DESARROLLO DE UN SENSOR PARA MEDICIN SIMULTNEA DE ROTACIONES Y DESPLAZAMIENTOS EN ESTRUCTURAS CIVILES UTILIZANDO PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMAGENES.

Ing. Jean Michel Franco Lozada

Universidad del Valle Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica Grupo G7 2009 -1-

DESARROLLO DE UN SENSOR PARA MEDICIN SIMULTNEA DE ROTACIONES Y DESPLAZAMIENTOS EN ESTRUCTURAS CIVILES UTILIZANDO PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMAGENES.

Ing. Jean Michel Franco Lozada Estudiante Maestra en Ingeniera, nfasis en Ing. Civil Cd.: 200902700-7713

Anteproyecto

Universidad del Valle Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica Grupo G7 2009 -2-

CONTENIDO

CONTENIDO ___________________________________________________________ - 3 LISTA DE TABLAS _______________________________________________________ - 4 LISTA DE FIGURAS ______________________________________________________ - 5 RESUMEN _____________________________________________________________ - 6 INTRODUCCIN ________________________________________________________ - 7 1. 1.1 1.2 1.3 1.4 2. 2.1 2.2 3. 3.1 3.2 4. 4.1 4.2 4.3 EL PROBLEMA ______________________________________________________ - 8 Descripcin ______________________________________________________ - 8 Formulacin _____________________________________________________ - 8 Objetivos _______________________________________________________ - 9 Justificacin ____________________________________________________ - 10 MARCO DE REFERENCIA_____________________________________________ - 11 Antecedentes ___________________________________________________ - 11 Estado del arte __________________________________________________ - 12 METODOLOGA ___________________________________________________ - 14 Tipo de Estudio a realizarse ________________________________________ - 14 Fases __________________________________________________________ - 17 RECURSOS________________________________________________________ - 18 Cronograma ____________________________________________________ - 18 PRESUPUESTO __________________________________________________ - 20 REFERENCIAS ___________________________________________________ - 22 -

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LISTA DE TABLAS

TABLA 1. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ..................................................................................................- 19 TABLA 2: DESCRIPCIN DE LOS GASTOS DE PERSONAL ..............................................................................- 20 TABLA 3: DESCRIPCIN DE LOS EQUIPOS QUE SE PLANEA ADQUIRIR ..........................................................- 20 TABLA 4: DESCRIPCIN Y JUSTIFICACIN DE LOS VIAJES (EN MILES DE $)..................................................- 21 TABLA 5: MATERIALES Y SUMINISTROS ........................................................................................................- 21 TABLA 6: PRESUPUESTO .................................................................................................................................- 21 -

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LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1: UBICACIN DEL LSER Y LA CMARA ................................................................................... - 7 FIGURA 2: SISTEMA EXPERIMENTAL: UNIVERSIDAD DEL SUR DE CAROLINA ......................................... - 11 FIGURA 3: OPERACIN DE UN SISTEMA LINEAL. LA SALIDA DEL SISTEMA G(X,Y) ES LA CONVOLUCIN DE H(X,Y) (MSCARA) CON LA ENTRADA IMAGEN F(X,Y)................................................................... - 12 FIGURA 4: PROCEDIMIENTO PARA FILTRADO FRECUENCIAL. ............................................................... - 13 FIGURA 5: MESA VIBRATORIA UNAXIAL, ESCUELA DE INGENIERA CIVIL Y GEOMTICA ........................ - 14 FIGURA 6. CMARA W EB UTILIZADA Y PUNTERO LSER EN LA PANTALLA ............................................. - 15 FIGURA 7. MONTAJE EXPERIMENTAL DE VISIN ARTIFICIAL................................................................. - 15 FIGURA 8. IMAGEN CAPTURADA ........................................................................................................ - 16 FIGURA 9. IMAGEN MEJORADA MEDIANTE UMBRALIZACIN .................................................................. - 16 -

