividir em:

- de deslocamento linear ou de translacção - Fig.4.1.a) a e) e h)

- de deslocamento angular ou oscilantes - Fig.4.1.f) e g)

ou ainda:
- de faca - Fig.4.1.d)
- de rolete - Fig.4.1.a) a c), g) e h)
- de prato - Fig.4.1.e) e f)

podendo, no caso das cames de disco com seguidor radial, este ter a sua linha de acção alinhada com o
centro de rotação da came - Fig.4.1.d) e f) - ou descentrada - Fig.4.1.c) e e).

Figura 4.1 - Tipos de cames e de seguidores

Em qualquer caso, é imprescindível que o seguidor seja obrigado a manter o contacto com a
superfície da came, quaisquer que sejam as condições de funcionamento.
Isto implica uma análise cuidada das características do movimento induzido pela came ao seguidor,
nomeadamente em termos de aceleração e impulso, de modo a serem contabalançadas pela cinética do
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próprio seguidor e de todo o mecanismo que se encontre a juzante dele.

Em aplicações básicas poder-se-á contar simplesmente com a gravidade mas, na generalidade dos
casos, torna-se necessário recorrer a molas ou sistemas mais elaborados (de pressão hidráulica, por
exemplo) que não serão aqui abordados.

Um caso particular é o do emprego de um seguidor de ‘retorno positivo’, que garanta um controlo

total sobre o movimento. Nas Fig.4.1.b) e 4.2.a) ilustra-se a utilização de uma came de diâmetro
constante e nas Fig.4.2.b) e c), respectivamente, os casos de dupla-came e de came de face.

a) b) c)

Figura 4.2 - Cames de retorno positivo

Neste capítulo o estudo do movimento e da geometria, bem como a correspondente análise

cinemática e cinética, serão restringidos às cames de disco com seguidor radial, vulgarmente
designadas como ‘cames radiais’.
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4.2 GEOMETRIA DA CAME RADIAL

A Fig.4.3 mostra o caso de uma came com seguidor de rolete centrado com o eixo de rotação da
came, na qual se identificam algumas características importantes, a saber:

φ) ângulo de pressão: ângulo formado pela direcção do movimento do seguidor com a normal ao
(φ
perfil primitivo, em cada ponto;
(a) circunferência de base: a menor circunferência, com centro no eixo da came, tangente ao perfil
da came;
(b) ponto traçador: ponto teórico do seguidor, correspondente ao ponto extremo de um seguidor de
faca, com auxílio do qual se define a curva primitiva da came (para um seguidor de faca, a
curva primitiva coincide com a superfície da came);
(d) ponto primitivo: ponto da curva primitiva correspondente à posição para a qual o ângulo de
pressão é máximo;
(e) circunferência primitiva: circunferência, com centro no eixo da came, que passa pelo ponto
primitivo;
(f) circunferência principal: a menor circunferência, com centro no eixo da came, tangente à curva
primitiva.

Figura 4.3 - Perfil de came radial

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4.3 DIAGRAMA DE DESLOCAMENTOS

4.3.1 Introdução

A geometria de uma came é determinada pelo movimento que se pretende induzir ao seguidor. O
problema resolve-se mais facilmente com recurso a uma inversão do mecanismo, considerando a came
estacionária e o seguidor em rotação em sentido oposto, obtendo-se assim o denominado Diagrama de
Deslocamentos.

Na realidade, o processo de concepção de uma came inicia-se pela traçagem do referido diagrama,
em que:
- a abcissa corresponde aos 360o de rotação completa da came,
(devendo ter o perímetro da circunferência principal)
- a ordenada representa o deslocamento linear pretendido do seguidor.

tal como o esboçado na Fig.4.4, aplicado ao caso da came da Fig.4.3.

Figura 4.4 - Diagrama de deslocamentos

Neste diagrama podem identificar-se facilmente os períodos de subida, de retorno e de

estacionamento quer ‘em cima’ quer ‘em baixo’ do seguidor, sendo de salientar que uma came pode
apresentar vários destes estágios ao longo de uma única rotação.
De notar também a existência de pontos de inflexão das curvas, que correspondem aos pontos
primitivos do traçado da came e que, coincidindo com a maior inclinação da curva primitiva, se
traduzem nos pontos de ângulo de pressão máximo.
A abcissa do diagrama divide-se num número conveniente de partes, dependendo unicamente da
precisão requerida para a traçagem, correspondendo a sectores angulares de rotação da própria came.

