Session 1995 - ASSERVISSEMENT DE POSITION Ce sujet comporte 3 parties indpendantes.

1re partie : tude de la machine courant continu 2me partie : tude du convertisseur 3me partie : tude de l'asservissement 3.1. rgime statique 3.2. rgime dynamique 1. ETUDE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU Caractristiques :
I

Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront ngligs. On notera en outre : Ce le moment du couple lectromagntique, ; la vitesse angulaire de rotation, n la frquence de rotation en tr/s, E la f..m. : E = k ;, U la tension aux bornes de la machine. 1.1. Etablir l'expression du moment du couple lectromagntique. 1.2. Pour le courant nominal d'intensit I n, calculer les valeurs numriques de la tension d'alimentation U et du moment du couple lectromagntique pour les frquences de rotation : a) n = 0 tr/s b) n = 50 tr/s 1.3. On applique sur l'arbre de la machine, un couple rsistant, de moment CR = 0,80 N.m. 1.3.1. Quelle relation lie les moments des couples lectrom agntique et rsistant en rgime permanent ? 1.3.2. Dterminer la relation exprimant ; en fonction de U, R, k et C R en rgime permanent. 1.3.3. A partir de quelle valeur de l'intensit I, le moteur peut -il dmarrer ? Quelle est la tension U correspondante ? 1.4. Quelle tension U maximale doit-on s'imposer au dmarrage pour que l'intensit I d de dmarrage demeure infrieure 1,25 I n ? 2. ETUDE DU CONVERTISSEUR

H1, H2, H3 et H4 sont des interrupteurs unidirectionnels en courant commands l'ouverture et la fermeture ; l'tat ferm, ils ne prsentent pas de chute de tension leurs bornes.

La machine est alimente par le convertisseur dont le schma est reprsent ci -contre. Les ordres d'ouvertures et de fermetures des interrupteurs commands (H1, H2, H3, et H4) sont labors partir d'une tension de contrle V c.

y y y y

inducteur aimants permanents ; induit : rsistance R = 4,0 ; ; constante de f..m. et de couple : k = 0,30 V.s.rad -1 ; intensit nominale : In = 4,0 A.

2.1. T est la priode de fonctionnement ; E est un coefficient compris entre 0 et 1. Pour 0 < t < E T H1 et H3 sont commands l'tat ferm ; H2 et H4 sont commands l'tat ouvert. Pour ET < t < T H1 et H3 sont commands l'tat ouvert ; H2 et H4 sont commands l'tat ferm.

2.1.1. Dans ces conditions, reprsenter sur l'annexe 1, rendre avec la copie, la tension u(t) en fonction du temps. 2.1.2. Calculer la valeur moyenne U moy de u(t). 2.1.3. Comment varie le signe de Umoy en fonction de E ? 2.2. L'annexe 2 prsente 4 cas de fonctionnement. Pour chacun de ces 4 cas , i(t) volue entre une valeur minimale I m et une valeur maximale I : la conduction est ininterrompue. 2.2.1. Tracer u(t) et en dduire le signe de U moy. 2.2.2. Tracer l'allure de i(t) et en dduire le signe de I
moy.

2.2.3. Quel est le rgime de fonctionnement de la machine courant continu (moteur ou gnratrice) ? 2.2.4. Complter l'annexe 2, rendre avec la copie, en indiquant pour chacun des cas les lments du convertisseur en conduction. 2.3. On dsire piloter le convertisseur avec une tension de commande V c pour avoir la relation U moy = H Vc o H est une constante propre au montage.
ers l comm nde de 1 et

omp. -

omp. -

ers l comm nde et de

priode est T, elle volue entre + V TM et VTM. On considre le cas o V c > 0. 2.3.1. Reprsenter les signaux V 13 et V 24 en compltant l'annexe 3, rendre avec la copie. 2.3.2. Calculer la date t 1 en fonction de T, V c, V TM. 2.3.3. Reprer ET et l'exprimer en fonction de t 1.

"

cc

 

 

cc

!

"

cc

 

 

cc

L'ensemble ci-contre sert laborer 2 signaux v 13 et v 24 utiliss pour la commande des interrupteurs.