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RESUMEN

El monitoreo estructural se puede realizar con diversos instrumentos tales como: Acelermetros, Strain gauges, Anemmetros, LVDTs, etc. Los acelermetros son los ms utilizados para medir vibraciones producidas por cargas dinmicas midiendo las aceleraciones, las cuales al ser integradas dos veces para encontrar los desplazamientos, incurren en grandes errores debido al algoritmo numrico; que en ltimas, es la informacin que necesita el ingeniero civil para compararla con los lmites de los cdigos de diseo y construccin. Con el fin de solucionar esto, se propone la implementacin de una tcnica de medicin de desplazamientos mediante sensores lser, los cuales permiten medir deformaciones producidas por cargas dinmicas y estticas, sin contacto directo con la estructura aplicando tcnicas del procesamiento digital de imgenes y visin artificial. En este contexto se espera que al comparara los registros de desplazamientos brindados por un LVDT y el sensor lser sean similares; se espera adems que al analizar los registros del sensor Laser y un acelermetro se hallen parmetros dinmicos semejantes.

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INTRODUCCIN

El monitoreo estructural es una tcnica con la cual se miden cambios en estructuras con el fin de detectar daos; para monitorear una estructura de forma completa se debe tener un buen registro del comportamiento de esta, tanto en aceleraciones como de desplazamiento; la medicin de los desplazamientos siempre ha sido una dificultad en estructuras debido a que apenas se estn empezando a desarrollar dispositivos que no requieran contacto directo con la estructura para medir deformaciones, en el caso de grandes estructuras con puntos de medicin y referencia inaccesibles para los instrumentos actuales. Las tcnicas de visin artificial cubren un campo de aplicacin muy extenso que va desde aplicaciones en medicina hasta astronoma (Semmlow, 2006). Una de las aplicaciones es la implementacin de stas tcnicas a la ingeniera civil para el caso de la medicin de desplazamientos a travs del tiempo, La implementacin de este sistema da lugar a una forma econmica que en cierto caso pueda llegar a reemplazar los acelermetros debido a su elevado costo, este sistema de medicin se desarrolla mediante tcnicas de procesamiento digital de imgenes y visin artificial. El funcionamiento de los sensores lser se basa en el reconocimiento de un puntero lser en una pantalla, el cual representa la posicin en ese instante de la estructura (ver Figura 1). El reconocimiento se logra mediante tcnicas de procesamiento digital de imgenes, entre las que se destacan la umbralizacin, ecualizacin del histograma y filtrado (Gonzlez et al., 2005), las cuales permiten analizar las imgenes para una identificacin ptima del puntero lser con ciertas restricciones.

Figura 1: Ubicacin del lser y la cmara

Este desarrollo se limita a movimientos paralelos a la pantalla y por lo tanto se pueden encontrar desplazamientos en su plano, adems de rotaciones respecto a un eje perpendicular a stos (Z) con una frecuencia de adquisicin dependiente de la cantidad de marcos (imgenes) por segundo capturados por la cmara y una unidad mnima de medida dependiente de la resolucin de sta; estas

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restricciones son adaptables con los equipos adecuados, hallando prometedor este sistema de medicin. Este tipo de estudio representa un avance en el rea de monitoreo estructural ya que es aplicable a la medicin y monitoreo de desplazamientos en estructuras debido a que no requiere contacto directo con sta, como el caso de los LVDT. Otra ventaja de los sensores lser es que no necesitan largos tramos de cableado, como en el caso de la instrumentacin mediante acelermetros

1. EL PROBLEMA

1.1 DESCRIPCIN

Actualmente los sistemas de monitoreo utilizan sistemas con acelermetros para determinar los cambios en las propiedades dinmicas en estructuras civiles. Infortunadamente, para este tipo de estructuras es necesario conocer el desplazamiento en algunos puntos y con acelermetros solo se pueden obtener de manera indirecta. Existen tcnicas para medir desplazamientos en estructuras mediante la doble integracin de seales con contenidos de aceleraciones, pero los resultados presentan datos anormales que comprueban la poca eficiencia y confiabilidad para tenerlos como referencia. Estas anormalidades se asocian a procesos computacionales discretos y a la capacidad de los algoritmos desarrollados. Debido a la dificultad de medir desplazamientos y a la necesidad de obtener registros completos del comportamiento estructural de una edificacin, es oportuno desarrollar mtodos para medir parmetros de una estructura que dependan directamente de los desplazamientos en el tiempo, alternativo a las tcnicas usadas actualmente por medio de LVDTs dadas sus limitaciones.