Obs.: do exposto acima depreende-se que, para a criação de um Diagrama de Deslocamentos,

deverão ter sido definidos previamente os diâmetros do rolete (caso exista) e da circunferência
principal (ou da circunferência de base) da came; a forma de dimensionar estes parâmetros,
assim como as implicações dos seus valores no resultado final, serão abordadas mais adiante
neste capítulo.
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4.3.2 Movimentos Básicos do Seguidor

4.3.2.1 Movimento uniforme

O movimento uniforme (ou, mais exactamente, o movimento a velocidade constante) corresponde a

um deslocamento regido por uma equação do tipo,
y=C⋅θ
θ) o ângulo de rotação da came.
em que (y) é o deslocamento do seguidor, (C) uma constante e (θ

β) radianos, então:
Considerando que se pretende uma elevação total (d) numa rotação de (β
d=C⋅β ou seja, C = d/β
pelo que,
y = d/β ⋅ θ

θ = β), o que equivale à equação de uma recta - Fig.4.5.

ou seja, (y = d) para (θ

Por sua vez, velocidade e aceleração do seguidor serão dadas por,

v = dy/dt = d/β dθ/dt = d/β⋅ω

a = d2y/dt2 = d/β dω/dt = 0

ω) é a velocidade angular (constante) da came.

em que (ω

Figura 4.5 - Diagrama de movimento uniforme

Nota: no caso de o movimento ser de descida, e não de subida como o ilustrado, a análise e respectivas conclusões
seriam idênticas, sendo apenas necessário ajustar o sinal nas equações acima.
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4.3.2.2 Movimento uniforme modificado

Pelo facto de implicar uma passagem abrupta da condição de repouso à de velocidade constante (e
vice-versa) tornam-se óbvios os inconvenientes da utilização de um movimento uniforme 'puro'.
A situação - que se traduz na existência de acelerações teóricamente infinitas na zona de transição,
como se pode ver na Fig.4.5 - levaria à geração de forças elevadíssimas no ínício do movimento e à
impossibilidade de o seguidor se manter em contacto com a superfície da came, no fim da subida.
Questões similares se põem na sua utilização para o retorno (descida) do seguidor.
Assim, uma solução simples reside no 'arredondamento' das zonas de transição, com o auxílio de
arcos de raio igual à elevação total (d), tal como ilustrado na Fig.4.6.

Figura 4.6 - Movimento uniforme modificado

4.3.2.3 Movimento parabólico

Correspondendo à construção de uma curva de deslocamentos como a da Fig.4.7,

Figura 4.7 - Diagrama de movimento parabólico

a respectiva equação vem como,

y = C ⋅ θ2
expressão que apenas é aplicável para (0 ≤ θ ≤ ponto de inflexão).
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β2), então
θ = β/2) e (C = 2⋅⋅d/β
Considerando que o ponto de inflexão é tal que (y = d/2), pelo que (θ
na primeira parte do movimento,

y = 2⋅d (θ/β)2

e, por seu turno,

v = dy/dt = (4⋅d⋅ω/β2)⋅θ

a = d2y/dt2 = 4⋅d⋅ω2/β2

Para a segunda parte do movimento, após o ponto de inflexão, vem que:

y = C1 + C2 θ + C3 θ2

θ = β) para (y = d),
donde, tendo em atenção que (θ

d = C1 + C2 β + C3 β2

θ = β) a velocidade é nula e para (θ

Por sua vez, como para (θ θ = β/2) é máxima, então de:

dy/dt = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅θ

resulta que:
0 = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅β

2⋅d⋅ω/β = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅(β/2)

sendo possível calcular:

C1 = -d C2 = 4⋅d/β C3 = -2⋅d/β2

Assim, virá finalmente:

y = d⋅[1-2⋅(1- θ/β)2]

v = dy/dt = (4⋅d⋅ω/β)⋅(1-θ/β)

a = d2y/dt2 = -4⋅d⋅ω2/β2

cujos resultados podem ser visualizados na Fig.4.8, em que (B) designa o ponto de inflexão da curva
de deslocamentos, à esquerda e à direita do qual são aplicáveis um ou outro dos grupos de equações
deduzidos acima.

Adicionalmente, a Fig.4.8 inclui a curva correspondente à terceira deriva do deslocamento -

designada como o impulso ou choque - e que, correspondendo à variação da aceleração, fornece uma
indicação adicional da qualidade do accionamento conseguido.
No caso do movimento parabólico torna-se evidente que, apesar de a aceleração ser constante,
existem situações de impulso 'infinito' no princípio e no fim do movimento, bem como no ponto de
inflexão, sendo assim de esperar alguns problemas de funcionamento nestes pontos.
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Por esta razão, sistemas empregando este tipo de movimento estão sujeitos a consideráveis
restrições de velocidade de rotação.

Figura 4.8 - Movimento parabólico

4.3.2.4 Movimento harmónico simples

A curva para este tipo de movimento pode ser obtida conforme mostra a Fig.4.9, sendo o
deslocamento do seguidor dado por:

y = d/2 ⋅[1-cos(π⋅θ/β)]

Figura 4.9 - Diagrama de movimento harmónico simples

enquanto para a velocidade e a aceleração temos:

v = dy/dt = [π⋅d⋅ω/(2⋅β)]⋅sen(π⋅θ/β)

a = d2y/dt2 = [(d/2) ⋅(π⋅ω/β)2]⋅cos(π⋅θ/β)

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Como mostra a Fig.4.10, os problemas de funcionamento devido à existência de impulso 'infinito'

no início e no fim do movimento levam a restrições na sua aplicação, não muito diferentes daquelas
verificadas para o movimento parabólico.

