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INTRODUO AO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL - GPS

2007

Elaborao :

Luciana S. T. Vasco Enga do IBGE, Unidade Estadual de Sergipe Ktia Duarte Pereira Enga do IBGE, Departamento de Geodesia

NDICE

HISTRICO ________________________________________________________ 1 CONCEITOS BSICOS_______________________________________________ 1


Superfcie fsica, Geide e Elipside _____________________________________ 2 Coordenadas Geogrficas _____________________________________________ 3 Coordenadas Cartesianas _____________________________________________ 5 Sistemas de Referncia _______________________________________________ 5 Representaes Cartogrficas _________________________________________ 6

FUNDAMENTOS DO GPS ___________________________________________ 10 SEGMENTOS DO SISTEMA __________________________________________ 12 SISTEMA DE TEMPO E SINAIS DO GPS ______________________________ 14 DETERMINAO DAS COORDENADAS______________________________ 15
ALGUMAS FONTES DE ERROS E DEGRADAO _____________________ 18 Erro do Relgio ____________________________________________________ 18 A atmosfera _______________________________________________________ 18 Erros de multitrajetria______________________________________________ 18 Erros de recepo __________________________________________________ 19 Disponibilidade seletiva (SA) _________________________________________ 19 Anti-spoofing (AS) __________________________________________________ 19 Diluio da Preciso (DOP)___________________________________________ 20

TIPOS de RECEPTORES GPS ________________________________________ 21


Classificao dos Receptores _________________________________________ 21

MTODOS DE POSICIONAMENTO GPS ______________________________ 22


Posicionamento por Ponto ou Absoluto _________________________________ 23 Posicionamento Diferencial (DGPS) ____________________________________ 23 Posicionamento Relativo_____________________________________________ 23 Classificao quanto mobilidade do receptor: ____________________________ 24 CORREO DO POSICIONAMENTO EM TEMPO REAL _______________ 24 CORREO DO POSICIONAMENTO PS-PROCESSADO ______________ 25

REDES DE MONITORAMENTO CONTNUO __________________________ 26 . FORMATO DOS DADOS INDEPENDENTES DOS RECEPTORES - RINEX28 OUTROS SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATLITE ___________ 28
GLONASS ________________________________________________________ 28

GALILEO ________________________________________________________ 29

ALGUMAS ORIENTAES NO USO DO GPS __________________________ 29 GLOSSRIO _______________________________________________________ 31 BIBLIOGRAFIA CONSULTADA______________________________________ 33 REFERNCIA BIBLIOGRFICA_____________________________________ 33

HISTRICO O homem, por possuir um senso natural de orientao desenvolveu, ao longo do tempo, diferentes e refinados meios para saber onde est em qualquer ponto da Terra. Durante muito tempo o homem utilizou-se de recursos naturais para se orientar, como o sol, as estrelas, acidentes topogrficos, direo predominante dos ventos etc. O acmulo destes conhecimentos deu origem rosa dos ventos, que teria sido inventada pelos etruscos em 600 AC e que foi usada pelos portugueses at o sculo 15, quando se difundiu o uso da bssola (MONTENEGRO, 1995). A evoluo cientfica e tecnolgica influenciaram de forma decisiva o desenvolvimento da Geodesia e da Cartografia. A incorporao de equipamentos e programas computacionais suas atividades, proporcionaram maior rapidez, otimizando o processamento dos dados e a produo de mapas e cartas. Aliado a este fator, tem-se o aparecimento e emprego de estaes totais, dos Sistemas de Informaes Geogrficas (SIG), de programas automatizados de desenho (CAD) e dos Sistemas de Posicionamento Global, sendo um deles o GPS. As observaes de satlites artificiais iniciaram-se aproximadamente na dcada de sessenta. Os satlites geodsicos so observados com dois propsitos: navegao e posicionamento. Nos dois casos o que se quer a posio de um ponto (SILVA, 1996).

CONCEITOS BSICOS Aprendemos durante nossa vida escolar que a Terra redonda, e em muitos casos a consideramos assim, porm em estudos onde preciso de posicionamento exigida, como o caso de grande parte dos mapas e cartas, a real forma da Terra deve ser considerada. A representao da superfcie terrestre de grande interesse nos estudos da topografia, climatologia, vegetao, solos, cincias sociais, polticas e econmicas, tendo ampla divulgao dentro das vrias reas da tecnologia. A cartografia a cincia e a arte de expressar graficamente, por meio de mapas e cartas, o conhecimento humano da superfcie terrestre. Para representarmos graficamente a superfcie da terra necessrio conhecermos sua forma e dimenses. A geodsia a cincia que determina, atravs de observaes, a forma e o tamanho da terra, as coordenadas dos pontos, comprimentos e direes de linhas da superfcie terrestre, e as variaes da gravidade terrestre. A geodsia dividida em
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trs ramos: Geodsia geomtrica que faz uso de grandezas geomtricas mensuradas na superfcie terrestre. Geodsia fsica que faz uso de grandezas relacionadas ao campo de gravidade da terra. Geodsia por satlite ou Geodsia celeste que faz uso de observaes de satlites artificiais, tendo como principal aplicao a determinao de posies de pontos da superfcie da Terra ou em volta da mesma. Estando a inserido o sistema GPS.

Superfcie fsica, Geide e Elipside

Na geodsia e cartografia trabalha-se com trs diferentes superfcies: 1 - Superfcie fsica da terra ao longo da qual so realizadas operaes geodsicas topogrficas e outras, esta a superfcie real que conhecemos. 2 - O Geide que o prolongamento do nvel mdio dos mares. Esta superfcie se apresenta mais uniforme, mas ainda no passvel de ser tratada matematicamente. 3 - O Elipside que a figura matemtica que mais se aproxima da forma da terra, e que ao longo da qual so realizados os clculos geodsicos. Em vrias ocasies substitui-se o Elipsode pelo Esferide com a finalidade de facilitar os clculos. Esta superfcie corresponde a uma esfera com o raio mdio do Elipside, ou ento com o raio mdio da regio.
Superfcie Fsica

Geide

Elipside

FIGURA 1 Superfcies usadas na geodsia e cartografia

Na geodsia, entre os diferentes tipos de elipsides, o mais usado o Elipside de Revoluo devido ao fato de ter tratamento matemtico menos sofisticado. Este corresponde a uma superfcie gerada pela rotao de uma elipse em torno do seu eixo menor.
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b a

FIGURA 2 Elipse

Elipside de Revoluo

Coordenadas Geogrficas

Para definirmos a posio de um ponto necessrio conhecer as coordenadas geogrficas do mesmo, ou seja, a latitude e a longitude. Devemos referi-lo uma rede imaginria de paralelos e meridianos. Esta rede sobre o Elipside constitui o reticulado de referncia para o mapa ou carta. Cada paralelo fica localizado pela latitude () que a distncia angular existente entre o equador e o paralelo considerado, contado sobre o arco de meridiano. As latitudes variam de + 90 90, so positivas ao norte do equador e negativas ao sul. Cada meridiano fica localizado pela longitude () que a distncia angular existente entre o meridiano de Greenwich e o meridiano considerado, contado sobre o arco do Equador. As longitudes variam de --+180 -180, so positivas leste de Greenwich e negativas oeste.
PN

Latitude

Longitude Equador Meridiano de Greenwich


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FIGURA 2.1 - Coordenadas Geogrficas

A altitude geodsica ou altura elipsoidal (h) a distncia do ponto na superfcie fsica ao Elipside, contada sobre a normal. Chama-se de normal linha reta perpendicular ao Elipside. A altitude ortomtrica (H) a resultante de nivelamento geomtrico, que corresponde distncia medida de um ponto na superfcie fsica ao Geide sobre uma linha vertical, linha reta perpendicular ao Geide, no sendo a mesma linha que corresponde normal.