1.2 FORMULACIN

Cmo medir desplazamientos en estructuras mediante sensores lser?

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1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo General Implementar un dispositivo lser para medir el desplazamiento estructural mediante el procesamiento digital de imgenes

1.3.2 Objetivos especficos Desarrollar e implementar desplazamientos. un dispositivo lser porttil para medir

Desarrollar algoritmos para el procesamiento de imgenes mediante artificial.

visin

Comparar y calibrar los equipos utilizados (lser y cmara) con un medidor de desplazamientos del tipo LVDT. Evaluar el desempeo de la doble integracin en el tiempo de las seales de aceleracin; comparar con los desplazamientos obtenidos directamente. Medir desplazamientos en estructuras con los sensores lser y calcular las propiedades dinmicas para compararlas con las propiedades obtenidas mediante registros de aceleraciones.

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1.4 JUSTIFICACIN

El monitoreo estructural es una tcnica con la cual se miden cambios en las propiedades dinmicas de las estructuras con el fin de detectar daos. Comnmente en monitoreo estructural se utilizan equipos como acelermetros y LVDTs, para medir las propiedades dinmicas en puentes y edificaciones. Teniendo en cuenta los elevados costos de stos equipos, se necesita una tcnica econmica y confiable para la medicin de desplazamientos en el tiempo en las estructuras civiles, usando tecnologa disponible en la regin, de esta forma contribuir con una herramienta adicional para el monitoreo estructural. Para conocer el comportamiento de una estructura frente a una excitacin, es necesario medir algunas variables entre las cuales se encuentran la aceleracin, velocidad y desplazamiento. Los sistemas de monitoreo con acelermetros, permiten obtener una buena descripcin de las aceleraciones producidas en la estructura, pero no de desplazamientos, debido a que integrar doblemente los registros de aceleraciones puede conducir a estimaciones poco fiables. El monitoreo de desplazamientos es posible realizarlo mediante LVDTs pero estos tienen la principal desventaja de la necesidad de un punto de referencia sin movimiento cercano al punto de medicin, y para estructuras civiles convencionales, es imprctico tener un punto de referencia; por lo cual la medicin de desplazamientos en estructuras civiles es muy limitada surgiendo el concepto de un mtodo de medicin de desplazamientos sin necesidad de contacto directo con la estructura mediante un lser y una cmara. Para este proyecto se cuenta con el apoyo acadmico del grupo de investigacin G7 de la Universidad del Valle, en conjunto con la Universidad de Carolina del Sur (Estados Unidos), generando as la posibilidad de compartir resultados e interactuar interdisciplinariamente y mejorar la calidad del conocimiento cientficotecnolgico, obteniendo un mejor reconocimiento para la regin en el rea de monitoreo estructural.

