Implementacin de la Planta

Fabin Leonardo Ardila Castro, Nelly Beltrn Cullar

Universidad de San Buenaventura Bogot D.C, Colombia
tita_247@hotmail.com checoplanet@hotmail.com

I. Introduccin En el presente informe se realizara la seleccin, diseo y construccin fsica de una planta de control industrial de posicin, siguiendo para ello una serie de pautas esenciales que garantizarn el correcto funcionamiento de la accin controlada, bajo la accin de una perturbacin. Este proyecto se realiz como requisito para la materia de control digital.

Esta se caracteriza por ser de una dinmica rpida debido a que es de control de un sistema posicional, lo que permite obtener una variacin instantnea o relativamente rpida del sistema, y aunque no permite observar el comportamiento y variacin del sistema en el tiempo de forma minuciosa, no requiere de gran tiempo tambin para su implementacin y control. El sensor a emplear es el GP2D120, el cual toma la medida de la distancia y mediante su estructura interna realizar el procesamiento de cada una de las seales captadas entregando una tensin analgica como salida. Su rango de operacin se encuentra entre 4 - 30 cm. La curva de voltaje de salida vs distancia al objeto de reflexin es la que muestras la ilustracin 1.

II. Objetivo General Seleccionar e implementar una planta industrial a controlar. Objetivos especficos a. Conocer los posibles usos y aplicaciones a nivel industrial de planta implementada. b. Identificar las variables controlada y manipuladas en el sistema de control.

III. Materiales y Componentes propios del proceso. y Instrumentos de medicin y actuacin apropiados para el proceso implementado.

IV. Descripcin de la prctica Realice el diseo, construccin fsica y puesta en marcha de una planta, para control industrial, de una entrada y una salida, y de naturaleza continua. Excite la planta con una entrada escaln del 100%. Grafique la respuesta en la variable controlada.

V. Desarrollo de la prctica Parte I La planta seleccionada para el proceso de control fue la de posicin de un motor D.C, tambin llamado servosistema o servomecanismo. Esta presenta una arquitectura del sistema con una entrada (Voltaje (v)) y una salida (Posicin (cm)), la cual, va a contar tambin con un factor que har las veces de perturbacin en el sistema, aumentando o reduciendo la el valor de la salida. Como objetivo fundamental de control, se busca llevar la posicin a su punto de estabilizacin y mantener dicho valor ante la accin de una perturbacin parcial o permanente.

Ilustracin 1 En la respuesta del sensor se puede observar que el voltaje de salida es inversamente proporcional a la distancia. Adems de ello se puede comprender porque el rango de operacin del sensor esta entre dichas medidas, pues esto se debe a que ser el intervalo entre el cual la curva es continua y presenta una salida de voltaje apreciable.

En la figura se puede observar la estructura del sistema con el control implementado. Controlador Etapa de potencia Planta

mediante la identificacin del sistemas de coordenadas que determinan la posicin exacta en la que debe quedar ubicada la herramienta de corte. Fabricacin de circuitos impresos. Los servosistema son de fundamentales en el proceso de fabricacin de las placas de circuitos electrnicos, puesto que una mquina de colocacin rpida debe instalar en cada uno de los orificios los elementos elctricos, motivo por el que se hace uso de un posicionador XY que va moviendo la tarjeta ubicando cada seccin correspondiente a cada elemento inmediatamente debajo de la mquina mencionada con anterioridad. Cabe mencionara que por minuto la mquina de colocacin rpida debe instalar alrededor de 3600 piezas por hora, motivo por el que se requiere velocidad y precisin en el posicionador.

U (t)

C (t)

Sensor

Donde U (t) = Entrada del sistema = Variable manipulada C (t) = Salida del sistema = Variable controlada Por tanto, como se ha enunciado con anterioridad la entrada U(t) del sistema va a ser Voltaje (V) para modificar y obtener la seal de posicin deseada y C(t) ser la posicin obtenida a partir de la modificacin de la entrada del sistema, como se observa en la ilustracin (3).

Se puede concluir que los servomecanismos son de gran funcionalidad en la industria, de grandes exigencias respecto a la exactitud de las labores desempeadas.