FIGURA 3 Relao entre as diferentes altitudes (Fonte: PEREIRA,2002)

A distncia do geide ao elipside denominada ondulao geoidal ou altura geoidal (N). Mesmo sendo a vertical e a normal duas linhas distintas, por simplificao e pela pequena diferena entre ambas, pode-se considerar: h = H + N. A ondulao do geide no constante em toda superfcie terrestre, sendo necessrio estudos gravimtricos para a determinao deste valor para cada local. As altitudes fornecidas pelo sistema GPS so geodsicas, ou seja referenciadas ao elipside, mas em trabalhos de cartografia e engenharia utilizamos a altitude ortomtrica . Estes dois fatos explicam porque as altitudes fornecidas pelo GPS ainda no so confiveis, a no ser que saibamos a ondulao do geide para a rea na qual estamos trabalhando.

Coordenadas Cartesianas

Ao elipside est associado um sistema cartesiano ortogonal, formado pelos eixos X, Y e Z. Um ponto sobre a superfcie terrestre tem coordenadas cartesianas geocntricas, que podem ser expressadas em latitude, longitude e altitude e vice-versa.

FIGURA 4 Coordenadas Cartesianas e Geodsicas (Fonte: Pereira 2002)

Sistemas de Referncia

Um Datum conhecido como uma superfcie de referncia, podendo ser um Datum Horizontal ou um Datum vertical. Para termos um DATUM Horizontal precisamos de um elipside e um ponto de referncia. O IBGE atravs da sua Coordenao de Geodsia, tem a atribuio de estabelecer e manter o Sistema Geodsico Brasileiro - SGB, que necessrio para a localizao e representao cartogrfica em territrio nacional: O SGB definido a partir do conjunto de pontos geodsicos implantados na poro da superfcie terrestre (continental e ocenica) delimitada pelas fronteiras do pas pontos estes que so determinados por procedimentos operacionais e coordenadas calculadas, segundo modelos geodsicos de preciso compatvel com as finalidades a que se destinam. (IBGE, 1983) O IBGE estabeleceu que, a partir de 1977, o datum brasileiro a ser empregado em toda representao cartogrfica seria o SAD 69. Este sistema usa o Elipside de Referncia Internacional de 1967 (ERI 67), e o datum coincide com o Datum Sul Americano - SAD 69, que est situado na localidade denominada Chu prximo cidade de Uberaba, Minas Gerais. No vrtice Chu considerou-se a ondulao do geide como sendo nula, ou seja, coincidiu-se o elipside e o geide, fazendo com que
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o elipside se adapte ao nosso territrio, no importando o fato de o centro do elipside no coincidir com o centro de massa da Terra. O posicionamento com GPS, ou com qualquer outro sistema de satlite, requer sistemas de referencia bem definidos, consistentes, globais e geocntricos. Isto significa que consideram todo o globo terrestre e tem sua origem no centro de massa da Terra. O sistema geodsico adotado pelo GPS o WGS-84 (Sistema Geodsico Mundial) definido em 1984, e considera o centro do elipside coincidente com o centro de massa da Terra. O sistema WGS-84 modela a terra do ponto de vista geomtrico, geodsico e gravitacional. Com o emprego do GPS, o referencial WGS 84 passou a ser utilizado no Brasil. Os receptores GPS vm de fbrica configurados no sistema WGS84, eles possuem outros datums usados no mundo, como o SAD69, por exemplo. As transformaes entre diferentes sistemas so feitas automaticamente pelo receptor. Para determinao de coordenadas de alta preciso aconselha-se usar o receptor configurado em WGS 84, e posteriormente convert-las para o sistema de interesse atravs de softwares apropriados. Para levantamentos menos exigentes podemos configurar o receptor para o mesmo sistema de referncia da carta topogrfica que ser utilizada. Os pases da Amrica do Sul adotam diferentes sistemas de referncia, embora, muitas vezes, utilizem o mesmo elipside. Com o objetivo de suprir a Amrica do Sul com um nico sistema geodsico (e em conseqncia, compatibiliz-los), o Projeto SIRGAS - Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas, foi criado objetivando promover a definio e estabelecimento de um referencial nico compatvel em termos de preciso com a tecnologia atual. O Projeto foi criado durante a Conferncia Internacional para a Definio de um Referencial Geocntrico para a Amrica do Sul, realizada em Assuno, Paraguai, em 1993 (IBGE, 1997). O sistema de referncia altimtrico (DATUM Vertical), empregado em quase todo o Brasil est referido a Imbituba - Santa Catarina. Apenas no estado do Amap utiliza-se o de Porto de Santana, devido as dificuldades existentes para a expanso da rede altimtrica nesta rea do pas.

Representaes Cartogrficas Mapas, cartas e plantas

A distino entre mapa e carta um tanto convencional e subordinada a idia de escala. No existindo uma diferena rgida entre os dois conceitos.
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Mapa a representao da terra nos seus aspectos geogrficos (naturais ou artificiais) que se destina a fins culturais ou ilustrativos. O mapa no tem carter cientfico e , geralmente, construdo em escala pequena cobrindo um territrio extenso. Carta a representao dos aspectos naturais ou artificiais da terra, destinada a fins prticos da atividade humana, permitindo a avaliao precisa de distncias, direes e localizao geogrfica de pontos, reas e detalhes. portanto, uma representao similar ao mapa, mas de carter especializado, construdo com uma finalidade especfica e, geralmente, em grandes escalas. Plantas so geralmente em grandes escalas, usadas para mostrar limites verdadeiros e usos das propriedades , podendo omitir elevaes e detalhes naturais ou artificiais desnecessrios. Neste caso o desenho topogrfico e de pequenas regies. A representao da superfcie terrestre sob a forma de cartas implica na representao de uma superfcie muito grande sobre outra de dimenses bastante reduzidas. necessrio, portanto, reduzir a superfcie terrestre a dimenses tais que se possa represent-la dentro das que foram estabelecidas para a carta. Essa reduo importa na idia de escala, que pode ser definida como a relao entre o comprimento medido na carta e o comprimento correspondente medido sobre a superfcie da terra.

