Tiempo muerto

Introduccin A diferencia de los procesos normales, los procesos con tiempo muerto violan la primera condicin necesaria de un comportamiento dinmico normal: no responden instantneamente ante un cambio en la entrada. La mayora de los procesos de la industria qumica, presentan comportamientos de este tipo. Podemos identificar a un sistema con tiempo muerto observando que su funcin transferencia posee un trmino e t d s f (t ) Procesos de Primer Orden y (t ) y (t  t d )

Tiempo Muerto

Kp X p s 1

?y (t )A

e  t d s

Proceso con tiempo muerto td " Para un sistema de primer orden tenemos:
Kp L[ y (t )] ! L[ f (t )] X p s  1

Para el tiempo puerto tenemos:

L[ y(t  td )]  t d s !e L[ y(t )]

La funcin de transferencia entre el input f (t ) y el retraso de output f (t  td ) est dado por:

t s L[ y (t  td )] K p e d ! L[ f (t )] X s 1

Similarmente, la funcin de transferencia para un sistema de segundo orden con retardo esta dado por:

K p e t d s L[ y (t  td )] ! 2 2 L[ f (t )] X s  2 \ X s  1

Siendo K p la ganancia del controlador;X d es el tiempo muerto; X , X 1 ; X 2 , los atrasos dinmicos y \ la razn de amortiguamiento.

[ y (t  td )] [ f (t )]

e t d s

X 1 s  1  X 2 s

L?f (t ) A

?y (t  td )A

Mediante una aproximacin a la funcin de transferencia de tiempo muerto, se puede obtener una estimacin de la ganancia y frecuencia ltimas de un circuito con tiempo muerto. Una aproximacin usual es la aproximacin de Pad que es una aproximacin de la funcin exponencial para dejarla en forma ms manejable (racional). t 1 d s  s t 2 Aproximacin Pad de Primer Orden: e d } td 1 s 2 Aproximacin de Pad de Segundo Orden:

Los procesos con tiempo muerto son difciles de controlar porque el output no brinda suficiente informacin de lo que en realidad ocurre. Ejemplo: Diagrama de bloque del circuito de Control Proporcional

R(s)

+ -

Kc

1 3 s 1

0.8 e 2s 30 s  1

H (s)
1 10 s  1

La ecuacin caracterstica C ( s)

R( s ) Gc(s ) Ga (s ) Gp( s)  C (s ) Gc( s) Ga( s ) Gp( s ) H ( s ) ( s)) ! ( s ) c( s) a( s ) p (s )

1 0.8 e  2 s 3 s  1 30 s  1 1 0.8 1 e  2 s 1 c 3 s  1 30 s  1 10 s  1

p Aproxi acin Pad :

1 c

1 c

4 s 2  12 s  12 1 0.8 1 !0 3 s  1 30 s  1 10 s  1 4 s 2  12 s  12

Polinomio Caracterstico :

p (s ) ! 1500 s 5  5300 s 4  7015 s 3  (2750  40 Kc ) s 2  (360  12 Kc) s  15  12 Kc

1 0.8 1 e  2s 3 s  1 30 s  1 10 s  1

( s) c ( s) a( s ) p ( s) ! ( s ) 1  c( s ) a (s ) p ( s ) ( s )

C ( s) R( s)

( s ) (1  c( s ) a (s ) p ( s)

c(s)

a(s )

"

e  s t d

td s 2  6 t d s  12 2 td s 2  6 td s  12

p(s )

#  

C(s)

 

 

 

DINAMICA DE SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

El efecto del tiempo muerto sobre las respuestas paso, rampa y sinusoidal de un sistema es un atraso que analticamente se observa en los trminos de dichas respuestas afectados por el tiempo. A continuacin se muestran las respuestas analticas y grficas para un sistema lineal de primer orden.

Respuestas de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta Paso
La respuesta paso x, para un sistema de primer orden con tiempo muerto es
( t t d )  1  e X Y (t ) ! Kc (x u (t  td )

Donde u.(t td) muestra que la respuesta es cero para t < td. En la ecuacin se observa que el trmino exponencial muestra para un determinado tiempo el valor correspondiente a un tiempo anterior (t td). La figura muestra la grfica correspondiente a la respuesta paso de un sistema de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto. Esta construccin corresponde a la respuesta paso unitario de un sistema con una funcin de transferencia con una ganancia proporcional de Kc= 5, una constante de tiempo de = 2 segundos y un tiempo muerto td =2 segundos

Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta Rampa
La respuesta rampa de pendiente r para un sistema de primer orden con tiempo muerto es:
( t t d )  Y (t ) ! u (t  td ) ( Kc r X e X  Kc r (t  t d  X )

Se observa que el efecto del tiempo muerto en la respuesta a largo plazo es que el atraso de la rampa de la respuesta con respecto a la rampa de entrada es la suma del tiempo muerto ms la constante de tiempo del sistema. La figura se muestra la grfica correspondiente a la respuesta rampa de un sistema de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto. Esta construccin corresponde a la respuesta rampa de pendiente r=5 del sistema utilizado para la respuesta paso.

Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta sinusoidal

La respuesta sinusoidal para un sistema de primer orden con tiempo muerto es: El nico efecto del tiempo muerto sobre la respuesta a largo plazo es el aumento en el atraso fase en td. Este aumento en el atraso fase es proporcional a la frecuencia de la onda sinusoidal de entrada. La figura muestra la grfica correspondiente a la respuesta seno de un sistema de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto. Esta construccin corresponde a la respuesta seno de amplitud 5 y frecuencia 0.5 rad/seg, del sistema utilizado para la respuesta paso

Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto