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Introduccin al Diseo de Mquinas Elctricas. Versin 1.

Juan A. Tapia

Universidad de Concepcin
Facultad de Ingeniera Depto Ingeniera Elctrica

Introduccin al Diseo de Mquinas Elctricas


Apuntes de Clases Juan A. Tapia (Ph.D.)
2003

Introduccin al Diseo de Mquinas Elctricas. Versin 1.1

Juan A. Tapia

Captulo 1
INTRODUCCIN: CONCEPTOS GENERALES
1.1 Generalidades del Diseo de Mquinas Elctricas.
El diseo de mquinas elctricas es ambos: un arte y una ciencia. La cantidad de factores que afectan y estn envueltos en el proceso de diseo no hace posible trabajar utilizando procedimientos rgidos. Cualquier diseo debe estar sujeto a un gran nmero de requerimientos muchas veces contradictorios entre si, por lo que la solucin normalmente no es nica. Diseos para una misma especificacin pueden diferir en resultados debido al diferente nfasis puesto a cada uno de los requerimientos. El diseo, por naturaleza, es un proceso iterativo. Esto es, el procedimiento de diseo debe ser repetido de manera de obtener una deseada solucin. Por ejemplo, en el diseo de un motor para una potencia dada, valores iniciales estimados deben considerarse para la eficiencia. Cuando el proceso es completado, esta condicin debe ser chequeada, si el valor obtenido no concuerda con el valor estimado con cierta tolerancia, los valores iniciales y/o parte del procedimiento deben ser ajustados, repitiendo el proceso. Estas iteraciones pueden involucrar la optimizacin de otras partes del diseo. Como el diseador gana experiencia, se hace ms sensible a este proceso, haciendo que sea ms rpido, generalmente debido a que las condiciones iniciales son ms razonables o ajustadas a las capacidades tcnicas. La ayuda de la simulacin digital mejora grandemente este proceso. Tcnicas de modelacin, optimizacin y visualizacin facilitan la tarea consiguiendo prototipos ms cercanos a los especificados. En las ultimas dcadas un sin nmero de avances tecnolgicos ha dado un nuevo impulso a la investigacin en el diseo de mquinas elctricas. En el rea de los materiales la aparicin en el mercado de los Imanes Permanente (IP) de gran remanencia y coercitividad, que pueden soportar intensos campos desmagnetizantes permiten su utilizacin en mquinas elctricas permitiendo elevar su eficiencia y densidad de potencia (kW/m3). Asimismo, superconductores de alta temperatura, materiales aislantes capaces de soportar elevadas temperaturas, materiales amorfos de bajas prdidas en el ncleo, etc. En el rea de la electrnica de potencia para el desarrollo de accionamiento de velocidad variable (variable speed drives) permite una mejor operacin del conjunto motor-convertidor que elevan los rangos de velocidad y potencia. Nuevas estrategias de control que permiten controlar independientemente velocidad y torque sin necesidad de sensores, han creado un amplio campo para el diseo de nuevas estructura magnticas de conversin electromecnica. Por otro lado, un sin numero de nuevas posibilidades como la robtica y el control de movimiento, aplicaciones automotrices y traccin con aplicaciones de alto torque y ausencia de cajas de engranajes, accionamientos navales de bajo ruido, bienes de consumo y computacin; exigen alto rendimiento y diseo compacto. Un ejemplo de la expansin de las mquinas elctricas en la industria automotriz es mostrado en la figura 1.1.

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Figura 1.1 Aplicaciones de mquinas elctricas en la industria automotriz

1.2 Factores que afectan en el Diseo


Hay una serie de factores que afectan el diseo de una mquina, ellos pueden ser clasificados como sigue

1.2.1 Factores Econmicos


En muchos casos este es la consideracin econmica es la mas importante. Ante el igual peso de otros factores, el costo decidir cual es la mquina que finalmente ser construida. Para que un diseo sea competitivo, la cantidad de material utilizado as como tambin el costo asociado a la manufactura deben ser mnimos. El diseo de una mquina debe ser compatible con el equipamiento disponible para su fabricacin y ensamble, stock de materiales y no debe involucrar excesivo tiempo o complejos procedimientos que eleven el costo. Mejores desempeos de un diseo suelen ir acompaados a mayores costo de fabricacin, sin embargo el mejor diseo es aquel que combina el costo inicial de manufactura y de operacin (prdidas y mantencin) a lo largo de su vida til, tal que el total sea mnimo. El aumento del costo de la energa elctrica ha trado a la discusin el compromiso que existe entre el costo inicial y los costos de operacin de la mquina llevando conceptos como la eficiencia y densidad de energa nuevamente como objetivos de diseo.

