Cours 1 : Linarisation dun systme par approximation 1er Ordre (Par La Tangente).

On considre le systme non linaire suivant : & x = f ( x, u ) (1) avec x n , u R 1 y = h( x ) & On dnote le point dquilibre du systme non forc (u=0) par xe donc xe = f ( x e ,0) = 0 La linarisation de systme autour dun point de fonctionnement ou nominale x , u est obtenu par le dveloppement de Taylor : f ( x) = f ( x ) + f ' ( x )( x x ) + TOS (> 1)

La technique de linarisation par tangente consiste simplement ngliger les termes dordre k suprieur car au voisinage de x pour x x < avec trs petit on aura ( x x ) << Donc les TOS(>1) sont ngligs et notre systme sera approxim par : Dabord on va choisir le vecteur dtat des carts entre les valeurs mesures et les valeurs nominales : ~ = x x ,u = u u , ~ = y y , ~ x y

~ = f ( x , u ) ~ + f ( x , u ) u ~ & x x x u ~ = h( x , u ) ~ + h( x , u ) u ~ y x x u Alors le systme linaris est obtenu ~ = A~ + Bu ~ & x x ~ = C~ + Du (2) ~ y x Ou les matrices A,B,C,D sont calculs par le calcule des Jacobennes (dans le cas dun systme Monon Entre Mono Sortie) : f1 x 1 f f ( x , u ) 2 A= = x1 x M f n x1
C= h( x , u ) h = x x1

f1 x 2 f 2 x 2 M f n x 2
h x 2

f1 x n f 2 L x n O M f n L x n x = x
L
u =u

f1 u f 2 B = x M f n u x = x u =u
h D= x x u u =u =

h x n x = x
u =u

Le systme (2) sert lanalyse et la synthse des rgulateurs pour un fonctionnement autour de trajectoire nominale.

Exemple 1.1 : On considre le systme non linaire dcrit par : x1 = f1 ( x, u ) = c1ux 2 c 2 x12 & x = f ( x, u ) = c3 x1 & 2 2 c 4 + x1

y = h( x) = c5 x12 1. Trouvez les points dquilibre pour ce systme ? 2. Trouvez le systme linaris autour la trajectoire nominale (x, u ) ?.
Solution : 1. Points dquilibres :

x1 = f 1 ( xe , u e ) = c1uxe 2 c 2 x e21 = 0 & x = f ( x , u ) = c3 x e1 = 0 x = 0 & 2 e e e1 e2 c 4 + x e1 xe1 = 0 ( xe1 = 0, x e 2 u = 0) c1uxe 2 = 0 Donc le point dquilibre unique pour ce systme se trouve lorigine (0,0) si u est non nul. Si u est nul donc xe = (0, x 2 ) est un point dquilibre.
~ y x 2. On dnote le vecteur dtat ~ = x x , lentre u = u u et la sortie : ~ = y y f1 f 1 c1u c1u 2c 2 x1 2c 2 x1 x x 1 2 c3 c 4 c3 c 4 A= = = 0 0 f 2 f 2 2 2 u =u (c 4 + x1 ) x= x (c + x1 ) x1 x 2 x = x 4
u =u

f1 c x c x = 1 2 = 1 2 B = u f x x 0 u =u 0 2 = x= x u u =u h C= x1 h = [2c5 x1 x 2 x = x
u =u x x 0]u =u = [2c5 x1 =

0]

Donc le systme linaris est dcrit par lquation dtat : c1u ~ 2c 2 x1 ~ & ~ = x1 = c3 c 4 ~ x1 + c1 x 2 u & x ~ 0 ~ 0 & x x 2 (c + x )2 2 1 4 ~ ~ = [c x 0] x1 y 1 1 ~ x2

Exemple 1.2 : Sustentation Magntique

Soit un systme constitu dune bille maintenue en lvitation dans le plan vertical par une bobine (lectro-aimant)

Figure 1.1 Sustentation magntique.