Figura 4.10 - Movimento harmónico simples

4.3.2.5 Movimento cicloidal

Geometricamente, a curva para pode ser obtida como ilustrado na Fig.4.11, sendo o deslocamento
do seguidor dado por:

y = d ⋅[(θ/β) - (1/2π)⋅sen(2πθ/β)]

Figura 4.11 - Diagrama de movimento cicloidal

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sendo a velocidade e a aceleração dadas por:

v = dy/dt = (d⋅ω/β) ⋅[1 - cos(2πθ/β)]

a = d2y/dt2 = (2πd) ⋅[(ω/β)2⋅sen(2πθ/β)]

Os diagramas correspondentes encontram-se na Fig.4.12. A notória ausência de problemas de

funcionamento faz com que este tipo de perfil seja indicado para mecanismos de alta velocidade.

Figura 4.12 - Movimento cicloidal

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4.4 DETERMINAÇÃO GRÁFICA DO PERFIL DA CAME

4.4.1 Came com Seguidor de Rolete Centrado de Deslocamento Linear

Inicia-se o procedimento dividindo o diagrama de deslocamentos num número conveniente de

partes, tendo em consideração os pontos mais relevantes do movimento - isto é, início e fim de subida,
descida, etc. Estes troços são depois sub-divididos equitativamente, contrabalançando a precisão
requerida com o número de pontos de traçagem a obter. Seguidamente, divide-se a circunferência de
base da came nos sectores angulares equivalentes à divisão efectuada no diagrama de deslocamentos.
Partindo de um diagrama de deslocamentos, como o da Fig.4.13.b) - o valor da ordenada de cada
ponto pode ser transferido para o correspondente raio do sector angular, no desenho da came -
Fig.4.13.a) - adicionando-o à circunferência principal.

(a)

(b)
Figura 4.13 - Came com seguidor de rolete centrado

A união de todos os pontos assim determinados dá origem à curva primitiva da came, que
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corresponde à trajectória do ponto de traçagem.

Finalmente, o esboço das circunferências do rolete em todos os ponto determinados, e a traçagem
de uma linha tangente a todas elas, permite a obtenção da superfície da came.

4.4.2 Came com Seguidor de Rolete Descentrado de Deslocamento Linear

No desenho da came, começa-se por traçar uma circunferência de raio igual ao descentramento do
seguidor (distância, na perpendicular, entre a linha de acção do seguidor e o eixo da came).
Seguidamente divide-se esta circunferência no número de sectores angulares correspondentes às
divisões definidas no diagrama de deslocamentos. Na intercepção de cada um dos raios, assim
marcados, com a circunferência de descentramento traçam-se as respectivas perpendiculares -
Fig.4.14.

Nota: estas perpendiculares correspondem, de facto, à linha de acção do seguidor

Figura 4.14 - Came com seguidor de rolete descentrado

A transferência dos valores das ordenadas do diagrama de deslocamentos é feita para estas
perpendiculares, definindo os pontos da curva primitiva. A continuação do procedimento é idêntica ao
caso do rolete centrado.
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4.4.3 Came com Seguidor de Prato de Deslocamento Linear

O procedimento é genericamente idêntico aos anteriores, para seguidor centrado ou descentrado,

conforme o caso, até à traçagem da curva primitiva.
Tendo em atenção que, neste caso, o ponto de traçagem corresponde ao ponto central do prato, o
passo seguinte é o esboço de linhas perpendiculares à linha de actuação do seguidor, passando pelo
ponto de traçagem (que, na realidade, são esboços da superfície de contacto do prato).
A curva da came obtem-se por traçagem de uma linha tangente à superfícies do prato, em todas as
posições definidas.
Adicionalmente, é possível determinar a largura mínima do prato que, dependendo do diagrama de
deslocamentos, pode não ser simétrico - valores a e b, na Fig.4.15.

Figura 4.15 - Came com seguidor de prato

4.4.4 Came com Seguidor de Rolete de Deslocamento Angular

Inicia-se o procedimento por traçar a circunferência correspondente ao eixo de rotação do seguidor,

com centro no eixo da came, dividindo-a depois no número de sectores angulares previamente definido
no diagrama de deslocamentos (1”, 2”, ..., na Fig.4.16).
Nota: nestes casos, a ordenada do diagrama de deslocamentos corresponde a variações angulares e
não lineares

Seguidamente, esboça-se o seguidor na sua posição de partida e sobrepõe-se-lhe o arco de oscilação

pretendido, marcando-lhe as diferentes posições angulares (1’, 2’,...) constantes do diagrama de
deslocamentos.
A curva primitiva é então determinada pela intercepção do arco, com centro no eixo da came, saído
de cada ponto acima referido (1’, 2’, ...) com o arco de raio igual ao comprimento do seguidor (*) e
centro no eixo da posição considerada (1”, 2”, ...).