Sistemas de Projeo
Cilindro

Terra

Carta

Cone

Modelo
(Esfera / Elipside) Esfera Modelo Plano

Figura 5 - Caminhos que se pode seguir para confeccionar uma carta

Temos trs diferentes tipos de projeo quanto s propriedades:


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Projeo equivalente conserva as reas Projeo eqidistante conserva as distncias Projeo conforme ou ortomorfa conserva os ngulos

SISTEMA DE PROJEO UNIVERSAL TRANSVERSO DE MERCATOR (UTM) Objetivando a aplicao mundial, desenvolveu-se o sistema UTM procurando atender critrios bsicos especificados pelos militares para um sistema de coordenadas planas. A Associao de Geodsia e Geofsica Internacional (AGGI) em 1951 recomendou o sistema UTM para o mundo inteiro. No Brasil este sistema vem sendo adotado pela Diretoria do Servio Geogrfico (DSG) e Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE), desde de 1955 para o mapeamento sistemtico do pas. No sistema UTM, os pontos sobre o elipside, so projetados para um cilindro posicionado transversalmente em relao ao eixo de rotao da terra. os paralelos e meridianos so representados ortogonalmente segundo linhas retas.

Meridianos de secncia Meridiano extremo PN

PS

Meridiano Central

Figura 6 Cilindro transverso e secante ao elipside

A projeo UTM conforme e ao longo dos meridianos de


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secncia a projeo eqidistante, sendo que no meridiano central e outros meridianos a eqidistncia no vlida. O elipside dividido em 60 fusos de 6 de longitude, estabelecendo em cada fuso um sistema parcial. Cada fuso ter um meridiano central que na interseo com o equador ser a origem do sistema. Os fusos so limitados por duas longitudes mltiplas de seis e os limites vo de 80 N a 80 S. Com esses limites de latitude o sistema no utilizado para representar regies polares. Os fusos de sistema de projeo UTM so numerados de 1 a 60 contados a partir do anti-meridiano de Greenwich no sentido antihorrio. O nmero do fuso pode ser obtido pela frmula: N do fuso = 30 (/6), para pontos a oeste de Greenwich. N do fuso = 30 + (/6), para pontos a leste de Greenwich.

A amplitude de 6 para os fusos no sistema UTM coincide com os fusos da Carta Internacional ao Milionsimo. O coeficiente de deformao linear no meridiano central Ko = 0,9996, significa limitar o erro de escala 1/2500 no espao de cada zona. O sistema UTM apresenta redues e ampliaes, sendo as redues mximas no meridiano central (0,9996) e as ampliaes mximas nas bordas do fuso (1,001). Em conseqncia da deformao linear causada pelo posicionamento do cilindro secante ao elipside, a carta UTM no possui escala nica. A variao de escala lenta e uniforme em torno de um mesmo ponto. Observa-se nas regies compreendidas entre os meridianos extremos e as linhas de secncia ocorre ampliao, e entre as duas linhas de secncia reduo.

Parte do cilindro

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Parte do Elipside

Figura 7 Ampliao e reduo no Sistema UTM

Coordenadas Planas / Sistema de eixos: Tendo como origem o cruzamento do meridiano central do fuso com o Equador, este sistema ter abcissas e ordenadas representadas convencionalmente por E e N respectivamente. Para no haver o caso de coordenadas negativas atribudo na origem 500.000,000 m para a abcissa E e 10.000.000,000 m para a ordenada N para o hemisfrio Sul, no hemisfrio Norte o N zero na origem.

N 3 3

E meridiano central

6 (668 km)

Figura 8 Eixos coordenados do sistema UTM e origem no hemisfrio Sul

FUNDAMENTOS DO GPS O primeiro sistema de satlites artificiais utilizado foi o TRANSIT, que teve seus fundamentos idealizados com o objetivo de navegao. Teve como idia bsica a localizao sobre a Terra, de uma antena receptora de sinais emitidos por satlites artificiais em rbita terrestre, de posies perfeitamente conhecidas. No TRANSIT, os satlites emitiam mensagens em cdigos especiais e em determinadas freqncias, combinando as informaes transmitidas, a posio instantnea dos
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satlites e o efeito Doppler sobre a freqncia, o que possibilitava o posicionamento da antena do receptor. No efeito Doppler a freqncia transmitida diferente da recebida devido ao movimento relativo entre satlite e receptor, permitindo a medio da velocidade relativa (MEREGE FILHO, 1993). Neste sistema as limitaes dos conceitos aplicados s novas tecnologias da rea espacial, eletrnica e informtica, os longos tempos de observao necessrios obteno das coordenadas e a preciso muito limitada, vieram a gerar a necessidade de um sistema mais rpido e exato. Assim surgiu o Global Position System (GPS) tambm conhecido como NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite Time And Rancing). Os estudos iniciais para desenvolvimento do sistema GPS datam de 1973. Concebido inicialmente para contornar as limitaes existentes no sistema TRANSIT, principalmente aquelas relativas navegao, o GPS foi projetado de forma que em qualquer lugar do globo e a qualquer momento existam pelo menos quatro satlites acima do plano do horizonte do observador. O GPS - Sistema de Posicionamento Global um sistema de rdio navegao, baseado em satlites artificiais, desenvolvido e operado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica - DoD (NAVCEN, 2000). Embora existam milhares de usurios civis de GPS em todo o mundo, o sistema foi projetado para fins militares. WOODEN (1985), ao apresentar uma das primeiras definies, destacava que: O Global Positioning System (GPS) um sistema espacial de navegao, que vem sendo desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos, e que pode ser usado em quaisquer condies meteorolgicas, para satisfazer somente as necessidades militares, de modo a determinar posio, velocidade e tempo em relao a um sistema de referncia definido para qualquer ponto sobre ou prximo da superfcie da Terra. Apesar da finalidade inicial, o uso do GPS pela comunidade civil e cientfica foi logo iniciado, o que propiciou seu rpido desenvolvimento. Em razo de sua preciso e do grande desenvolvimento da tecnologia dos receptores, surgiram aplicaes para uso civil, tais como: navegao, geodsia, topografia, sinais de tempo, etc. O Servio de Posicionamento Padro SPS (Standard Positioning Service) disponibiliza os sinais para uso civil 24 horas por dia, em qualquer lugar, possibilitando a obteno da componente temporal (data e hora) e coordenadas (, , e h) com preciso nominal de 20 e 30 m para as componentes horizontal e vertical respectivamente, em 95% do tempo. Quando o sistema degradado intencionalmente (SA) esta preciso vai a 100 e 156 metros respectivamente. A preciso no posicionamento relativo varia entre 5 m e 5mm. O GPS fornece, fundamentalmente, posies de pontos atravs de suas coordenadas. No entanto, associando-se esse dado ao tempo, pode11

se ter imediatamente: velocidade, acelerao, direo de deslocamento, etc. O sistema de controle de contagem de tempo extremamente importante, pois o GPS baseia-se na medida simultnea da distncia entre o receptor e pelo menos quatro satlites. A distncia entre o receptor e os satlites se obtm por meio do atraso temporal, entre o sinal que o satlite emite at o momento em que o sinal recebido pelo receptor.