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2. MARCO DE REFERENCIA

2.1 ANTECEDENTES El sistema de medicin de desplazamientos sin contacto directo con la estructura es una tcnica recientemente aplicada en la ingeniera civil, que ha venido desarrollndose con el objetivo de disminuir costos frete a otros dispositivo de medicin y proveer una nueva herramienta para el monitoreo estructural Con el objetivo de medir desplazamientos se han desarrollado numerosas tcnicas entre las cuales se encuentran el uso de GPS para medir deformaciones dinmicas y cuasi estticas en estructuras, con una exactitud de medidas entre 15 mm y 35 mm, valores poco exactos en el contexto de la ingeniera civil, sta tcnica fue desarrollada en Grecia en la universidad de Pratas (Nickitopoulou et al., 2006). Por otra parte, se ha investigado la posibilidad de usar vibrmetros lser, los cuales son usados en la industria electrnica para el control de vibraciones en artefactos, pero la desventaja de estos dispositivos es su elevado costo, alrededor de us$ 10000 por vibrmetro lser para realizar monitoreo a un punto de inters en la estructura (Lee et al., 2005). Tambin se ha intentado instalar LEDs (bombillos) u objetivos retrorreflectantes en la estructura para monitorearlos mediante cmaras, desafortunadamente, este tipo de tcnica requiere el uso de cmaras con zoom ptico de alta resolucin lo que implica alta complejidad de la escena a procesar por lo que no es posible implementar una medicin en lnea. Esto fue realizado en la University of Southern California en estados unidos (Wahbeh et al., 2003). Por ltimo, se ha demostrado la aplicabilidad de los sistemas de medicin por medio de sensores lser en la university of South Carolina (Caicedo, 2005); mediante ensayos dinmicos en una estructura a escala y estticos en una viga, colocando un lser en la estructura para dirigirlo a una pantalla donde ser monitoreado mediante una cmara digital.

Figura 2: Sistema experimental: Universidad del Sur de Carolina

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2.2 ESTADO DEL ARTE

Las tcnicas de procesamiento de imgenes se han desarrollado con mayor auge en la ltima dcada debido a la evolucin tecnolgica conducente a mejorar las herramientas computacionales con capacidades de procesamiento cada vez mayor. A un grupo de imgenes consecutivas o video, se les pueden aplicar diferentes tcnicas de procesamientos como mscaras, grafos, gradiente de una imagen, transformada de Fourier, Hough, filtros paso alto, filtros paso bajo, entre otras, con el fin de resaltar e identificar objetos de inters contenidos en las imgenes. El procesamiento se puede localizar en las zonas de inters o utilizar procesos que manejen secciones de stas para modificar el contenido global. Este es el caso del uso de mscaras, en donde la imagen se procesa en secciones definidas por el tamao de la mscara, que a su vez va cambiando su posicin en la matriz o imagen para procesarla completamente.

Figura 3: Operacin de un sistema lineal. La salida del sistema g(x,y) es la convolucin de h(x,y) (mscara) con la entrada Imagen f(x,y).

Por medio del uso de mscaras se puede acceder a nuevas tcnicas de procesamiento basadas en procesos matemticos, tales como promedios (mscaras definidas para promediar zonas), en donde el resultado es un suavizado en los contornos de la imagen o medias aritmticas (mscaras definidas para hallar la media de la zona) en donde los datos de una zona son analizados para aplicar el procedimiento de la media aritmtica, con el objetivo de eliminar datos anmalos con respecto a los normales de la zona. La aplicacin directa de este tipo de mscaras es eliminar ruido presente en la imagen.

Ecuacin 1: Aproximacin del Gradiente Mediante Mscaras

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Una vez se tiene claro el procedimiento para aplicar una mscara y las operaciones internas necesarias, se puede realizar una aproximacin al gradiente o derivada de una imagen, lo cual indica un cambio en los datos (definicin de la derivada). De esta manera se pueden distinguir los cambios en tonos de grises, lo que resulta en una deteccin de los bordes de los elementos presentes en una imagen y de las caractersticas de los elementos contenidos en ella. Por otro lado, existen procesos de mayor complejidad matemtica, como por ejemplo las transformaciones del espacio frecuencial de la imagen mediante la transformada de Fourier, en donde las altas frecuencias representan cambios abruptos en los datos, mientras que las bajas representan cambios suaves. Una vez se tiene una imagen en el contenido frecuencial, es posible aplicar operaciones similares a las que se aplican en el contenido espacial de la imagen, modificando el contenido frecuencial y consecuentemente en el espacial. Esto trae consigo el uso de otras tcnicas de procesamiento; por ejemplo, la aplicacin de filtros frecuenciales de distintos tipos, tales como filtros paso alto, paso bajo y pasabanda, los cuales modifican el contenido frecuencial permitiendo el paso o no de frecuencias. Al modificar el contenido frecuencial es necesario volver al contenido espacial para una visualizacin real, esto se logra mediante la transformada inversa de Fourier.