Parte II Para la excitacin de la planta se hizo necesaria la construccin de un circuito que produjera un pulso con un periodo T. Para realizar el clculo del tiempo de duracin del pulso se us la siguiente ecuacin:  Ilustracin 2 En la actualidad, los servosistemas han sido implementados en procesos que requieran mantener una posicin, logrando la posicin totalmente automtica de mquinas o herramientas ante la accin de perturbaciones como lo son las variaciones ocasionadas por la obstruccin del sensor de medida. Algunos ejemplos de esta implementacin son: Posicionador XY. Este consiste en un posicionador de dos dimensiones que toma la carga para la cual fue diseado y la ubica en el lugar deseado, es decir, lo ubica en los puntos de estabilizacin (X, Y) de la planta. Trayectoria espacial. Son empleados en ocasiones para seguir una trayectoria en el espacio, como por ejemplo, para la posicin de una aeronave en el espacio para la realizacin de un aterrizaje automtico. Sin embargo estos presenta altos requerimientos de precisin. Posicionado de brazos robticos. Estos son muy conocidos a nivel industrial, pues industrias como la automotriz, en la que se requiere realizar produccin en serie con un reducido error de fabricacin, es de vital importancia la precisin a momento de la ubicacin de los brazos robticos para cada una de las etapas de construccin. Vale la pena resaltar que el control de posicin pude ser angular o lineal. Control Numrico Computarizado (CNC). Al igual que en los procesos anteriormente mencionados, el control numrico computarizado requiere del control de posicin, debido a que para la realizacin de mecanizados, se debe efectuar el movimiento de sus carroso en su defecto del brazo robtico Si se requiere de un t = 6 seg, y siendo C = 68 F

 El valor comercial tomado para  valores establecidos con anterioridad ser . El circuito para los

Ilustracin 3

Una vez construido el circuito se procedi a enviar dicho pulso al motor para una serie de voltajes que varan de 7V 12V, con intervalos de 0.2V. Posteriormente, con una ayuda de una hoja milimetrada se identificaba el desplazamiento obtenido para determinado voltaje como lo muestra la Tabla 1. Tabla 1. Valores obtenidos para las variaciones de voltajes VM X0 (V) (cm) 7 7,2 7,4 7,6 7,8 8 8,2 8,4 8,6 8,8 9 9,2 9,4 9,6 9,8 10 10,2 10,4 10,6 10,8 11 11,2 11,4 11,6 11,8 12 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 XF1 (cm) 10,95 11 11,1 11,05 11,2 11,25 11,37 11,4 11,44 11,49 11,52 11,55 11,64 11,65 11,7 11,75 11,8 11,88 11,9 11,9 11,91 11,99 12,09 12,1 12,1 XF2 (cm) 10,95 11 11,05 11,12 11,15
1 2 PROM

(cm) 0,95 1 1,1 1,05 1,2 1,25 1,285 1,4 1,44 1,49 1,52 1,55 1,64 1,65 1,7 1,75 1,8 1,88 1,9 1,9 1,91 1,99 2,09 2,1 2,1

(cm) 0,95 1 1,05 1,12 1,15 1,25

(cm) 0,95 1 1,075 1,085 1,175

11,25 11,285 11,31 11,4 11,43 11,5 11,52 11,56 11,64 11,65 11,705 11,75 11,8 11,85 11,86 11,88 11,95 11,95 12,05 12,1 12,1

11,375 1,37

1,25 1,31 1,2975 1,375 1,3725 1,4 1,43 1,5 1,52 1,56 1,64 1,65 1,4 1,435 1,495 1,52 1,555 1,64

1,65 1,705 1,7025 1,75 1,75 1,8 1,85 1,86 1,88 1,95 1,95 2,05 2,1 2,1 1,8 1,865 1,88 1,89 1,93 1,97 2,07 2,1 2,1

Donde VM = Voltaje del motor (7V - 12V) X0 = Posicin inicial (cm) XF1 = Posicin final prueba 1 (cm) XF2 = Posicin final prueba 2 (cm) 1 = Desplazamiento 1 (cm) 2 = Desplazamiento 2 (cm) PROM = Desplazamiento promedio entre

1y

(cm)

El comportamiento del sistema se puede observar en el ANEXO A. De las grficas observadas en el ANEXO se puede concluir que el sistema presenta un comportamiento lnea, y que su desplazamiento es directamente proporcional al voltaje de alimentacin del motor.