SEGMENTOS DO SISTEMA O Sistema GPS subdivide-se em trs segmentos: espacial, de controle e do usurio. - Segmento Espacial constitudo de 24 satlites GPS, em rbita em torno da Terra a 20.200 km da superfcie, em 6 planos orbitais com inclinao de 550 em relao ao Equador, e uma durao de rbita de 12 horas siderais, o que acarreta que a configurao dos satlites se repete 4 minutos mais cedo diariamente em um mesmo local (FORTES, 1994). Esta configurao permite a visibilidade de mais de 4 satlites acima de 150 de inclinao da linha do horizonte transmitindo continuamente sinais que podem ser captados pelos receptores dos usurios. Os satlites so denominados satlites NAVSTAR (NAVgigation Satellite with Time and Ranging), tambm denominado Space Vehicles (SVs) e enviam sinais de rdio do espao.

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FIGURA 9 rbita dos 24 satlites, 21 em operao e 3 reservas (Dana, 1994).

- Segmento de Controle: o sistema GPS conta com um conjunto de 5 estaes rastreadoras fixas espalhadas pelo globo nas proximidades da linha do Equador.

FIGURA 10 Estaes de Controle do GPS (PEREIRA, 2002)

O movimento orbital dos satlites constantemente monitorado por estas estaes que mantm suas posies instantneas sempre conhecidas e atualizadas com alta preciso. Esta condio fundamental, pois so a base dos clculos realizados no GPS. Ao rastrear os satlites os dados so transmitidos para a estao de controle mestre, em Colorado Springs, onde so processados com a finalidade de determinao das efemrides e das correes dos relgios
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dos satlites. A mensagem atualizada transmitida para os satlites, para que seja retransmitida aos usurios. - Segmento Usurio: constitudo pelos receptores GPS e comunidade de usurios. Os receptores covertem os sinais dos satlites (SVs) em estimativas de posies, velocidade e tempo.

SISTEMA DE TEMPO E SINAIS DO GPS O GPS mede essencialmente, o intervalo de tempo de propagao do sinal. Dessa forma, fundamental definir o tempo, envolvendo poca e intervalo. O Tempo GPS teve incio s 0h do dia 06/01/80, porm a ele no acrescido a correo do TUC ( Tempo Universal). Dessa forma, h uma diferena de 19 segundos entre o tempo GPS e o TAI ( Tempo Atmico Internacional), valor relativo diferena entre o UTC e o TAI, na poca do incio da contagem do tempo GPS. J em relao ao UTC, a diferena crescente; em Abril de 2000, era de 32 segundos. (MONICO, 2000) O Tempo GPS contado pelo nmero da semana e pelo nmero de segundos desde o seu incio. O nmero de semanas GPS (GPS Week Number) de cada ciclo varia de 0 a 1023, correspondendo aproximadamente a 20 anos. O nmero de segundos da semana, designado contador TOW (Time Of Week Tempo da Semana), varia de 0 (zero) no incio da semana, isto meia-noite de Sbado para Domingo, at 604.800, que corresponde ao final da semana (86.400 x 7 dias). A combinao do TOW e do nmero da semana GPS forma o denominado contador Z. (SEEBER, 1995 e MONICO, 2000) Os satlites GPS so sistemas unidirecionais de emisso, isto , os sinais so transmitidos somente pelos satlites, propagando-se de suas antenas at as antenas dos receptores. A observao fundamental a medida do tempo de percurso do sinal entre a antena do satlite e a antena do receptor. Os satlites transmitem aos receptores GPS sinais que so derivados da freqncia fundamental fo de 10,23 Mhz, apresentando a seguinte estrutura de ondas portadoras: L1 = 154*fo = 1575,42 Mhz L2 = 120*fo = 1227,60 Mhz
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Modulados em fase com as portadoras, os cdigos so seqncias de +1 e -1 (Pseudo Randon Noise codes - PRN), emitidos a freqncias de: Cdigo C/A:fo/10 = 1,023 Mhz (modulado com a freqncia L1) Cdigo P:fo = 10,23 Mhz (modulado com as frequncias L1 e L2) O cdigo C/A (Coarse/Acquisition code) se repete a cada 1 milisegundo, enquanto o P (Precision code) a cada 267 dias. Este perodo de 267 dias subdividido em segmentos de 7 dias, sendo atribuda a cada satlite a seqncia de cdigo para um segmento. Isto d origem ao sistema de identificao dos satlites que utiliza o nmero do segmento do cdigo PRN. Por exemplo, o satlite SV 19 ou PRN 19 aquele que transmite o dcimo nono segmento do cdigo PRN. Outro sistema de identificao consiste no nmero seqencial de lanamento dos satlites (FORTES, 1994). Alm destes, ainda existe o cdigo Y, similar ao P, sendo gerado, entretanto, a partir de uma equao secreta. No futuro, poder ser permanentemente implementado no lugar do P, a fim de que o acesso correspondente qualidade dos resultados da navegao em tempo real seja restrito aos usurios militares americanos e seus aliados (FORTES, 1994). A portadora L1 modulada com os cdigos C/A e P (ou Y), enquanto L2 apenas com P (ou Y). Ambas as portadoras carregam a mensagem de navegao, que consiste em uma seqncia de dados transmitidos a 50 bps destinados a informar aos usurios sobre a qualidade dos dados e posio dos satlites (efemrides transmitidas). Estas efemrides nem sempre satisfazem s necessidades de preciso de todos os usurios, o que tem levado diversos grupos a implantar redes de monitoramento contnuo dos satlites GPS com vistas aos clculos das efemrides (FORTES, 1994).

DETERMINAO DAS COORDENADAS As rbitas dos satlites so precisamente monitoradas pelas estaes na Terra, mantendo desta maneira os receptores informados sobre as posies precisas dos satlites. Estes ento atuam como pontos de referncia dos quais os receptores da Terra triangulam suas posies. Medindo-se o tempo de viagem dos sinais transmitidos pelos satlites, um receptor GPS pode determinar a sua distncia de cada satlite. Decodificando uma srie de mensagens especialmente codificadas e transmitidas por cada satlite, um receptor na Terra pode determinar quando um sinal foi disparado pelo satlite e quando chegou at a nossa antena. A diferena o tempo de viagem para aquele sinal. Para calcular
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sua distncia at o satlite, o receptor multiplica o tempo de viagem pela velocidade da luz: Tviagem x 3 x 1010cm/s = Distncia satlite - receptor Este um ponto muito importante a ser lembrado quando se estiver tratando respeito do GPS Diferencial (DGPS), porque na medio do tempo de viagem ocorrem erros que o DGPS vai corrigir. A observao dos cdigos propicia a medida do tempo de propagao do sinal entre um determinado satlite e o receptor, que multiplicado pela velocidade da onda eletromagntica ocasiona o conhecimento da distncia percorrida pelo sinal. Portanto, a observao de pelo menos trs satlites proporciona a situao geomtrica mnima para a determinao isolada do centro eltrico da antena do receptor. Conhecendo-se a posio dos satlites e a distncia que o receptor encontra-se de cada um pode-se, finalmente, realizar a triangulao para determinar a posio do receptor na Terra. Supondo que um receptor determine que ele est a 22.000 Km de um satlite em particular. Esta medida limita o local no universo onde este receptor pode estar. indicado que ele est em algum lugar da superfcie de uma esfera imaginria centrada naquele satlite com um raio de 22.000 Km.

