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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico Materia:

Control adaptable

Alumnos:

ING. Jhovanny Joel Moreno Villegas Examen 2

Profesor:

Dr. Vctor Alvarado

Cuernavaca, Morelos

4 de Junio de 2011

1. INTRODUCCION
Control adaptativo con modelo de referencia Un esquema importante de control adaptable es el sistema adaptable basado en un modelo de referencia (MRAS, model-reference adaptive system). En este esquema de control el funcionamiento deseado se especifica mediante un modelo y los parmetros del controlador se ajustan basados en el error, el cual es la diferencia entre la salida del sistema en lazo cerrado y el modelo, que estn en el mecanismo de ajuste, ver figura 1. El mecanismo para el ajuste de los parmetros se puede hacer de dos maneras: usando un mtodo de gradiente o mediante la aplicacin de la teora de estabilidad. En este artculo se hace uso del mtodo de gradiente usando la regla del MIT.

Figura 1. Esquema Control adaptativo con modelo de referencia.

La regla del MIT La regla del MIT es el enfoque original para el control adaptable basado en el modelo de referencia. El nombre se deriva del hecho de que fue desarrollado en el Laboratorio de instrumentacin (ahora the Draper Laboratory) en el Massachussets Institute of Technology. Considrese un sistema de lazo cerrado en el cual el controlador tiene un parmetro ajustable . La respuesta deseada en lazo cerrado se especifica mediante un modelo que tiene la salida ym. Sea e el error entre la salida y del sistema de lazo cerrado y la salida ym del modelo. Una posibilidad es ajustar los parmetros de una manera tal que se minimice una funcin de costo, ecuacin 1. (1)

Para minimizar J es razonable cambiar los parmetros en la direccin del gradiente negativo de J, como se muestra en la ecuacin 2, la cual es conocida como la regla del MIT. (2)

La ecuacin 2 aplica tambin cuando hay varios parmetros para ajustar, de aqu que el smbolo debe ser interpretado como un vector y e/ como el gradiente del error con respecto a los parmetros. Aplicacin de la regla de MIT para un sistema con variacin en la ganancia En este caso asumimos que el proceso es lineal con una funcin de transferencia kG(s), donde G(s) es conocida y k es un parmetro desconocido. El problema de diseo consiste en encontrar un controlador que incluya un sistema con la funcin de transferencia Gm(s)=k0G(s), donde k0 es una constante dada. Para comenzar vemos que para una seal de entrada u, la planta kG(s) nos entrega una seal y. Tambin para una entrada uc el modelo de referencia k0G(s) nos entrega una salida ym, figura 2.

Figura 2. Planta y modelo de referencia Se desea que la planta siga al modelo de referencia, es decir; el error e=y-ym debe ser cero. Si

Y como k es el parmetro que est variando podemos elegir =k0/k, para poder aplicar la regla de MIT, ecuacin 2. De esta manera podemos dejar el error en funcin de , como se muestra en la ecuacin 3.

(3) De aqu encontramos que

Donde p=d/dt. Con esto ya tenemos todos los elementos para utilizar la regla del MIT. (4) Donde se ha elegido .

Si aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin 4, se obtiene la ecuacin 5. Esta ecuacin se representa en el esquema de la figura 3. (5)

Figura 3. Esquema del controlador.

Finalmente con ayuda de las ecuaciones 3 y 5 y con las figuras 2 y 3 se construye el diagrama de control adaptable basado en el modelo de referencia, figura 4.

Figura 4. Esquema completo del diseo de un controlador basado en el modelo de referencia.

2. DESARROLLO
Nuestro sistema de segundo orden, que aplicamos la transformada de laplace es el que se observa en la ecuacin 6. (6) El modelo se desea que se siga se observa en la ecuacin 7. (7) El controlador propuesto se observa en la ecuacin 8a, aplicando la transformada de laplace se obtiene la ecuacin 8b. (8a) (8b)

De la ecuacin 6 se obtiene la ecuacin 9a, y de 7 la ecuacin 9b. (9a)

(9b) Sustituyendo la ecuacin 8b en la ecuacin 9a, obtenemos la ecuacin 10. (10) El error se calcula mediante la ecuacin 11. (11) Sustituyendo la en la ecuacin 11 la ecuacin 9b y 10, obtenemos 12. (12) Ahora obtenemos las derivadas parciales del error a partir de 12 y obtenemos las ecuaciones 13a y 13b (13a) (13b) Si la ecuacin 13b se factoriza y sustituimos 10 en 13b, y obtenemos 14. (14) Ahora como el denominador de 13a y 14 son el mismos y adems queremos que hacer que se cumpla la aproximacin de 15.

