Estabilidad de Sistemas Realimentados

Anlisis de Estabilidad
CONCEPTO DE ESTABILIDAD: Un sistema dinmico es estable si para una entrada acotada la salida permanece acotada. Para demostraciones de estabilidad en un pndulo invertido ver: www.quanser.com

Anlisis de Estabilidad
Se puede determinar por la ubicacin de los polos de lazo cerrado en el dominio de Laplace (Plano S). Sistema inestable: Si un polo queda en el semiplano derecho la respuesta transitoria oscila con amplitud creciente. Sistema estable: Si todos los polos queda en el semiplano izquierdo la respuesta transitoria alcanza el equilibrio. Un polo en el eje imaginario produce oscilaciones de amplitud constante.
3

Anlisis de Estabilidad

Estabilidad en el Plano S

Anlisis de Estabilidad

La estabilidad de un sistema es una propiedad del sistema y no depende de la entrada. Los polos que puedan ingresar con la entrada slo contribuyen a los trminos de la respuesta en estado estacionario de la solucin.

Mtodos para Anlisis de Estabilidad

La estabilidad de un sistema lineal e invariante en el tiempo se puede determinar al verificar la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del sistema. Por lo tanto, no es necesario conocer la respuesta en el tiempo del sistema para determinar su estabilidad desde el punto de vista prctico.

Mtodos para Anlisis de Estabilidad

Existen mtodos que permiten determinar la estabilidad de sistemas dinmicos sin necesidad de determinar las races de la ecuacin caracterstica (polos del sistema). Criterio Routh-Hurwitz Criterio de Nyquist Diagrama de Bode

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Es un mtodo algebraico que prueba si cualquiera de las races est en el semiplano derecho del Plano S. Tambin indica el nmero de races que estn sobre el eje imaginario j y en el semiplano derecho.

Criterio de Routh-Hurwitz
Sea la F.T. de la forma:
m m 1 + K + b1s + b0 C (s ) bm s + bm 1s = G (s ) = R (s ) an s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0

donde ai y bi son coeficientes reales. Por lo tanto, la ecuacin caracterstica del sistema lineal e invariante en el tiempo resulta:

Q (s ) = an s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0
9

Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Routh-Hurwitz analiza la ecuacin caracterstica de la F.T. y establece las condiciones necesarias y suficientes para asegurar la estabilidad.

Q (s ) = an s + an 1s
n

n 1

+ K + a1s + a0 = 0

donde los coeficientes de s son reales y a0 0 Procedimiento: 1.- Si cualquiera de los coeficientes son nulos o negativos, hay una raz o races imaginarias, o que tienen partes reales positivas: Sistema inestable
10

Criterio de Routh-Hurwitz
2.- Si todos los coeficientes son positivos y no nulos, se genera la siguiente tabla o arreglo:

sn s n 1 s n 2 s n 3 s n 4 M s2 s1 s0

an an 1 b1 c1 d1 e1 f1 g1

an 2 a n 3 b2 c2 d2 e2

an 4 an 5 b3 c3 d3

an 6 K an 7 K b4 c4 d4

11

Criterio de Routh-Hurwitz
Donde:

an 1an 2 an an 3 b1 = an 1

Negativo del determinante de la submatriz:

Para la fila de coef. b se toman las dos filas anteriores.

sn s n 1 s n 2 s n 3

an an 1 b1 c1

an 2 a n 3 b2 c2

an 4 an 5 b3 c3

an 6 K an 7 K b4 c4
12

Criterio de Routh-Hurwitz
Similarmente:

an 1an 4 an an 5 b2 = an 1

an 1an 6 an an 7 b3 = an 1
sn s n 1 s n 2 s n 3 an an 1 b1 c1 an 2 a n 3 b2 c2 an 4 an 5 b3 c3 an 6 K an 7 K b4 c4

13

Criterio de Routh-Hurwitz
Similarmente:

c1 =

b1an 3 an 1b2 b1

b1an 5 an 1b3 c2 = b1
c3 =
sn s n 1 s n 2 s n 3 s n 4

b1an 7 an 1b4 b1
an 2 a n 3 b2 c2 d2 an 4 an 5 b3 c3 d3 an 6 K an 7 K b4 c4 d4

Para la fila de coef. c se toman las dos filas anteriores.

an an 1 b1 c1 d1

14

Criterio de Routh-Hurwitz
Similarmente: d = c1b2 b1c 2 1 c1

d2 =

c1b3 b1c 3 c1

, etc.....