FIGURA 11 Esfera de abrangncia a 22.000 km do satlite.

Se ele medir sua distncia em relao a um segundo satlite e estiver a 28.000 Km deste segundo satlite, isto restringe ainda mais a regio na
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qual o receptor pode estar. Os nicos lugares que esto a 22.000 Km do primeiro satlite e a 28.000 Km do segundo so um crculo de pontos.

FIGURA 12 Esfera de abrangncia de dois satlites (22.000 e 28.000 km) mostrando a rea comum.

Uma terceira medida adiciona uma terceira esfera que interseccionar o crculo formado pelas outras esferas. A interseo acontece em dois pontos, no entanto um dos pontos ser muitos quilmetros de distncia da terra, e descartado.

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FIGURA 13 Esferas de abrangncia de trs satlites, mostrando os dois pontos (A e B) comuns aos trs.

Como os receptores apresentam osciladores mais instveis do que os satlites, inclui-se na modelagem matemtica da soluo do problema uma incgnita a mais correspondente correo associada ao relgio do receptor, o que eleva para 4 o nmero mnimo de satlites necessrios determinao e denomina-se pseudo-distncia a observao correspondente.

ALGUMAS FONTES DE ERROS E DEGRADAO

Erro do Relgio

O relgio do satlite necessita ter uma preciso muito elevada e por isto eles so equipados com relgios atmicos muito precisos. A posio dos mesmos no espao tambm o ponto de partida para todos os clculos. Os satlites GPS esto em rbitas muito altas e so constantemente monitoradas e corrigidas, o que minimiza, mas no elimina, o desvio de suas rbitas previstas, contribuindo para os erros. Tambm o relgio do receptor contm erros, pois menos preciso que o relgio do satlite, causando uma diferena entre o tempo recebido e o tempo do sistema GPS. A atmosfera Teoricamente as ondas emitidas viajam velocidade da luz, o que ocorre somente no vcuo. Ao entrar na troposfera estas ondas diminuem a velocidade, principalmente ao atravessar as partculas que se encontram na ionosfera ou quando atravessa o vapor dgua na troposfera. Alguns receptores adicionam um fator de correo para uma viagem tpica atravs da atmosfera, minimizando este erro. No entanto estes fatores so muito variveis, acumulando mais erros. Erros de multitrajetria Quando o sinal GPS finalmente chega a superfcie da Terra, ele pode refletir muito remotamente nas obstrues locais antes de ser captado por nossas antenas receptoras. Este tipo de erro chamado erro de multitrajetria ou multi caminho. Primeiro a antena recebe o sinal direto, por ser o mais rpido, e ento os sinais refletidos por superfcies prximas so recebidos um pouco mais tarde provocando rudos nos resultados.
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Erros de recepo Os receptores podem introduzir seus prprios erros, os quais geralmente so originados de seus prprios relgios, que por no serem atmicos, como os do satlite, no apresentam a mesma preciso. Disponibilidade Seletiva (SA) Um erro muito maior do que os discutidos anteriormente um erro intencional provocado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos com o nome de disponibilidade seletiva (Selective Avaibility - SA). Este erro foi introduzido com o objetivo de que nenhuma fora hostil utilizar a preciso do GPS contra os EUA ou aliados. A SA altera os relgios dos satlites e os dados orbitais, que so transmitidos para a terra. Estes dois fatores adicionam um erro na preciso dos receptores de at 100 m. A amplitude deste erro pode ser alterada a cada segundo. A SA s atinge as determinaes absolutas, ou seja aquelas feitas em tempo real sem o uso do posicionamento diferencial. Desta forma so necessrias tcnicas de processamento para a correo dos dados observados, podendo-se atingir a preciso garantida pelo fabricante do receptor. Mas isso s possvel para posicionamento relativo ou diferencial.

Anti-spoofing (AS) Tcnica de criptografia do cdigo P, dando origem ao cdigo Y.

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FIGURA 14 Principais erros nas medidas GPS (Fonte: PEREIRA, 2002)

Diluio da Preciso (DOP) Pela geometria do problema descrito na determinao de coordenadas, um fator que se reveste da maior importncia no tocante propagao de erros, e consequentemente qualidade das determinaes, a disposio geomtrica dos satlites. Denomina-se DOP (Dilution of Precision) os fatores que descrevem este efeito. Os principais DOPs so: HDOP: Para o posicionamento horizontal VDOP: Para o posicionamento vertical TDOP: Para a determinao do tempo PDOP: Para o posicionamento tridimensional. RDOP: Para o posicionamento relativo (relative) Nas aplicaes geodsicas, portanto posicionamento relativo, de maior importncia a anlise do RDOP; no entanto, os fabricantes no tem fornecido softwares para clculo dessa grandeza.

FIGURA 15 Qualidade do PDOP (Fonte: PEREIRA, 2002)

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Os valores do PDOP inferiores a 4 so considerados timos; valores entre 4 e 6 so aceitveis; valores entre 6 e 8 podem comprometer o resultado do posicionamento; valores acima de 8 so inaceitveis para o posicionamento, seja ele geodsico ou topogrfico. Quanto maiores os valores numricos dos fatores, pior a qualidade da determinao correspondente, ou seja, maior a influncia dos erros de observao nos resultados do posicionamento. Geometricamente, demonstra-se que o GDOP inversamente proporcional ao volume do tetraedro formado pelos quatro raios vetores usurios definidos pelo receptor e os satlites (FORTES, 1994).

TIPOS de RECEPTORES GPS As caractersticas e o custo do receptor GPS so funo do uso a que ser submetido. Os receptores para fins de navegao, martima ou area, normalmente possuem menor capacidade de memria. Os receptores para fins de estabelecimento de pontos apresentam boas precises e permitem uma rpida coleta de dados. Segundo ERICKSON (1995), o tipo de dado coletado pelo receptor tem um impacto direto na preciso alcanada e, geralmente, influencia o custo final da operao. Os receptores mais baratos disponveis no mercado so aqueles que fornecem o posicionamento em tempo real sem correo, baseado somente no cdigo C/A com preciso SPS, da ordem de 20 m na horizontal e 40 m na vertical. Receptores com cdigo P so similares em operao, mas oferecem uma preciso abaixo do especificado para o SPS, sendo que esta preciso restrita ao uso militar. Receptores que usam como base de suas solues a observao da fase da portadora, em vez da pseudodistncia, so mais precisos e apresentam como resoluo comprimento de onda da portadora com valores bem inferiores, da ordem de 19 cm e 24 cm, comparadas com os 293 m e 29 m do comprimento do cdigo. Atualmente os receptores mais sofisticados do mercado se apresentam com o cdigo P nas duas freqncias. (TRIMBLE, 1999; ASHTECH, 2000)

Classificao dos Receptores

Os receptores podem ser classificados considerando diferentes critrios, entretanto o mais importante para o usurio identificar claramente, sua aplicao e a preciso desejada. Uma classificao bem comum baseia-se no tipo de dado proporcionado pelo receptor:
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- Cdigo C/A - Cdigo C/A e portadora L1 - Cdigo C/A e portadoras L1/L2 - Cdigo C/A e P e portadoras L1/L2 - Portadora L1 - Portadoras L1/L2