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1.2.2 Materiales.
Las limitaciones tcnicas y econmicas impuestas por los materiales, generalmente determinan el desempeo y las dimensiones de la mquina. Grande progresos tecnolgicos se han hecho en el rea de los materiales magnticos y aislantes. Estos nuevos materiales han tenido dramticos efectos en el diseo de mquinas, por ejemplo los imanes permanentes. Todo ello lleva a ampliar las posibilidades de topologas, aumentar los kW/m3, la eficiencia y confiabilidad

1.2.3 Especificaciones
El diseo, el desempeo y los materiales utilizados en la fabricacin estn sujetos a las especificaciones de cuerpos normalizadores (IEEE u otro organismo). NEMA (National Electrical Manufacturers Association) establece estndares para tamaos (frame), desempeo y prueba de mquinas CA y CCs de potencias desde 1 hasta 450 HP. Adems, estndares individuales de proveedores de materiales son restricciones a los cuales se debe regir el diseo de una mquina. Entre ellos, el dimetro de los conductores y el espesor de la aislacin, asimismo el fierro magntico, entre otros, son valores que se encuentran estandarizados. Salir de estas normas implica un aumento en el costo debido al ajuste especial de las lneas de produccin para obtener la dimensin requeridas por el diseador.

1.2.4 Factores Especiales


En algunas aplicaciones especficas, consideraciones especiales pueden sobrepasar todos los factores ya mencionados. Por ejemplo, el diseo de generadores aeronuticos requiere que la mquina tenga el mnimo peso, pero con mxima confiabilidad. En aplicaciones automotrices el nfasis es en la confiabilidad y fcil servicio. Para aplicaciones en equipos de oficina, se requiere el mnimo de ruido y peso. Asimismo, cuando la mquina va a ser utilizada para mover cargas de gran inercia, es requerido que el torque de partida sea la consideracin que se imponga en el diseo.

1.3 reas que Involucra el Diseo de una Mquina Elctrica


Para un apropiado diseo de una mquina elctrica, conceptualmente se deben considerar cinco mbitos: elctrico, magntico, aislacin, trmico y mecnico.

1.3.1 Elctrica
De manera de hacer compatible la mquina con la fuente de energa: el voltaje, frecuencia y nmero de fases deben ser especificados. Adems, un factor de potencia razonable a plena carga tambin puede ser especificado. A partir de esta informacin el diseador debe decidir el tipo de conexin, tipo de bobinados y sus parmetros. Igualmente la densidad de corriente y las prdidas asociadas.

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1.3.2 Magnticas
Dentro de esta categora deben establecerse las densidades de flujo mxima en los dientes y ncleos de la mquina, con ellos las perdidas en el fierro pueden ser calculadas. Asimismo, el efecto de la saturacin, clculo de las corrientes de magnetizacin e inductancias de dispersin o fuga, la determinacin de la geometra de las ranuras y dientes, clculo de los efectos de las armnicas. Estimacin de las prdidas de vaco y torque pulsantes.

1.3.3 Dielctricas
La influencia de los campos elctricos tiene tambin un efecto importante en el diseo de la mquina. Consideraciones acerca del espesor de la aislacin entre: hebras de conductores, entre las bobinas y entre bobina y el fierro que permitan resistir el voltaje nominal de operacin, as como los sobrevoltajes producidos por accin de fenmenos externos a la mquina. Adems, el apropiado cableado de los bobinados hacia el exterior y la adecuada seleccin del tipo de terminales imponen restricciones al diseo.

1.3.4 Trmicas
El calor producido dentro de la mquina producto de las prdidas tanto en el cobre como en el fierro, sin la adecuada ventilacin, provocara en el tiempo la destruccin de la misma. La transferencia de calor desde el interior, aunque este tema es un asunto ms mecnico que elctrico, reviste inters de no menor importancia desde el punto de vista del diseo. Consideraciones que involucran la seleccin del sistema de refrigeracin (aire, agua, hidrogeno), la seleccin del espaciamiento y tamao de los ductos, clculo del aumento de temperatura, entre otros afectan las decisiones de diseo.

1.3.5 Mecnicas
Las mayores consideraciones de tipo mecnicas que afectan al diseo de una mquina elctrica son el clculo de la velocidad crtica de rotacin (o traslacin), modos de vibracin acstica, esfuerzos mecnicos sobre el eje durante la operacin normal y sobre velocidades, determinacin del momento de inercia, clculo de las fuerzas sobre los bobinados, particularmente en la porcin de las cabezas de bobinas durante situaciones de cortocircuito. En la prctica todas y cada una de las consideraciones anteriores interactan, por lo que la experiencia juega un papel relevante en el momento de la toma de decisiones. Mucha de las observaciones no pueden ser simuladas o predichas sino hasta que la mquina esta construida. Esto hace del diseo una tarea estimulante y llena de desafos.

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1.4 Topologas de Mquinas Elctricas.


1.4.1 Mecanismos de Generacin de Torque
Aunque los principios generales para la obtencin de torque electromagntico en las mquina elctrica son los mismos, es decir, la interaccin de los campos magnticos de rotor y estator (torque de excitacin) y la tendencia de las estructuras magnticas de asumir la posicin de mnima energa (torque de reluctancia), la topologa de cada una varan de acuerdo al mecanismo que se desea privilegiar.

Figura 1.2. Regla de la mano derecha para motores.