La force lectromagntique F exerce par la bobine dpend de la distance x qui la spare de la bille et du courant lectrique i qui la parcourt : 1 Li 2 F ( x, i ) = 2 ( x + 1) 2 L est la diffrence entre linductance de la bobine lorsque la bille touche son noyau (x=0) et celle en labsence de la bille. 1. Trouvez le modle dtat du systme si lentre du systme est le courant et la sortie y(t)=x. 2. Linarisez ce systme au point de fonctionnement (x=10mm).
Solution : 1. Lquation dynamique qui rgit le mouvement de la bille est obtenue en appliquant la loi de Newton : m&& = mg F x & En slectionnant le dplacement et la vitesse comme variables dtat x1 = x, x 2 = x On obtient le modle dtat suivant :
& x1 = f 1 ( x, u ) = x 2 L x = f ( x, u ) = && = g &2 x u2 2 2m( x1 + 1) 2 y = h( x) = x1 Le modle linaris a la forme : 0 1 ~ 0 ~ & ~ ~ = x1 = Lu 2 & Lu x1 + u x ~ x & x 2 m(1 + x )3 0 ~2 m(1 + x )2 ~ 1 Avec : ( ~ = x x u = u u , et ~ = y y ) 1 x y ~ ~ = [1 0] x1 y ~ x2 Ce systme possde un nombre infini de points dquilibres : f1 ( xe , u ) = 0 = x 2 xe 2 = 0 L 2mg f ( x , u) = g (1 + x e1 ) u 2 = 0 ue = 2 2 e L 2m( x1 + 1) Pour une fonctionnement nominale autour x=10mm (L=.002 H, m=0.020 kg et g=9.81 )

xe1 = 0.01, xe 2 = 0 et u e = 1.01

2mg 2 0.02 9.81 = 1.01 = 14.1472 L 0.002

1, 2

~ & x 1 ~1 0 ~ ~ = x1 = 0 & x ~ ~ + 1.3868u & x 2 19.4257 0 x 2 ~ ~ = [1 0] x1 y ~ x2 = m 4.4075 donc le systme est instable autour le point dquilibre xe=(0.01, 0)

Exercice 1.3 (Simulation Matlab)

a- Crez le modle non linaire dtat de sustentation magntique et le simulez on boucle ouverte sur Simulink b- Dans un scripte Matlab crivez le code pour calculer une commande retour dtat pour le systme linaris. c-Simuler le systme en boucle ferme.
Solution :

Figure 1.2 Modle Simulink de Sustentation Magntique

~ x1
~ u =u +u

~ x2

~ u = K~ x
Figure 1.3 Modle Simulink du systme en Boucle Ferme

b- Le fichier de simulation en MATLAB % Simulation d'un systme non linaire sustentation magntique %% Les paramtres
m=0.02;L=0.002; g=9.81;

%% point de fonctionnement 50 mm
x1b=0.05; x2b=0; ub=sqrt(2*m*g/L)*(x1b+1)

%% Modle Linaris

A=[0 1;L*ub^2/(m*(1+x1b)^3) 0]; B=[0;L*ub/(m*(1+x1b)^2)]; C=[1 0];

%% Les poles en boucle ouverte:

p=eig(A) %% Teste de Stabilit if real(p(1))>0 disp('Le systme est instable') elseif real(p(2))>0 disp('Le systme est instable') else disp('le systme est stable') end

%% Commandabilit

Q=[B A*B];disp('|Q|=' ) ;disp(det(Q)); if det(Q)==0 disp('Le systme est non commandable') else disp('le systme est commandable') end

%% Calcule de Gain K pour la stabilisation et l'amlioration de dynamique

pd=[-2 -5]; K=place(A,B,pd)

%% Calcule de Gain statique alpha

alpha=inv(C*inv(A-B*K)*B)

%% Simulation
sim('susmagnetiquemodel')

%% Affichage des Rsultats

figure(1) t=x1(:,1);x=x1(:,2);dx=x2(:,2);plot(t,x,t,dx); grid on;legend('x' ,'dx/dt');xlabel('time (sec)') ylabel('vecteur d''tat x_1, x_2') figure(2) ;u=u(:,2);plot(t,u);grid on xlabel('time (sec)') ;ylabel('la commande u')

Figure 1.4 Rsultat de Simulation : La Position et la vitesse de la bille

Figure 1.5 Rsultat de Simulation : La commande (le courrant)