Os receptores que utilizam o cdigo para o clculo da posio so utilizados para navegao, posicionamento em tempo real, e diferencial de baixa preciso; j os receptores que utilizam a fase da portadora so indicadas para posies estticas de alta preciso. Os receptores (rastreadores) dos sinais dos satlites, apresentam como principais componentes: Antena com pr-amplificador; Unidade de alta freqncia para sintonizar os sinais provenientes de diversos satlites, de preferncia simultaneamente e com canais independentes; Unidades capacitadoras para receber os cdigos dos satlites, para fins de identificao, obteno das efemrides, sinais de tempo, catlogo, etc; Osciladores internos de alta preciso; Porta de entrada e sada de dados; Fonte de energia prpria, por bateria, e ou externa, via rede domiciliar; Memria residente rastreamento. para armazenamento dos dados de

Interface com o usurio, painel de exibio de comandos;

MTODOS DE POSICIONAMENTO GPS Os mtodos de posicionamento com GPS podem ser divididos em trs variantes: absoluto ou autnomo, diferencial e relativo. Um conceito importante relacionado s tcnicas de levantamento com o GPS o posicionamento relativo. Tanto as observaes de cdigo quanto as da fase das portadoras podem ser tratadas a partir de pelo menos duas
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estaes observadas simultneas dos mesmos satlites. Esta considerao proporciona a minimizao, ou at mesmo o cancelamento, dos efeitos de alguns erros sistemticos que incidem de forma semelhante em ambas as estaes (erro das rbitas dos satlites, refrao da troposfera e ionosfera, etc.). No caso dos cdigos, a tcnica associada denomina-se DGPS , sendo largamente empregada em navegao (FORTES, 1994).

Posicionamento por Ponto ou Absoluto

O posicionamento por ponto autnomo, ou seja, um nico receptor realiza as medies, utilizando somente os satlites como referncia, trabalhando com os cdigos C/A e P (ou Y) . Este posicionamento o mais simples e o menos preciso. realizado por meio das distncias entre o satlite e o receptor que so deduzidos a partir do tempo da transmisso e do tempo de recepo. Como existe um referencial no satlite e um no receptor as distncias contm erros devido s diferenas entre os referenciais. Em vista disto as distncias satlitereceptor so chamadas pseudo-distncias (BORGES, 1997). Este mtodo afetado pelas principais fontes de erro do posicionamento GPS e est disponvel em todos os receptores GPS e o sistema calcula uma nova posio a cada 1 segundo. Dependendo da aplicao, suas grandes vantagens so a rapidez na obteno das coordenadas, o baixo custo, a portabilidade dos equipamentos e a utilizao de um nico receptor.

Posicionamento Diferencial (DGPS)

Chamado tambm de DGPS, foi idealizado para garantir e aumentar a preciso e segurana na navegao. Utiliza, alm dos receptores colocados sobre os pontos a serem medidos, mais um receptor colocado sobre um ponto de coordenadas conhecidas com preciso. Quando a estao a ser determinada no se movimenta durante o perodo de medio, diz-se que o DGPS esttico. Em caso desta mover-se durante o perodo da captao dos sinais, diz-se que o DGPS dinmico. O DGPS possui a possibilidade de ser realizado em tempo real ou atravs de ps-processamento. As precises alcanadas por este mtodo podem variar entre 5 e 0,5m.

Posicionamento Relativo

o mais preciso de todos os mtodos, sendo utilizado em levantamentos para determinao de coordenadas geodsicas. Neste mtodo, ao invs de utilizarem-se os cdigos das pseudodistncias (C/A e
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P), usam-se as diferenas de fase das portadoras (L1 e L2) para determinar com preciso as distncias entre os satlites e o receptor. Assim como no DGPS, h a necessidade de se ocupar, simultaneamente, uma base de coordenadas conhecidas e o ponto a determinar, ou seja, estimado um vetor entre os dois pontos. Este vetor chamado de linha de base ou simplesmente base. Oferece vrias alternativas para os trabalhos de campo, podendo ser dividido em esttico, cinemtico ou dinmico. O conceito fundamental do posicionamento relativo que os dois ou mais receptores envolvidos rastreiem, simultaneamente, um grupo de, pelo menos, trs satlites comuns. Quando o perodo de ocupao curto, cerca de 20 minutos, denominado relativo esttico rpido. O posicionamento relativo esttico permite obter preciso da ordem de 1 a 0,1 ppm. O relativo esttico rpido indicado para levantamentos em que se deseja alta produtividade, mas h muitas obstrues entre as estaes a serem levantadas, podem ser utilizados receptores de simples (L1) ou duplo (L1/L2) frequncias, adequado para linhas de base de at 10 km, preciso esperada de 1 a 10 ppm. Classificao quanto mobilidade do receptor: Esttico: os receptores base e remoto ficam estacionados por perodos de tempo que variam normalmente de 30 minutos a algumas horas, dependendo do comprimento da base a ser medida e da preciso que se quer alcanar. Cinemtico: permite a movimentao do receptor remoto aps um perodo de tempo estacionado sobre um ponto inicial, visando determinar as ambigidades. O grande fator restritivo a ocorrncia de cycles slips (perda momentnea do sinal de um ou mais satlites). Utiliza como observvel fundamental, a fase da onda portadora. Pode ser efetuada com ps-processamento ou ento em tempo real. As variaes desta tcnica so conhecidas por diferentes nomes como rpido esttico, stop and go, pseudo cinemtico, etc.. A Tabela 1, baseada em AUSLIG (1999b), resume as caractersticas e os mtodos de posicionamento.

CORREO DO POSICIONAMENTO EM TEMPO REAL

No posicionamento em tempo real os fatores de correo so transmitidos quase que instantaneamente do receptor de referncia para o receptor ambulante por meio de um link de rdio. Quando o receptor ambulante receber os sinais do satlite, calcula o posicionamento levando
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em considerao as informaes do receptor de referncia, registrando, assim as coordenadas j corrigidas. Permanece um vnculo entre o sistema e a velocidade de transferncia dos dados, o receptor de referncia no pode perder tempo de espera para enviar correes, se ele esperar muito, as correes perdero exatido porque os erros de sinal do GPS esto constantemente mudando de acordo com as condies de mudana da atmosfera e, principalmente, dos efeitos SA e, quanto maior o tempo de espera, menos aplicveis sero as correes. Todos os receptores diferenciais de referncia perdem algum tempo calculando as correes dos dados. Este perodo chamado de atraso do receptor. Este atraso tambm inclui o tempo que o receptor leva para transmitir os dados. Alguns dispositivos do receptor diferencial, operam em ondas de transmisso abaixo de 50 baud (bits por segundo), o que significa que eles poderiam levar at 10 segundos para transmitir as correes para todos os satlites visveis. No entanto tempos maiores do que 5 segundos podem aumentar muito o erro, principalmente, quando o erro associado ao SA estiver em ao. Com o avano da tecnologia as taxas de transmisso tem aumentado e com possibilidades de serem programadas, possibilitando correes mais rpidas e por isto mais confiveis

CORREO DO POSICIONAMENTO PS-PROCESSADO

Em diversas aplicaes no existe a necessidade de se realizar a correo em tempo real. Nestes casos pode-se armazenar na memria, tanto no receptor de referncia quanto no ambulante, todas as posies medidas. Posteriormente programas especficos realizam as correes dos pontos de leitura do receptor ambulante em funo do melhor ponto de leitura do receptor de referncia. Este mtodo mais preciso do que o posicionamento em tempo real por selecionar os melhores dados de leitura e a possibilidade, dependendo do programa, de se controlar diversos parmetros como a inclinao mnima dos satlites, PDOP entre outros.
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Os receptores de navegao no permitem o ps-processamento, sendo isto possvel apenas para os receptores de maior preciso (submtricos e geodsicos).