(15) Sustituyendo 15 en 13a y 14 obtenemos 16a y 16b. (16a) (16b)

Ahora sustituyendo en la ecuacin 2 la ecuacin 16a y 16b, obtenemos 17a y 17b. (17a) (17b) Como b no lo conocemos entonces hacemos la igual, que se observa en la ecuacin 18. (18) Sustituyendo la expresin 18 en 17a y 17b obtenemos las ecuaciones 18a y 18b. (19a) (19b) Y el esquema de control adaptativo se forma a partir de la ecuacin 6, 7, 8a, 11, 19a y 19 b, que se observa en la figura.

Figura 5. Esquema Control adaptativo con modelo de referencia del sistema en cuestin.

3. SIMULACION Y PRUEBAS
6

Si nuestras ecuaciones 6 y 7, son las mismas para el caso del examen anterior. Entonces sustituyendo obtenemos las ecuaciones 20a que es de la planta y 20b que es del modelo a seguir.
(20a) (20b)

Entonces con ayuda de la figura 5, sustituimos los valores y obtenemos nuestro diagrama de simulacin en simulink que se observa en la figura 6.

Figura 5. Esquema Control adaptativo con modelo de referencia del sistema en cuestin.

La entrada es la misma que en el primer examen, para simular las mismas condiciones y despus comparar los mismos resultados de entre este mtodo y el del anterior examen. De las cuales se obtuvieron las graficas de uc que no va a cambiar para las diferentes pruebas, u que es la alimentacin de la planta, la salida del modelo de referencia (amarrillo) y la planta (magenta), y por ltimo el error, que se observan en las graficas 1, 2, 3 y 4, respectivamente.

Grafica 1.

Grafica 2.

Grafica 3.

Grafica 4.

Prueba 1: ruido en la entrada de la planta. Le colocamos un ruido en la entrada u para observar el comportamiento de las cales se obtuvieron las graficas de la entrada u con el ruido, la salida de la planta (magenta) y el modelo de referencia (amarrillo), y el error, que se observan en la grafica 5, 6 y 7, respectivamente.

Grafica 5.

Grafica 6.

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Grafica 7.

Prueba 2: ruido en la salida de la planta. Le colocamos un ruido en la salida yplanta para observar el comportamiento de las cuales se obtuvieron las graficas de la entrada u con el ruido, la salida de la planta (magenta) y el modelo de referencia (amarrillo), y el error, que se observan en la grafica 8, 9 y 10, respectivamente.

Grafica 8.

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Grafica 9.

Grafica 10.

Prueba 3: cambio en los parmetros de la planta. Si la planta que se propuso en 20a cambia ahora por los parmetros que se observan en la ecuacin 21.
(20a)

12

Observamos el comportamiento de las cuales se obtuvieron las graficas de la entrada u con el ruido, la salida de la planta (magenta) y el modelo de referencia (amarrillo), y el error, que se observan en la grafica 11, 12 y 13, respectivamente.

Grafica 11.

Grafica 12.

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Grafica 13.

4. RESULTADOS
Como se observa las graficas 2, 5 8 y 11, antes las diferentes pruebas tuvimos diferentes requerimientos en la entrada de la planta, pero como se observa en las graficas 3, 6, 9 y 12, se observa que no importa las condiciones la planta traza un buen seguimiento en la trayectoria con respecto con respecto al modelo de referencia. Y como se observa en las graficas 4, 7, 10 y 13. El error con respecto a la planta. Ahora compararemos los resultados que se obtuvieron en las graficas 2, 3 4 y la grafica 14 que es la salida (magenta) con respecto a la seal de control (amarrillo).

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Grafica 14. Se traen los resultados que se obtuvieron en el anterior examen, se presentan en la graficas 15 y 16, donde tenemos la grafica de la entrada uc con y, y u, respectivamente.

Grafica 15.

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Grafica 16.

Como se observa en mi caso el requerimiento de la planta es mucho menos exigente en el de modelo de referencia lo que mejora muchsimo con respecto al autosintonisable. Pero el seguimiento con respecto a la seal de control adems de requerir el modelo de referencia ms tiempo para llegar a un valor en estado estable que el ausintonisable.

5. CONCLUCIONES
El control adaptativo con modelo de referencia, cumple su funcin de adaptarse ante diferentes requerimientos, con su claro costo en la entrada de la planta pero aun asi el modelo funciono ante diferentes escenarios que se pusieron a prueba. En comparacin al modelo autosintonisable mejoro enormemente los requerimientos de la planta al disminuirlos considerablemente al inicio de la simulacin y durante el proceso no hubo mucho diferencia, pero tuvo su precio al empeorar el seguimiento de trayectoria pero la seal que se obtuvo no es tan brusca al cambio.

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