(*) entendendo-se por comprimento do seguidor a distância entre o seu eixo e o eixo do respectivo rolete
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A superfície da came é traçada do mesmo modo que nos casos anteriores.

Figura 4.16 - Came com seguidor oscilante

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4.5 PARÂMETROS DE DESEMPENHO

Quando indevidamente seleccionados, os sistemas de cames empregues em mecanismos de

média/alta velocidade tornam-se em importantes fontes de ruído e de vibração, sendo frequente a sua
ruptura por fadiga. Assim, além de exigirem um nível de manutenção elevado, podem originar
deficiências gerais de funcionamento de todo um equipamento.
Normalmente, uma análise cuidadosa dos diagramas de aceleração e de choque (ou impulso)
permite a detecção de pontos de funcionamento problemáticos e a sua correcção no estágio de
projecto. Todavia, em sistemas de média/baixa velocidade, apenas o deslocamento e a velocidade são
realmente importantes factores de escolha e decisão.

4.5.1 Comparação de movimentos do seguidor

Uma comparação entre os diferentes tipos de movimentos básicos, descritos atrás, poder-se-ia
ω) e (β
realizar igualando à unidade os parâmetros (d), (ω β) e calculando os valores característicos
resultantes:

Tipo de Movimento
Uniforme Parabólico Harmónico Cicloidal
ymax 1 2 π/2 2
vmax 0 4 π2/2 2π
3
amax 0 0 π /2 4π2

Nota: desprezando as descontinuidades de início/fim de

movimento, bem como o ponto de inflexão no
movimento parabólico

Numa rápida análise à Tabela acima, pode constatar-se ser o movimento uniforme o mais
aconselhável e o movimento cicloidal o de piores características.

Como esta conclusão é evidentemente errónea face à realidade dos factos, o estudo comparativo
deve ser mais aprofundado.
Assim, e traçando os diagramas de velocidade, aceleração e impulso - Fig.4.17, tendo em
consideração que:

- a velocidade é considerada nula, no início e no fim do movimento;

- a aceleração é tomada como ‘positiva’ quando a velocidade aumenta e ‘negativa’ quando
diminui;
- a área total circunscrita pela curva de aceleração é nula, isto é, as áreas acima e abaixo da
linha de zero equivalem-se;

algumas conclusões poderão ser retiradas.

Numa primeira análise, constata-se que o movimento uniforme apenas poderá ter um interesse
teórico, uma vez que a magnitude atingida simultaneamente pela aceleração e pelo impulso lhe retiram
qualquer aplicabilidade prática.
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Tendo em consideração a relativamente baixa aceleração que se verifica no movimento parabólico,

este seria uma boa solução caso não se verificassem os três picos de impulso que vedam qualquer
hipótese da sua utilização para velocidades elevadas.
O movimento harmónico apresenta igualmente pontos de muito elevado impulso, pelo que a sua
utilização enferma das mesmas restrições do movimento parabólico.
Quanto ao movimento cicloidal, apesar de ter uma aceleração que, globalmente, é superior à dos
outros movimentos, apresenta um impulso de grandeza finita, assegurando assim um funcionamento
capaz, mesmo a altas velocidades.

Nota: em Anexo pode ser consultada uma comparação extensiva dos movimentos do seguidor, bem
como uma análise de aplicabilidade, para todas as curvas básicas usuais.

Figura 4.17 - Diagramas comparativos

MECÂNICA APLICADA - Cames 17

4.5.2 Ângulo de Pressão

O ângulo de pressão é definido pela normal à superfície da came, no ponto de contacto, com a
direcção segundo a qual o seguidor se desloca.
Este ângulo define a decomposição da força execrcida pela came, nos sentidos radial e tangencial, e
portanto a proporção dessa força que é, efectivamente, empregue no deslocamento (radial) do
seguidor. A componente tangencial, uma vez transmitida ao seguidor, é descarregada nos seus
apoios/guia em pura perda.
Adicionalmete, elevados ângulos de pressão em conjunção com a (imprescindível) folga funcional
da guia e condições de lubrificação deficiente, desgaste dos componentes, etc., podem levar ao
encravamento e mesmo à ruína do sistema.
Tendo em consideração que, em termos práticos, o tamanho da came depende do diâmetro do seu
próprio veio, da curvatura do seu perfil e do ângulo de pressão resultante, este último pode ser
reduzido aumentando o tamanho da came. A contrapartida é a de maiores massas rotativas
desbalanceadas, maior atravancamento e, de uma forma geral, maiores dimensões dos restantes orgãos
mecânicos.
Assim, o problema põe-se em termos de conseguir o projecto de uma came de dimensões razoáveis
que, simultaneamente, apresente um ângulo de pressão suficientemente baixo.