REDES DE MONITORAMENTO CONTNUO A utilizao da tecnologia GPS provocou uma verdadeira revoluo nesta ltima dcada, nas atividades ligadas a navegao e posicionamento. Segundo esta nova conceituao, a estao geodsica de carter ativo, alm dos dados caractersticos disponveis em uma estao convencional (coordenadas de alta preciso e descritivos de localizao), fornece tambm, as observaes GPS coletadas 24 horas por dia, todos os dias do ano, j se encontrando ocupada permanentemente coletando dados. Conforme destacado por FORTES (1997) no mais necessrio ocupar as referidas estaes para conectar s mesmas, novos levantamentos realizados com GPS, uma vez que as observaes coletas na estao de referncia estaro disponveis aos usurios que buscam o posicionamento relativo. No Brasil, diversas redes tem aparecido nos ltimos anos. Em 1996, o IBGE iniciou o estabelecimento da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS RBMC. Cinco anos depois, diversos rgos e empresas do setor pblico e privado empenham-se em estabelecer redes de monitoramento, de maneira a atender suas necessidades de posicionamento. Alm da RBMC tambm podem ser destacadas no Brasil as redes de monitoramento do Instituto Nacional de Colonizao e Reforma Agrria - INCRA, da Marinha do Brasil e das empresas SIGHT e Santiago & Cintra. Com o advento das chamadas Redes de Monitoramento Contnuo, tambm conhecidas como Sistemas de Controle Ativo (SCA Active Control System ACS), o usurio que dispuser de apenas um equipamento poder efetuar o posicionamento relativo; para que tal ocorra necessrio que: 1- O receptor possa armazenar os dados para ps-processamento; 2- O usurio acesse os dados de uma ou mais estaes do SCA.

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FIGURA 16 Estaes da RBMC (IBGE 2006)

FIGURA 16.1 Estaes da RIBaC (INCRA)

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. FORMATO DOS DADOS INDEPENDENTES DOS RECEPTORES - RINEX Cada tipo de receptor tem seu prprio formato binrio de dados (denominado formato proprietrio), e as observaes so definidas segundo os conceitos individuais dos fabricantes. Como conseqncia, os dados de diferentes tipos de receptores no podem ser processados simultaneamente por um nico programa. Para solucionar este problema, foi proposto e recomendado o uso de um formato nico denominado Receiver Independent Exchange Format - RINEX (Formato de Intercmbio Independente de Receptor). Este formato visa o intercmbio de dados e consiste, na realidade, em trs arquivos ASCII; um arquivo de observaes, dados meteorolgicos (opcional) e de mensagem de navegao. H duas verses para o RINEX, 1 e 2. A verso 2, que a mais recente e completa, a recomendada para uso. A maioria dos fabricantes disponibiliza programas para transformao de seus dados para o formato RINEX. H tambm programas de domnio pblico, disponibilizados via INTERNET, como o TEQC, que pode ser obtido em http:\\www.unvaco.ucar.edu. (MONICO, 2000). Os programas, sejam eles cientficos ou comerciais, normalmente trabalham com dados no formato RINEX.

OUTROS SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATLITE Alm do GPS existem outros sistemas de posicionamento por satlite; alguns j se encontram em operao, outros em fase de estudos e implantao. A seguir sero descritos, sucintamente alguns destes sistemas.

GLONASS

GLONASS - GLObal NAvigation Satelitte System - Sistema Russo equivalente ao GPS - 3 planos orbitais com 8 satlites cada ( total de 24 satlites) - Altura 19.000km; perodo 11:15h
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Satlites transmitem em freqncias diferentes: - L1 = 1602MHz + N 0.5625MHz - L2 = 1246MHz + N 0.4375MHz (N: canal) - SA no implementada - TUC GLONASS diferente da TUC GPS - Datum PZ90 (Parmetros Zemli 1990) Para maiores informaes consultar: http://mx.iki.rssi.ru/sfcsic/sfcsic e MONICO (2000).

GALILEO

GALILEO / GNSS (GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM) O fato do governo americano controlar sozinho o GPS, levou a Unio Europia a desenvolver seu prprio sistema de navegao por satlites o Galileo. O sistema encontra-se em fase de desenvolvimento, ter controle civil e utilizar quatro portadoras da banda L; ser compatvel com o GPS e o GLONASS. O desenvolvimento deste sistema ser efetuado em duas etapas distintas: 1 GNSS-1: Ampliao do GPS e GLONASS; 2 GNSS-2: Sistema completamente novo, com controle civil internacional, atendendo aos requisitos e necessidades da comunidade civil.

ALGUMAS ORIENTAES NO USO DO GPS Os receptores GPS foram concebidos para funcionar quando no existirem barreiras entre os satlites e a antena do receptor (no ocorre degradao dos sinais quando estes atravessam vidro ou filme plstico). Estas situaes so normalmente encontradas trabalhando-se no mar, no deserto ou em reas com vegetao herbcea. Quando existem prdios, morros, rvores ou arbustos entre o receptor e os satlites provoca degradao ou interrupes dos sinais, comprometendo a determinao das coordenadas.