Figura 4: Procedimiento para Filtrado Frecuencial de imgenes.

De la misma forma en que se pueden aplicar transformadas de Fourier a imgenes, existe otra tcnica para detectar bordes llamada la transformada de Hough; sta transforma el contenido espacial en un contenido de datos especficos de cada elemento de la imagen. Para cada dato est asociado un ngulo y una distancia que se asemeja a una recta o crculo definido en coordenadas polares, lo cual conduce a una deteccin ms exacta de formas rectas y curvas en una imagen con sus respectivas propiedades geomtricas.

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3. METODOLOGA

3.1 TIPO DE ESTUDIO A REALIZARSE

Inicialmente se llevar a cabo una revisin bibliogrfica del desarrollo que se ha tenido en esta rea en cuanto a las tcnicas probadas, especficamente de artculos que documentan los procesos realizados para lograr al objetivo final de medir desplazamientos a travs del tiempo, con el fin de de complementar lo consultado hasta el momento. Luego, se realizar la implementacin inicial de una aplicacin desarrollada a travs del software de clculo matemtico Matlab, con el propsito de conocer los desplazamientos producidos entre puntos de varias imgenes usando las herramientas provedas por este software (Toolbox de adquisicin de imgenes y toolbox de procesamiento de imgenes (Gonzlez et al., 2005). Captura Para esta segunda fase se realizarn algoritmos experimentales para la adquisicin configurada de imgenes, en donde se puedan definir parmetros como el nmero de marcos a capturar, seleccin del dispositivo de captura, resolucin del dispositivo a usar y tiempo de captura. Estos scripts desarrollados sern utilizados para las pruebas de laboratorio en donde se realizarn adquisiciones de movimientos programados en la mesa vibratoria unaxial de la Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica.

Figura 5: Mesa Vibratoria Unaxial, Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica

Durante la fase de prueba de los algoritmos de captura se hace uso de una cmara Web de bajo costo como sistema de visin, un sealador lser comn

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para presentaciones como puntero, y un PC como sistema de captura de imgenes.

Figura 6. Cmara Web utilizada y puntero lser en la pantalla

Figura 7. Montaje Experimental de visin artificial

Procesamiento Luego de obtener el algoritmo de captura y las imgenes capturadas en el laboratorio (ver figura 8), se desarrollar un algoritmo de medicin de desplazamientos experimental utilizando el procesamiento de imgenes para la aplicacin de filtros en tiempo y frecuencia de la imagen, umbralizacin, segmentacin y deteccin de elementos con el propsito de incrementar la

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fidelidad en los datos finales (ver figura 9).

Figura 8. Imagen Capturada

Figura 9. Imagen mejorada mediante umbralizacin

Una vez se tienen las imgenes capturadas y mejoradas, se procede a hallar los centroides de las imgenes procesadas anteriormente para conocer la ubicacin en la imagen del puntero y almacenar toda esta informacin de centroides para luego tratarla y convertirla en los desplazamientos del puntero 6. Despus de obtener los desplazamientos mediante toolbox de procesamiento de imgenes de matlab, se procede a graficar el desplazamiento contra el tiempo para mostrar los resultados experimentales y compararlos con los datos de verificacin que sern los mostrados por LVDTs y por las configuraciones de movimiento de la mesa5. Esta etapa experimental conduce a una fase de optimizacin donde se calibrar el programa ya que mediante la implementacin de este mtodo se pueden conocer los desplazamientos en la mesa unaxial (simulador ssmico), y compararlos con los desplazamientos obtenidos por los LVDTs que tambin se instalan en la mesa. Finalmente se harn los respectivos ajustes para optimizar los algoritmos y se comprobar la efectividad del mtodo, de tal manera que se obtenga una mejora en la deteccin de desplazamientos.