O ângulo de pressão pode ser expresso em termos matemáticos. No entanto, dependendo do tipo de
movimento (perfil da came), a respectiva equação pode ser impossível de resolver excepto por meios
gráficos ou métodos analíticos aproximados.
Para o caso genérico de uma came com seguidor de rolete descentrado, apresentado na Fig.4.18:

em que:
ω2 = velocidade de rotação da came
rA = raio do círculo primitivo
e = descentramento came/seguidor
φ = ângulo de pressão

a = (rA2 - e2)½

Figura 4.18 - Ângulo de pressão

pode ser demonstrado que a velocidade instantânea do seguidor é dada por (v4 = ω2 ⋅ O2P), donde:

v4 = ω2 ⋅[e + (a + y) tanφ]
MECÂNICA APLICADA - Cames 18

ou seja:
tanφ = (v4/ω2 - e) / (a + y)

em que, uma vez que tanto (v4) como (ω ω2) constam da equação, se pode concluir que o ângulo de
φ) não depende da velocidade angular da came.
pressão (φ

Nota: no caso de seguidor concentrico, a expressão acima reduz-se a: tanφ = (v4/ω2)/(a + y)

Para a determinação do ângulo de pressão, ao longo da rotação da came, basta substituir (y) pelos
valores correspondentes, dados pela equação do tipo de movimento em causa.
A influência do tipo de movimento no ângulo de pressão é demonstrada na Fig.4.19, em que se
encontram traçados os deslocamentos correspondentes a um mesmo valor de (φ), para movimentos
uniforme, modificado, harmónico simples, cicloidal e parabólico.

A - Uniforme, B - Unif.modificado, C - Harmónico simples, D - Cicloidal , E - Parabólico

Figura 4.19 - Curvas de deslocamento para um mesmo ângulo de pressão

Os resultados estão expressos em termos do diâmetro primitivo necessário, relativamente ao

deslocamento (y) pretendido e, de A a E, encontram-se ordenados pelo maior diâmetro necessário para
assegurar um mesmo valor de ângulo de pressão.
Normalmente o ângulo de pressão é limitado a um máximo de 30o a 35o, valores que a prática
indica como suficientes para garantir a ausência de problemas na maioria das aplicações.
De notar ainda que, para uma mesma geometria de came, o descentramento do seguidor é um modo
efectivo de diminuir o ângulo de pressão, bem como a utilização de seguidores planos e de rolete
oscilante.

4.5.3 Factor de Came

Existe uma forma empírica de projecto de cames com seguidor de translacção com rolete, baseada
no chamado ‘factor de came’:

f=l/y
em que:
l = comprimento de arco de circunferência primitiva (em mm)
y = deslocamento do seguidor (em mm) conseguida no decurso desse arco

Valores usuais de (f) para diferentes ângulos de pressão e movimentos básicos do seguidor, são
listados a seguir.
MECÂNICA APLICADA - Cames 19

Adicionalmente, e como o comprimento do arco da circunferência primitiva (l) e o respectivo raio

(rP) são relacionados por:

l = rP ⋅ β
então:
rP = l / β = f ⋅ y / β

o que permite definir, à partida, o raio primitivo da came para se obter determinado ângulo de pressão,
conhecidos que sejam o deslocamento pretendido, o ângulo de rotação da came em que se processa e
retirado o factor de came da Tabela abaixo.

Factores de Came para movimentos básicos

Tipo de Movimento
Ângulo de Uniforme Parabólico
Pressão Uniforme modificado Harmónico e Cicloidal
10 5.67 5.84 8.91 11.34
15 3.73 3.99 5.85 7.46
20 2.75 3.10 4.32 5.50
25 2.14 2.58 3.36 4.28
30 1.73 2.27 2.72 3.46
35 1.43 2.06 2.24 2.86
40 1.19 1.92 1.87 2.38
45 1.00 1.83 1.57 2.00

4.5.4 Raio de Curvatura

Nem sempre o projecto correcto de uma came (em termos de deslocamento, velocidade, aceleração
e ângulo de pressão) resulta no correcto movimento do seguidor.
A Fig.4.20 (a) mostra duas soluções possíveis para uma mesma curva primitiva: duas superfícies
diferentes, para dois diêametros de rolete diferentes. Para o rolete maior, há uma área da came
materialmente impossível (um ‘laço’) que, uma vez maquinada, origina uma zona de transição
ponteaguda. O resultado final é um rolete que segue uma trajectória ‘rebaixada’, longe da pretendida.

(a) duas soluções (b) situação limite

Figura 4.20 - Raio mínimo da curva primitiva
MECÂNICA APLICADA - Cames 20

Na Fig.4.20 (b) encontra-se a situação limite em que um rolete consegue seguir a curva pretendida,
ou seja, quando:
rR ≥ ρK

ρK) o raio de curvatura.

em que (rR) representa o raio do rolete e (ρ

A obtenção de uma expressão analítica para o raio mínimo da curva primitiva pode ser
demonstrada, para um caso genérico como o ilustrado na Fig.4.21.