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Quando se trabalha em condies desfavorveis em que os sinais esto muito fracos, os receptores que trabalham com at 12 satlites em paralelo rastreiam e realizam as determinao das coordenadas mais rapidamente. Outro aspecto importante a ser realado a preciso da determinao das coordenadas. Quando existe a necessidade de determinar-se apenas a coordenada em duas dimenses, ou seja a determinao da latitude e longitude, a recepo de apenas trs satlites seria suficiente. O aparelho a ser utilizado vai depender da preciso necessria para o trabalho a ser realizado. Deve-se ter cuidado quando existe a necessidade da determinao de altitude. Neste caso so necessrios, pelo menos, quatro satlites e o erro desta determinao , aproximadamente, 150% maior do que o erro do receptor na determinao da latitude e longitude. Se um determinado receptor apresentar uma preciso de 20m, na altitude esta preciso de, aproximadamente 30m (Bartlett, 1997). Os receptores, normalmente, indicam as coordenadas de pontos isolados automaticamente. Problemas de transformao de coordenadas podem ocorrer nesta determinao. Os receptores utilizam internamente o sistema WGS 84 e podem exportar para o usurio em diversos outros sistemas. O usurio deve ter o cuidado de registrar os pontos nos sistemas de interesse. Quando utilizamos mapas ou folhas topogrficas deveremos verificar na legenda deste o Datum Horizontal ao qual as feies esto referidas. A maioria de nossos mapas e cartas usam SAD69, Crrego Alegre ou Chu. Quando o Departamento de Defesa dos Estados Unidos ativam a Disponibilidade Seletiva ou o erro SA, a preciso da determinao de pontos absolutos estar em funo das alteraes acopladas aos sinais emitidos pelo satlite e pode chegar a 100m. Na determinao de divisas de propriedades, talhes, canais de irrigao, construes, poos e etc. o posicionamento absoluto no satisfaz s necessidades de preciso, neste caso deve-se utilizar o DGPS. A preciso do DGPS vai depender do tipo de receptores utilizados. Os dados armazenados no receptor podem ser utilizados para alimentar bancos de dados de Sistemas de Informaes Geogrficas ou Mapeamento Digital de forma precisa, rpida e extremamente barata. Esta metodologia tem a capacidade de mapear estradas, talhes ou qualquer outra feio geogrfica onde os receptores possam receber as informaes dos satlites. Os receptores podem auxiliar no caminhamento entre propriedades e/ou talhes dentro de grandes fazendas. Conhecendo-se as coordenadas de pontos de interesse pode-se preparar uma rota na qual o GPS auxilia o
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navegador a chegar a diversos lugares, mesmo que esta pessoa nunca tenha passado pelo local. No mundo atual o GPS utilizado desde grandes trabalhos cientficos at momentos de lazer. Sua popularizao crescente e novas aplicaes so descobertas, tornando-o uma importante ferramenta para o homem moderno.

GLOSSRIO Almanaque - Arquivo de dados que contm informaes sobre rbitas de todos os satlites, correes de relgio, parmetros atmosfricos de correo. Ele transmitido pelo satlite para o receptor, facilitando a localizao dos satlites pelos receptores. ngulo de mscara (Mask Angle) - Elevao mnima aceitvel do satlite acima da linha do horizonte. C/A code ( Coarse / Acquisition) - Cdigo padro GPS. Modulado dentro do sinal L1. Tambm conhecido como cdigo civil ou cdigo S. Canal (Channel) - Consiste dos circuitos de rdio freqncia e software necessrio presentes no receptor GPS, para sintonizar o sinal de um satlite. Cdigo P (P code) - Cdigo preciso ou cdigo protegido. uma seqncia longa de cdigos binrios pseudo aleatrios. Cdigo Y - Cdigo similar ao P de uso restrito pelas foras armadas dos EUA, sem as degradaes impostas pelo S/A . Constelao (Constellation) - Refere-se a um conjunto de satlites usado para calcular uma posio ou um conjunto de satlites visveis para um receptor GPS num dado momento. Diluio da Preciso (DOP) - Fator multiplicativo que contribui para aumentar o erro de determinao da posio. Ele causado pela geometria entre o usurio e o conjunto de satlites usados na observao. Tambm conhecido como GDOP ou PDOP. Disponibilidade - O nmero de horas por dia que um determinado local tenha cobertura suficiente de satlites (acima de um ngulo especfico de elevao e abaixo de um valor de PDOP desejado) para a determinao da sua posio. Disponibilidade Seletiva (Selective Availability - S/A) Modificao intencional da performance dos satlites NAVSTAR para uso civil, usado pelo Departamento de Defesa dos EUA, para
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artificialmente criar um erro no relgio do satlite, visando diminuir a preciso na determinao das coordenadas de pontos absolutos. Efemrides - Predio da posio corrente do satlite que transmitida para o usurio. Erro Circular Provvel (Circular Error Probable - CEP) - Uma medida estatstica da preciso horizontal. O valor CEP definido como um crculo de raio especfico que abrange 50 % dos pontos. Erro de multitrajetria (Multipath Erro) - Erros provocados pela interferncia de um sinal que chega antena do receptor por duas ou mais trajetrias diferentes. Isto normalmente provocado pela reflexo do sinal em algum corpo prximo ao receptor, como construes, grandes rvores entre outros. Erro proporcional - Um meio de expressar a preciso posicional. o resultado da diviso do erro de posio dividido pela distncia da origem do sistema de coordenadas usadas. expresso em partes por milho (ppm). Estao Base - Tambm chamada de estao de referncia. Um receptor que colocado em um local de coordenadas conhecidas especificamente para coletar dados. A estao base calcula o erro para cada satlite e atravs da correo diferencial aumenta a preciso de posies GPS coletadas em locais cujas coordenadas no so conhecidas. GPS Cdigo de Fase (Code phase GPS) - Medies GPS baseadas no cdigo C/A . GPS de fase portadora (Carrier phase GPS) - medies GPS baseadas nos sinais das portadoras L1 e L2. GPS diferencial em tempo real - Estao base que calcula, formata e transmite correes para um receptor, este as aplica na correo das observaes correntes em tempo real. GPS diferencial ps-processado - Receptores na base e no campo, armazenam as observaes recebidas dos satlites. Posteriormente, os dados so processados por software especfico que corrige as coordenadas do ponto de localizao desconhecida. GPS Diferencial, Correo Diferencial, DGPS - O processo de corrigir posies GPS de pontos desconhecidos a partir de dados coletados de um ponto de coordenadas conhecidas (estao base). Estas observaes devem ser simultneas. Ionosfera - Regio carregada de partculas com cargas eltricas, situada entre 120 e 180 km da superfcie terrestre, a qual representa um meio no homogneo e dispersivo para os sinais de rdio. Posicionamento Cinemtico - Aplicao na qual a trajetria de um objeto no estacionrio (automvel, barco, bicicleta) determinada.
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Posicionamento Esttico - determinao onde a antena do receptor fica fixa em uma determinada posio da qual se deseja conhecer as coordenadas. Isto permite o uso de mdias que aumenta a preciso da determinao. Pseudo-distncia - Medida de distncia entre o receptor e o satlite sem correes dos erros de sincronizao entre os relgios do satlite e do receptor. Receptor multi canal ou paralelo - Receptor GPS que pode receber simultaneamente sinal de mais de um satlite. RINEX (Receiver INdependent EXchange format) - Conjunto de padres e formatos definidos que possibilita a troca de dados entre softwares e diferentes modelos e marcas de receptores GPS. Segmento de Controle (Control Segment) - Uma rede mundial de estaes de controle e monitoramento que assegura a preciso dos relgios e posies dos satlites GPS. Servio de Posicionamento Preciso (Precise Positioning Service PPS) - O sistema mais preciso possvel de posicionamento dinmico, baseado no cdigo P.

BIBLIOGRAFIA CONSULTADA Esta apostila uma compilao de duas apostilas usadas nos treinamentos do IBGE : VASCO, L.S.T. Sistema de Posicionamento Global, IBGE 2000 PEREIRA, K.D. Curso de GPS, IBGE 2002 As apostilas citadas tiveram na sua fase de construo a referncia bibliogrfica descrita no prximo item.

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