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3.2 FASES

Medir Directamente Deformaciones 1. Bsqueda de informacin 1.1 Antecedentes 1.2 Equipos y precios 1.3 Teora sobre procesamiento de imgenes 2. Desarrollo 2.1 Algoritmos para identificar desplazamientos 2.2 Algoritmos para medicin desplazamientos 2.3 Optimizacin de los algoritmos 3. Ensayos en Laboratorio 3.1 Realizar Experimentos con algoritmos y equipos bsicos 3.2 Verificar mrgenes de error/aceptacin 4. Implementacin en tiempo Pseudo-real 4.1 Exportar algoritmos a lenguaje de programacin C 4.2 Optimizacin de los algoritmos 5. Pruebas finales 5.1 Manejo y prueba de los algoritmos 5.2 Pruebas de laboratorio con los algoritmos en C++ 5.3 Verificacin tiempo Pseudo-Real en un puente peatonal.

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4. RECURSOS 4.1 CRONOGRAMA

A. Buscar informacin acerca de antecedentes. B. Buscar equipos y precios. C. Adquirir conocimiento en procesamiento digital de imgenes. D. Desarrollar algoritmos en Matlab para identificacin de desplazamientos. E. Desarrollar de algoritmos en Matlab para medicin de desplazamientos. F. Optimizar los algoritmos para ms definicin en las mediciones probando diferentes tecinas de procesamiento digital de imgenes. G. Probar los algoritmos de medicin de desplazamientos. H. Implementar mejoras en tiempos de procesamiento al algoritmo realizado en Matlab. I. Experimentar en la Mesa Vibratoria Uniaxial de La Facultad de Ingeniera Civil. J. Procesar los Ensayos realizados y Consignacin de Resultados en un Articulo. K. Implementar en lenguaje de programacin C para mayor eficiencia en cuanto al tiempo de procesamiento. L. Optimizar los cdigos realizados en C (a definir). M. Experimentar en el laboratorio con la aplicacin desarrollada en C++. N. Implementar mejoras como resultado de la experimentacin en lnea. O. Consignar los resultados finales (publicar documentacin al respecto).

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N Actividad 01-Feb-07 01-Mar-07 01-Abr-07 01-May-07 01-Jun-07 01-Jul-07 01-Ago-07 01-Sep-07 01-Oct-07 01-Nov-07 01-Dic-07 01-Ene-08 01-Feb-08 01-Mar-08 01-Abr-08 01-May-08 01-Jul-08 01-sept-08 01-Dic-08

O Tabla 1. Cronograma de Actividades

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30-Ene-09

4.2 PRESUPUESTO

4.2.1 Descripcin de los gastos de personal

Tabla 2: Descripcin de los gastos de personal
Nombre del Investigador / Experto/ Auxiliar Formacin Acadmica Funcin dentro en el proyecto DEDICACIN Horas/semana RECURSOS Colciencias Jean Michel Franco Jorge Hernan Murcia Peter Thomson Daniel Gmez Humberto Loaiza Johannio Marulanda Esteban Vanegas pregrado pregrado PHD MAESTRIA PHD Co investigador tcnico tesista tesista Inv. Principal Co Investigador 20 20 5 5 2 2 2 TOTAL $ 0,00 Contrapartida $ 6.633.600,00 $ 6.633.600,00 $ 17.266.414,69 $ 11.395.833,70 $ 6.906.565,88 $ 2.848.958,42 $ 2.071.969,76 $ 53.756.942,45 $ 6.633.600,00 $ 6.633.600,00 $ 17.266.414,69 $ 11.395.833,70 $ 6.906.565,88 $ 2.848.958,42 $ 2.071.969,76 $ 53.756.942,45 TOTAL