Figura 4.21 - Raio da curva primitiva

em que, sendo (rA) o raio da circunferência primitiva e (y4) o deslocamento do seguidor, dependente
θ2) da came, o raio da curva primitiva em qualquer ponto é dado por:
do angulo (θ
r = rA + y4
A equação geral do raio de curvatura pode ser deduzida por cálculo diferencial, como:

[r2 + (dr/dθ2)2]3/2
ρ = - 
r2 + 2⋅(dr/dθ2)2 - r⋅(d2r/dθ22)

ou, como (dr/dθ2) = (dy4/dθ2),

[(rA + y4)2 + (dy4/dθ2)2]3/2

ρK = - 
(rA +y4)2 + 2⋅(dy4/dθ2)2 - (rA + y4)⋅(d2y4/dθ22)

em que o sinal negativo indica a existência de uma concavidade na curva.

ρK) atinge o seu valor mínimo quando (dy4/dθ
Nas cames, usualmente, o raio (ρ θ2=0), o que ocorre
2 2
para (θθ2=0) e (y4=0). Recordando que (dθ θ2/dt=ω
ω2), (dy4/dt=v4) e (d y4/dt =a4), além de que
2 2
(d θ2/dt =0) para (ω
ω2=const), pode concluir-se que a curvatura primitiva mínima será dada por:

rA2
ρK, min. = - 2
rA - (a4/ω2 )
MECÂNICA APLICADA - Cames 21

dependendo, assim, do raio da circunferência primitiva e da razão entre a velocidade de rotação da

came e a aceleração do seguidor.
Por seu turno, o raio mínimo da superfície da came deverá ser de,

ρC, min. = ρK, min. + rR

No caso de curvatura convexa o estudo é em tudo semelhante, excepto no facto da expressão de

ρK) ser positiva. Neste caso, o raio mínimo de curvatura corresponde ao ponto de máxima aceleração
(ρ
negativa.
Para seguidores de prato plano, a came deve ter dimensões suficientes para evitar que o raio de
curvatura do perfil seja nulo, no período de aceleração negativa. Para evitar esta situação basta garantir
que:

ρC, min. = rB + y + (a4/ω22) > 0

4.5.5 Relação de Acelerações

No decurso da elevação ou da descida do seguidor, existem pelo menos dois pontos de aceleração
máxima, uma positiva e outra negativa. A ‘relação de acelerações’ define-se como a razão entre estes
dois valores absolutos máximos.
Utilizando os índices (i) e (ii) para definir a primeira e segunda partes do movimento do seguidor, a
relação de acelerações é dada por:

K = ai,max/aii,max

Assim, e se o movimento for de elevação, (K>1) indica que a aceleração positiva é mais elevada
que a aceleração negativa, e vice-versa.
Por vezes, no projecto de cames, é conveniente limitar um destes picos, mas não necessáriamente os
dois. Na hipótese de um seguidor que seja mantido contra a respectiva came unicamente por acção da
gravidade, o contacto perder-se-á caso a aceleração negativa ultrapasse os 9.8 m/s2. Neste caso a
solução, para evitar o recurso à acção de molas, passaria por garantir uma relação de acelerações
diferente da unidade.

Analizando, por exemplo, um caso de elevação parabólica em que podem ser individualizadas duas
fases distintas do movimento de subida - uma primeira que se processa durante um ângulo (β βI) de
βii), sendo o ângulo total de elevação de (β
rotação da came, e uma segunda num ângulo (β β=β
βi+β
βii) - para
a primeira parte do movimento teremos uma equação básica do tipo:

yi = C ⋅ θ

θ=β
em que, sendo (yi=y/2) para (θ βi2) e portanto,
β), então (C=y/2β

yi = (y⋅θ2)/(2⋅β2)

pelo que:

vi = (y⋅ω)/(2⋅βi) ⋅ θ
ai = (y⋅ω2)/βi2
MECÂNICA APLICADA - Cames 22

sendo que a aceleração máxima ocorrerá para (θ=βi), com o valor:

ai,max. = (y⋅ω)/βi

Para a segunda fase do movimento de subida, teremos:

yii = C1 + C2 ⋅ θ + C3 ⋅ θ2

θ=β
em que, sendo (yii=y) e (vii=0), para (θ βi+β
βii), enquanto que (aii=ai=(y⋅⋅ω)/β θ=β
βi), para (θ βI), então:

yii = - [y/(2⋅βi⋅βii)] ⋅ [βi2 + βii2 - 2⋅(βi + βii)⋅θ + θ2]

e, por sua vez,

aii = (y⋅ω2)/(βiβii)

Assim, a relação de acelerações será,

ai (y⋅ω2)/βi2 βii

K =  =  2
= 
aii (y⋅ω )/βiβii βi

pelo que se pode concluir que a relação desejada poderá ser conseguida por simples ajuste das duas
βI e βii) do ângulo de rotação da came correspondente à elevação do seguidor.
partes (β
MECÂNICA APLICADA - Cames 23

4.6 CASOS PARTICULARES

4.6.1 Cames Tangentes e de Arcos de Circunferência

Frequentemente, a necessidade de fabrico de cames em grande quantidade e a custos razoáveis

implica a introdução de simplificações na sua geometria e, portanto, ao compromisso do seu
desempenho, nomeadamente em termos de velocidades e acelerações.
Nestes casos é também comum o recurso à ‘mecânica inversa’, isto é, partir de um perfil de came
exequível - usualmente constituído por uma combinação de arcos, rectas, involutas, etc., fáceis de
gerar em máquinas-ferramentas comuns - e determinar a posteriori o diagrama de deslocamentos
correspondente. Seguidamente é realizada a análise cinemática do movimento resultante, detectados e
reparados os possíveis problemas de funcionamento e o projecto gradualmente melhorado, por
aproximações sucessivas.