Para la fila de coef. d se toman las dos filas anteriores.

sn s n 1 s n 2 s n 3 s n 4 M s2 s1 s0

an an 1 b1 c1 d1 e1 f1 g1

an 2 a n 3 b2 c2 d2 e2

an 4 an 5 b3 c3 d3

an 6 K an 7 K b4 c4 d4

El proceso contina hasta que se completa g1.

15

Criterio de Routh-Hurwitz
El Criterio de Routh-Hurwitz establece: el nmero de races de Q(s) con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna de la tabla arreglo.
s s
n

an an 1 b1 c1 d1 e1 f1 g1

an 2 a n 3 b2 c2 d2 e2

an 4 a n 5 b3 c3 d3

n 1 n 2

an 6 K an 7 b4 c4 d4 K

s s n 3 s n 4 M s2 s s
1 0

16

Criterio de Routh-Hurwitz
Condicin necesaria y suficiente para sistema estable: Todos los coeficientes del polinomio de la ecuacin caracterstica deben ser positivos y los trminos de la primera columna de la tabla o arreglo del Criterio de Routh-Hurwitz deben tener signos positivos.
s n 1 s n 2 s n 3 s n 4 s M s2 s1 s0
n

an an 1 b1 c1 d1 e1 f1 g1

an 2 a n 3 b2 c2 d2 e2

an 4 an 5 b3 c3 d3

an 6 K an 7 K b4 c4 d4

17

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

A) Trmino de la primera columna es cero: En este caso aquel trmino que es cero se reemplaza por un valor pequeo que tiende a cero positivo. Ejm.: s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0
s5 s4 s3 s
2 1

1 2 b1 c1 d1 e1

2 4 b2 c2

11 10

2 * 2 1* 4 b1 = =0= 2

s s0

b2 =

2 *11 1 *10 =6 2
18

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

s5 s4 s3 s s1 s0
2

1 2 c1 d1 e1

2 4 6 c2

11 10 0

* 4 2 * 6 4 12 c1 = = * 10 2 * 0 c2 = = 10

d1 = e1 =

c1 * 6 c 2 * 10 = 6 c1 4 12 d 1 * c 2 c1 * 0 = c 2 = 10 d1

19

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

s s4 s3 s2 s1 s0
5

1 2 11 2 4 10 6 0 c1 10 0 d1 10 0 0 0 0

c1 =

4 12

10 4 12

d1 = 6

Se puede notar que para > 0, pero muy pequeo:

12 c1

d1 = 6
20

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

Entonces en la primera columna:
s s4 s3 s2 s1 s
0 5

1 2 6 10

2 4 6 0 0

11 10 0 0 0 0
cambio de signo cambio de signo

12 10

Hay dos cambios de signo, en consecuencia hay dos races con parte real positiva: Sistema inestable
21

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

Suponiendo que result la siguiente primera columna:
s5 s4 1 2 2 4 11 10 0 0 0 0

s3 6 ? s 2 12 10 s1 6 0 s 0 10 0

En caso no haya cambio de signo, y se tiene un coeficiente cero, indica que hay un par de races imaginarias: s = j
22

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

B) Trmino de la primera columna es cero: Otro mtodo de anlisis. Ejm.:

s + s + 4s + 4s + 2s + 1 = 0
5 4 3 2

s s4 s s2 s1 s0
3

1 1

4 2 4 1

0 1 0

23

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

s + s + 4s + 4s + 2s + 1 = 0
5 4 3 2

Con: s =

5 + 2 4 + 4 3 + 4 2 + + 1 = 0

s 4 s 3 s 2 s s1 s0

1 4 1 2 4 1 2 0. 5 0 3. 5 1 0.07 1

Hay dos cambios de signo, en consecuencia hay dos races con parte real positiva: Sistema inestable
24

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

C) Todos los trminos de una fila son ceros: Ejm.:

s + 10s + 16s + 160 = 0

3 2

s 1 16 2 s 10 160 s 0 s
1

Se genera una ecuacin auxiliar a partir de la lnea anterior a la fila de ceros, es decir:

10s + 160 = 0
2

25

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

10s + 160 = 0
2

derivando

20s = 0

Se reemplaza en la fila de ceros

s
3 2

16

s3 s
2 1

1 10

16 160 0

s 10 160 1 s 0 0 s
0

s 20 s 0 160

Por lo tanto, y analizando la nueva tabla en la cual no hay cambio de signo, el sistema es estable.
26

Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la estabilidad o no de un sistema, sin embargo no permite establecer el grado de estabilidad o inestabilidad del sistema.

27