4.2.2 Descripcin de los equipos que se planea adquirir

Tabla 3: Descripcin de los equipos que se planea adquirir
EQUIPO JUSTIFICACIN RECURSOS Colciencias Laser 2 Computadores Sistema Adquisicin de Datos Software TOTAL $ 12.000.000,00 $ 8.000.000,00 $ 2.000.000,00 $ 1.000.000,00 $ 23.000.000,00 $ 0,00 Contrapartida $ 12.000.000,00 $ 8.000.000,00 $ 2.000.000,00 $ 1.000.000,00 $ 23.000.000,00 TOTAL

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4.2.3 Descripcin y justificacin de los viajes (en miles de $)

Tabla 4: Descripcin y justificacin de los viajes (en miles de $)
Recursos Lugar /No. De viajes Justificacin** Divulgacin congreso internacional Divulgacin congreso nacional TOTAL Pasajes ($) Estada ($) Total das Colciencias $ 0,00 $ 0,00 Contrapartida $ 9.000.000,00 $ 2.800.000,00 Total $ 9.000.000,00 $ 2.800.000,00

$ 0,00 $ 11.800.000,00 $ 11.800.000,00

4.2.4 Materiales y suministros

Tabla 5: Materiales y suministros
Materiales* Insumos Componentes Electrnicos Herramientas Papelera TOTAL Justificacin Valor $ 1.000.000,00 $ 500.000,00 $ 500.000,00 $ 100.000,00 $ 2.100.000,00

1. Equipos 2. Gastos personal 3. Materiales 4.Servicios tcnicos 5. Viajes total

Tabla 6: Presupuesto Contrapartida Colciencias $ 23.000.000,00 $ 0,00

$ 40.000.000,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 11.800.000,00 $ 0,00

Total $ 23.000.000,00 $ 52.000.000,00 $ 2.100.000,00

$ 0,00 $ 11.800.000,00

$ 12.000.000,00 $ 2.100.000,00
$ 0,00

$ 51.800.000,00

$ 37.100.000,00

$ 88.900.000,00

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4.3 REFERENCIAS

CAICEDO, J. M. (2005). Displacement Measurements in Civil Structures Using Digital Cameras and Lsers. 7pp. FERRARI, V. MARIOLI, D. TARONI, A. (2001). Displacement Sensor Based on Pyroelectric Thick Films and Contactless Light-Spot Cursor. Dipartimento di Elettronica per 1'Automazione and INFM. 5pp. GARCA, D. ORTEU, J. J. PENAZZI, L. (2002). A combined temporal tracking and stereo-correlation technique for accurate measurement of 3D displacements: application to sheet metal forming. 7pp GONZLEZ, W. EDDINS, M. (2005). Digital Image Processing Using Matlab 653pp. HELM, J. D. MCNEILL, S. R. SUTTON, M. A. (1996). Improved threedimensional image correlation for surface. 16pp. HUTCHINSON, T. C. CHAUDHURI, S. R. KUESTER, F. AUDUONG, S. (2005). Light-Based Motion Tracking of Equipment Subjected to Earthquake Motions. 12pp LEE, J. J. SHINOZUKA, M. (2006a). Real-Time Displacement Measurement of a Flexible Bridge Using Digital Image Processing Techniques. 10pp. LEE, J. J. SHINOZUKA, M. (2006b). A vision-based system for remote sensing of bridge displacement. 7pp. MARULANDA, J. (2000). Monitoreo de salud estructural. 7pp. NICKITOPOULOU, A. PROTOPSALTI, K. STIROS, S. (2006). Monitoring dynamic and quasi-static deformations of large flexible engineering structures with GPS. Accuracy, limitations and promises. 12pp PAPPA, R. S. BLACK, J. T. (2003). Dot-Projection Photogrammetry and Videogrammetry of Gossamer Space Structures. 14pp.

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SEMMLOW, J. L. (2006). Biosignal and Biomedical Image Processing MATLAB based Applications, 362pp WAHBEH, A. CAFFREY, J. P. MASRI, S. F. (2003). A vision-based approach for the direct measurement of displacements in vibrating systems. 10pp.

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