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Curso Automao Industrial Aula 2 Estrutura e caractersticas Gerais dos Robs

Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robtica
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Cronograma
Introduo a Robtica Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs Robs e seus Perifricos Aplicaes de Robs (seminrio em grupo) Programao de Robs Laboratrio Introduo ao Comando numrico (CN) Prova (P1) Caractersticas Gerais de CNC CAD/CAM e Funes de Programao Funes de Programao (continuao) Programao de CNC Laboratrio Clula de Manufatura Prova (P2)
Aula 2 Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs

Configurao bsica de um rob Articulaes Movimento e preciso
Brao Robtico Industrial
Anatomia dos Braos Mecnicos Industriais

O brao robtico composto pelo brao e pulso. O brao consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado a base por um lado e ao punho pelo outro. O punho consiste de varias juntas prximas entre si, que permitem a orientao do rgo terminal nas posies que correspondem a tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um rgo terminal (garra ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicao. Nos braos reais, a identificao dos elos e juntas nem sempre fcil, em virtude da estrutura e de peas que cobrem as juntas para proteg-las no ambiente de trabalho.
Elos
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal.
Juntas
As juntas podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e planar. Suas funcionalidades so:
Junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que deslizam entre si; Junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginria estacionria chamada de eixo de rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma dobradia; Junta esfrica: Funciona com a combinao de trs juntas de rotao, realizando a rotao em torno de trs eixos; Junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica; Junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas direes; Junta parafuso: constituda de um parafuso que contm uma porca ao qual executa um movimento semelhante ao da junta prismtica, porem, com movimento no eixo central (movimento do parafuso).
Tipos de Juntas
Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A junta planar pode ser considerada como uma juno de duas juntas prismticas, e portanto, tambm utilizada.
Juntas Rotativas
As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direes dos elos de entrada e de sada em relao ao eixo de rotao. Tem-se assim as seguintes juntas rotativas:
Rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tem a mesma direo do eixo de rotao da junta. Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao eixo de rotao da junta. Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo de rotao, mas o elo de sada perpendicular a este.
Graus de Liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e assim, o nmero de graus de liberdade do rob igual a somatria dos graus de liberdade de suas juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo, a junta tem dois graus de liberdade. Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador. O numero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao nmero de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de forma unvoca.
Movimentos Robticos
Os movimentos robticos podem ser separados em movimentos do brao e do punho. Em geral os braos so dotados de 3 acionadores e uma configurao 3GL, numa configurao que permita que o rgo terminal alcance um ponto qualquer dentro de um espao limitado ao redor do brao. Pode-se identificar 3 movimentos independentes num brao qualquer: Vertical transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo Rotacional transversal movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou para a direita. Radial transversal movimento de aproximao ou afastamento do punho
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Movimentos de Punho
Os punhos so compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas dos punhos so agrupadas num pequeno volume de forma a no movimentar o rgo terminal em demasia ao serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especificas.
Notao dos Movimentos do Punho

Roll ou rolamento - rotao do punho em torno do brao Pitch ou arfagem - rotao do punho para cima ou para baixo Yaw ou guinada - rotao do punho para a esquerda e para a direita.
Cadeias Cinemticas
Uma das principais caractersticas de um brao industrial sua capacidade de carga, isto , qual o peso mximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua preciso seja afetada. Esta capacidade sempre medida na posio mais critica, o que significa em geral uma posio de mxima extenso do brao. Varias solues podem ser adotadas para aliviar o peso do prprio manipulador e, conseqentemente, aumentar a capacidade de carga. Uma forma utilizar cadeias cinemticas fechadas ou parcialmente fechadas.
Cadeias Cinemticas
Classificao de um Rob Industrial Manipulador

Normalmente os robs manipuladores so classificados de acordo com as suas configuraes fsicas ou de acordo como sistema de controle adaptado. A configurao fsica dos robs esta relacionada com os tipos de juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema de notao de letras. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais prximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. Classificao baseada na configurao fsica: Cartesiano ou retangulares (LLL) Cilndrico (LVL) Polar ou esfricos (TRL) Articulados (TRL) SCARA (VRL)
Exemplos Tpicos de Robs manipuladores
a) b) c) d)
Rob Cartesiano Rob Cilndrico Rob Polar Rob Articulado
Robs Manipuladores Cartesianos
o rob de configurao mais simples Movimento retilneo nas direes X, Y e Z Trs juntas lineares (L) Deslocamento, alcance e elevao Este rob opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico.
Robs Manipuladores Cilndricos

Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual apia-se uma junta rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira junta do tipo prismtica conectada na junta rotativa formando uma configurao LVL Alcance, elevao e rotao Este brao apresenta um volume de trabalho cilndrico
Robs Manipuladores Esfricos

Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta prismtica. A primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. Suporta grandes cargas e grande alcance. bastante utilizado para carga e descarga de mquinas O volume de trabalho um setor esfrico
Robs Manipuladores SCARA

Compacto, tem grande preciso e repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical. O volume de trabalho deste brao cilndrico, porem, como utiliza juntas rotativas, tambm considerado articulado. Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia Seletiva.
Robs Manipuladores Articulados

Este tipo de rob possui 3 juntas rotativas Eles so os mais usados nas industrias, por terem uma configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido a extremidade do antebrao, o que propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal. Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura maiores movimentos dentro de um espao compacto.
Tipos de Sistemas de Controle (Robs Manipuladores)

Controle Ponto a Ponto PTP
O rob capaz de se deslocar de um ponto para um qualquer outro ponto do seu volume de trabalho, sendo a trajetria e velocidade no controladas ao longo desse movimento.
Trajetria Contnua CP
A trajetria total ou parcial contnua, permitindo o controle do movimento e velocidade de cada eixo em simultneo. Essencial para aplicaes de pintura, solda, etc.
Trajetria Controlada
Possibilidade de gerar trajetrias com geometrias diferentes, como sejam linhas, crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o ponto de incio e o de fim da trajetria.
Controle Inteligente
Este tipo de controle de movimento permite ao rob ajustar as trajetrias por interao com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas baseiam-se na informao recebida por sensores.
Volume de Trabalho
O volume de trabalho o termo que se refere ao espao que um determinado brao consegue posicionar seu pulso. Este volume, em geral, estabelecido conforme os limites impostos pelo projeto estrutural do brao, ou seja, a configurao fsica do brao robtico, os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos componentes do corpo, brao e pulso. Por exemplo, o volume de um manipulador cilndrico deveria ser um cilindro, mas em geral no . Em resumo, o volume de trabalho de um manipulador depende, basicamente, da configurao do brao, dos comprimentos dos elos (brao e punho) e de limites e restries construtivas a movimentao das juntas.
Volume de Trabalho
Dinmica do Brao Robtico

O desempenho dinmico do brao robtico est associado a velocidade de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de resposta refere-se a destreza do brao robtico ao mover-se de um lugar para outro num curto perodo de tempo. Desta forma, o torque existente em cada junta do brao e a acelerao em cada elo devem ser analisadas. J a estabilidade pode ser estimada com base no tempo necessrio para amortecer as oscilaes que ocorrem durante o movimento de uma posio para a outra. Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no brao, que melhoram a estabilidade, mas influem na velocidade de resposta. A preciso esta relacionada com a velocidade e estabilidade, pois uma medida de erro na posio do rgo terminal.
Preciso dos Movimentos

A preciso de movimento esta intrinsecamente correlacionada com trs caractersticas, como segue:
Resoluo Espacial
Menor incremento de movimento no qual o rob pode dividir a sua rea de trabalho. Depende da resoluo do sistema de controle e das imprecises mecnicas do rob.
Preciso
Capacidade do rob atingir um ponto desejado. Mede a distncia entre a posio especificada e a posio real atingida pelo rob.
Repetibilidade
Capacidade do rob se posicionar na mesma posio naquela que se posicionou anteriormente.

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Brao Robtico Industrial

Anatomia dos Braos Mecnicos Industriais

Notao dos Movimentos do Punho

Classificao de um Rob Industrial Manipulador

Exemplos Tpicos de Robs manipuladores

Rob Cartesiano Rob Cilndrico Rob Polar Rob Articulado

Robs Manipuladores Cartesianos

Robs Manipuladores Cilndricos

Robs Manipuladores Esfricos

Robs Manipuladores SCARA

Robs Manipuladores Articulados

Tipos de Sistemas de Controle (Robs Manipuladores)

Dinmica do Brao Robtico

Preciso dos Movimentos

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