Les 2 comparateurs sont aliments entre + Vcc et - Vcc. La tension de sortie de chacun de ces comparateurs commute entre + V cc et - Vcc . Lorsque la tension de sortie d'un comparateur est au niveau + V cc, les interrupteurs associs sont commands la fermeture ; quand cette tension est au niveau - V cc, les interrupteurs associs sont commands l'ouverture. La tension v T est dfinie en annexe 3 ; sa



     

   

2.3.4. En dduire E en fonction de V c et de V TM ; exprimer ensuite la constante H en fonction de U a et V TM. 3. ETUDE DE L'ASSERVISSEMENT DE POSITION
otentiom tre de consigne

Uref 0V

Vp Vref + VU -

mo

U 0V Vp

Capteurs de position : potentiomtres monotours, linaires, aliments par la tension Vp = + 5,0 V. La tension mesure entre le curseur et la masse volue linairement en fonction de l'longation angulaire U : Vref = a Uref 0 < V ref < V p quand 0 < Uref < 2T ; mme relation entre V U et U. Comparateur : il dlivre le signal d'erreur e = V ref - VU. L'amplificateur d'erreur fournit V c = A e. Le convertisseur dlivre une tension U moy = H V c avec H = 4. Le moteur M est celui qui a t tudi dans la premire partie. 3.1. Etude en rgime statique
Uref = constante ; U = constante

y y y y

3.1.1. Les angles tant mesurs en radians, exprimer V ref en fonction de Uref et V p ; faire de mme pour V U en fonction de U et V p. 3.1.2. Calculer U moy en fonction du signal d'erreur e, puis en fonction de l'erreur de position I = Uref - U. 3.1.3. 3.1.3.1. La charge impose un couple rsistant de frottement fluide dont le moment est proportionnel la vitesse ; : CR = f ; avec f = 2.10 -2 N.m.s. Montrer que, dans ce rgime statique, l'erreur I est nulle. Ce rsultat est-il influenc par la valeur de A ? 3.1.3.2. La charge impose un couple rsistant comprenant aussi un frottement sec : CR = f ; + Cro avec Cro = 0,10 N.m. 3.1.3.2.1. Calculer, dans ce rgime statique, l'erreur I en fonction de R, C RO, k, H, Vp et A. 3.1.3.2.2. Quelle est la consquence de l'existence de ce frottement sec sur l'erreur de position ? 3.1.3.2.3. Quelle valeur faudrait -il donner A pour que cette erreur soit nulle ?

Convertisseur

$ #

'

&

Amplificateur Vc e A M C arge

3.1.3.2.4. Calculer I pour A = 1 et A = 10. 3.2. Etude en rgime dynamique Dans cette tude, la charge impose sur l'arbre uniquement un couple rsistant de frottement fluide de moment C R = f ;, avec f = 2,0.10 -2 N.m.s.
I

3.2.1. Ecrire l'quation diffrentielle rgissant l'volution de ; en fonction de J, f et C e (moment du couple lectromagntique). 3.2.2. Etablir l'expression du moment du couple lectromagntique C k, H, R, ; et V c.
e

3.2.3. Montrer que la vitesse angulaire es t rgie par l'quation diffrentielle ci dessous : k k d  f  J ! c dt 3.2.4. Sachant que diffrentielle suivante :
X !

t d

, montrer que la position U est rgie par l'quation

d ! c dt dt On exprimera X et en fonction des donnes du problme. alculer numriquement X et .



3.2.5. On note U(p) et V c(p) les transformes de Laplace de U(t) et V c(t). En considrant les conditions initiales nulles U(0) = 0 et V c(0) = O, exprimer la fonction de transfert Up p T(p) du systme : T ! Vc  p 3.2.6. Montrer que le schma fonctionnel du systme boucl peut se mettre sous la forme :
f

boucl f rm ; m ttr c tt xpr ssion sous la for m suivant : 0,77 1 av c [ 0 ! ,6 t m! T ' p ! 2 p 2m  p 1 2 [0 [0 3.2.8. A = 1. Sans calculs, que peut-on dire de la rponse indicielle du systme boucl ?

p 3.2.7. Etablir l'expression de la fonction de transfert T'  !

Ur

ref

e -

2 98 7

plific t

T(p)

U p du systm Ur f  p

98

rtiss

en fonction de

8D F 76
c i

On adoptera le convertisseur-machine :

modle

ci -contre

pour

l'ensemble

A
k;

4@ 8EDCB

Le moment d'inertie total ramen sur l'arbre de la machine est J = 3,2.10 -3 kg.m.

65

document rponse n 1
u Ua t 0 - Ua ET T T +ET 2T

Annexe 1

Annexe 2 u +Ua t 0 -Ua IM Im t 0 T/2 ET T i 0 IM Im T/2 ET T 0 -Ua i T/2 ET T t T/2 ET T Cas n1 +Ua t u Cas n2

Conductions

Conductions

u +Ua

Cas n3 +Ua t

Cas n4

t 0 -Ua ET T/2 T

0 -Ua i 0 IM Im

ET

T/2

t ET T/2 T

IM Im

t 0 ET T/2 T

Conductions

Conductions

document rponse n 2
Annexe 3 VT, V c +VTM Vc

0 t1 T/4

T/2 3T/4 T

-VTM

+V cc

V13

t 0 T/2 T

-Vcc V24

+V cc

t 0 T/2 T

-Vcc