O primeiro exemplo, ilustrado na Fig.4.22(a), é de uma came constituída por três arcos de
diferentes raios, vulgarmente designada por ‘came de arcos’. Os pontos A, B, C e D são tangentes aos
arcos adjacentes e normalmente implicam alterações súbitas de aceleração, devido à mudança de raio
de curvatura.

O segundo exemplo, na Fig.4.22(b), é de uma ‘came tangente’ composta por segmentos de recta
tangentes a arcos de circunferência. Além de problemas semelhantes aos do exemplo anterior, nesta
came não é de todo conveniente o emprego de seguidores de prato, devido às suas superfícies planas.

(a) (b)
Figura 4.22 - Came de arcos e Came tangente

4.6.2 Curvas Melhoradas

Em aplicações de alta velocidade os movimentos básicos, vistos atrás, são muitas vezes
inadequados em termos de deslocamento, velocidade ou aceleração. Uma solução passa pela adopção
de combinações de parcelas de várias curvas básicas tendo em atenção que, nos pontos de união, deve
ser assegurada a sua perfeita tangencia e a constância da aceleração.
Outro método consiste na criação de uma curva polinomial. Com este tipo de curva é possível uma
MECÂNICA APLICADA - Cames 24

boa aproximação a qualquer movimento, muito embora o seu cálculo possa ser complicado.
A equação é do tipo,
y = C0 + C1⋅θ + C2⋅θ2 + C3⋅θ3 + ... + Cn⋅θn

θ) o angulo de posição da came. As constantes (Ci) dependem

sendo (y) o deslocamento do seguidor e (θ
das ‘condições de fronteira’, ou seja, das particularidades geométricas do movimento e serão em
número idêntico ao das condições a serem cumpridas.

Assim e se, por exemplo, se pretender que:

Movimento do seguidor
θ y v a
0 0 0 0
β d 0 0

para seis condições, teremos:

y = C0 + C1⋅θ + C2⋅θ2 + C3⋅θ3 + C4⋅θ4 + C5⋅θ5

cujas primeira e segunda derivada serão:

v = ωC1 + 2ωC2⋅θ + 3ωC3⋅θ2 + 4ωC4⋅θ3 + 5ωC5⋅θ4

a = 2ω2C2 + 6ω2C3⋅θ + 12ω2C4⋅θ2 + 20ω2C5⋅θ3

Subsituindo as condições da Tabela acima nestas três equações, obtem-se

0 = C0
d = C0 + C1⋅β + C2⋅β2 + C3⋅β3 + C4⋅β4 + C5⋅β5
0 = ωC1
0 = ωC1 + 2ωC2⋅β + 3ωC3⋅β2 + 4ωC4⋅β3 + 5ωC5⋅β4
0 = + 2ω2C2
0 = + 2ω2C2 + 6ω2C3⋅β + 12ω2C4⋅β2 + 20ω2C5⋅β3

a partir das quais se podem calcular:

C5 = C1 = C2 = 0 C3 = 10⋅d/β3 C4 = -15⋅d/β4 C5 = 6⋅d/β5

Assim, finalmente, virão o deslocamento,

10⋅d 15⋅d 6⋅d
y =  θ3 -  θ4 +  θ5
β3 β4 β5
MECÂNICA APLICADA - Cames 25

a velocidade,
30dω 60dω 30dω
v =  θ2 -  θ3 +  θ4
β3 β4 β5
a aceleração,
60dω2 180dω2 2 120dω2 3
a =  θ -  θ +  θ
β3 β4 β5
e o impulso,
60dω3 360dω3 360dω3 2
i =  -  θ +  θ
β3 β4 β5

Na Fig.4.23 encontram-se as curvas correspondentes. De notar que, embora substancialmente

diferentes, os resultados são comparáveis com os obtidos por um movimento cicloidal.

Figura 4.23 - Curvas de deslocamento polinomial

-----oOo-----
 MECÂNICA APLICADA

Anexo
ao
Capítulo IV
CAMES

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecânica

Departamento de Engenharia Mecânica

Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO

J.C.Pimenta Claro (2001)

[e-version: 2004]
 Curva Deslocamento Velocidade Aceleração
MECÂNICA APLICADA - Cames

Recta d/β ⋅ θ d/β⋅ω 0

I.1. Equações do movimento

Arcos de
Circunferência d–[d2-(RP⋅θ)2]1/2 (ω⋅RP⋅θ)/[d2-(RP⋅θ)2]1/2 (ω⋅RP⋅d)2/[d2-(RP⋅θ)2]3/2

Harmónica
Simples d/2 ⋅[1-cos(π⋅θ/β)] [π⋅d⋅ω/(2⋅β)]⋅sen(π⋅θ/β) [(d/2) ⋅(π⋅ω/β)2]⋅cos(π⋅θ/β)

Harmónica
Dupla d/2⋅[1-cos(π⋅θ/β)-1/4⋅(1-cos(2π⋅θ/β))] π⋅d⋅ω/(2⋅β)⋅[sen(π⋅θ/β)-1/2⋅sen(2π⋅θ/β)] d/2⋅(π⋅ω/β)2⋅[cos(π⋅θ/β)-cos(2π⋅θ/β)]

Cicloidal d /π⋅[(πθ/β)-1/2⋅sen(2πθ/β)] (d⋅ω/β) ⋅[1 - cos(2πθ/β)] (2πd⋅ω2/β)2⋅sen(2πθ/β)]

ANEXO - CINEMÁTICA DE CURVAS BÁSICAS

Parabólica
(θ
θ/β
β≤0.5) 2⋅d⋅(θ/β)2 (4⋅d⋅ω⋅θ)/β2 (4⋅d⋅ω2)/β2

(θ
θ/β
β≥0.5) d⋅[1-2⋅(1-θ/β)2] (4⋅d⋅ω/β)⋅(1-θ/β) -4⋅d⋅(ω/β)2

Cúbica Nº 1
(θ
θ/β
β≤0.5) 4⋅d⋅(θ/β)3 12⋅d⋅ω/β⋅(θ/β)2 24⋅d⋅ω2/β2⋅(θ/β)

(θ
θ/β
β≥0.5) d⋅[1-4⋅(1-θ/β)3] 12⋅d⋅ω/β⋅(1-θ/β)2 -24⋅d⋅ω2/β2⋅(1-θ/β)

Cúbica Nº 2 d⋅(θ/β)2⋅(3-2⋅θ/β) 6⋅d⋅ω⋅θ/β2⋅(1-θ/β) 6⋅d⋅ω2/β2⋅(1-2⋅θ/β)

Anexo-1
 Curva Velocidade Aceleração Observações Aplicação

Recta Constante Infinita nos extremos Choques nos extremos Impraticável com
estacionamento nos extremos

Arcos de Menor nos extremos Elevada nos extremos Impulso considerável Baixas velocidades
MECÂNICA APLICADA - Cames

Circunferência

Elíptica Valores dependentes da relação Eixo maior/Eixo menor

Harmónica Nula nos extremos e máxima no Reduzida nos extremos e nula Impulso razoável para médias Excelente para velocidades
Simples ponto médio no ponto médio velocidades moderadas
I.2. Características cinemáticas do movimento

Cicloidal Baixa nos extremos e elevada no Variação suave Baixa vibração, ruído e desgaste Excelente para altas velocidades
ponto médio

Parabólica Variação uniforme dos extremos Muito baixa mas de aplicação Velocidades baixas e moderadas
para o ponto médio brusca

Cúbica Nº 1 Brusca no ponto médio Ângulo de pressão elevado Baixas velocidades

Cúbica Nº 2 Comportamento muito semelhante ao da curva Harmónica Simples

Harmónica Muito suave no início do Muito suave no início do Exige grande precisão de fabrico Moderadas a altas velocidades
dupla levantamento levantamento
Anexo-2
MECÂNICA APLICADA - Cames Anexo-3

I.3. Alguns considerandos finais

Curvas Básicas

Recta: fracas características a qualquer velocidade, devido ao choque que se verifica no início e no
fim do levantamento

Recta Modificada: melhor que a anterior, mas só utilizável a muito baixas velocidades

Arcos de Circunferência: os choques no início e no fim do movimento são reduzidos, mas à custa de
um elevado ângulo de pressão

Elipse: de características idênticas às da curva harmónica simples, quando correctamente escolhida a

proporção dos eixos; de fabrico difícil e elevada dimensão (para controlar o ângulo de
pressão) não é, em geral, muito utilizada

Harmónica Simples: de cálculo complicado, embora de construção simples, apresenta um

comportamento razoável a velocidades elevadas

Harmónica Dupla: semelhante à anterior, tem ainda a vantagem de uma maior suavidade no início
do levantamento

Cicloidal: a melhor das curvas básicas, permitindo altas velocidades de funcionamento

Parabólica: inferior à anterior, para velocidades elevadas

Cúbica Nº 1: originando cames de elevadas dimensões, a sua utilização só é viável para baixas
velocidades (em que o efeito da inércia de massas desbalanceadas seja pequeno)

Cúbica Nº 2: tem características semelhantes à de curva harmónica simples

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