Los dispositivos de conversin electromecnica cuyo principio de funcionamiento descansa en la generacin de torque de excitacin se basan en la fuerza, F, que aparece sobre conductores que conducen una corriente I en presencia de un campo magntico B, esto se exprese mediante la ecuacin
F = Il B

(1.1)

donde l, es la porcin del conductor expuesta al campo magntico. La magnitud de la fuerza expresada por la ecuacin 1 esta dada por
F = IlB sin

(1.2)

donde es el ngulo entre el vector que representa la direccin del flujo de corriente y la direccin del campo magntico. Se observa que para maximizar el aprovechamiento de ste principio, la geometra de una mquina elctrica deber ser tal que campo magntico y corriente sean mutuamente ortogonales, es decir =90. La Regla de la mano derecha, establece una regla nemotcnica para obtener la direccin de la fuerza como se indicada en la figura 1.2.

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Los dispositivos que basan su principio de funcionamiento en la generacin de torque de reluctancia descansan su operacin en la tendencia que tienen las estructuras magnticas de adquirir la posicin de mnima energa cuando son excitadas elctricamente, esto implica que la inductancia de estructura debe variar con la posicin. La figura 1.3a muestra la estructura de una mquina que posee una geometra tal que la inductancia del circuito magntico varia de acuerdo a la posicin del rotor segn muestra la figura 1.3b. El torque para este caso igual a la variacin de la coenerga, lo que resulta en

Tm =

1 L( x) 2 i 2

(1.3)

Las distintas posibilidades de arreglo, materiales y control de los elementos electromagnticamente activos ha dado origen a un sin nmero de mquinas que en su principio de funcionamiento son similares pero en su topologa, difieren. En el cuadro mostrado en la figura 1.4 se muestra un rbol genealgico de los motores elctricos, en l se presenta clasificacin en funcin del tipo de alimentacin tanto del estator y rotor.

(a)

(b) Figura 1.3. (a) Mquina de reluctancia variable.(b) Variacin de la inductancia respecto de la posicin del rotor

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Figura 1.4 rbol genealgico de los motores elctricos

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1.4.2 Topologa Radial


Este tipo de configuracin se caracteriza por que la disposicin de las piezas hace que el flujo principal cruce el entrehierro en direccin radial (figura 1.5a). Tpicamente estas mquinas tienen geometra cilndrica, donde el rotor y estator son coaxiales. Debido a que el volumen de la mquina aumenta cuando el nmero de polos aumenta, su aplicacin esta orientada a alta velocidad (bajo nmero de polos). Es ampliamente utilizada en configuraciones donde el estator envuelve al rotor, proveyndola de una natural proteccin.

Flujo principal

(a) (b) Figura 1.5. (a) Configuracin de las mquinas de flujo radial, (b) Principales dimensiones en el diseo de una mquina de flujo radial

Las principales parmetros de diseo para esta configuracin son el largo axial y el dimetro exterior (Le, Do), figura 1.5b

1.4.3 Topologa Axial


La configuracin axial se caracteriza por que el flujo principal cruza el entrehierro en la misma direccin del eje de la mquina. Rotor y estator son del tipo sndwich y pueden ser ubicadas en secciones continuas compartiendo un mismo eje, de esta manera se eleva la densidad de energa de la mquina (figura 1.6). Por su geometra, diseos con un gran nmero de polos pueden ser construidas por lo que es posible la operacin a baja velocidad con un elevado torque.

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Flujo principal

Figura 1.6 . Configuracin de las mquinas de flujo axial

Las principales dimensiones de diseo son el dimetro externo e interno (Do, Di). Figura 1.7

Do

Di

Figura 1.7. Principales dimensiones en el diseo de una mquina de flujo axial

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1.4.4 Aplicaciones

Figura 1.8 Mquina con IP de polos consecuente

Figura 1.9 Mquina con IP tipo Toro de flujo axial

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Figura 1.10 Mquina de IPs, de flujo radial, bobinado toroidal y rotor doble desarrollada por Ronghai Qu

Figura 1.11.Mquina de Imanes Permanentes con flujo axial y corriente circunferencial desarrollada por Jian Luo

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Figura 1.12. Mquina con IP de doble saliencia

Figura 1.13. Mquina con IP de doble sapiencia y control de campo

Figura 1.14. Mquina con IP y puentes de flujo

Figura 1.15. Mquina de reluctancia y laminacin axial

Figura 1.16. Mquina hbrida :IP y de reluctancia propuesta por C. Chalmers

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1.5 Materiales Elctricos y Magnticos


1.5.1 Materiales Conductores
Los requerimientos para los materiales conductores en la construccin de mquinas elctricas es tener la mayor conductividad posible y el menor coeficiente de temperatura. La variacin de la resistencia de acuerdo a la temperatura esta dada por la ecuacin 1.4, donde es el coeficiente de temperatura y T es la temperatura a la cual se desea evaluar la resistencia. Tambin es necesario tener una adecuada rigidez mecnica que permita su manufactura en alambres, bobinas y otras estructuras como colectores y anillos. Aunque los conductores utilizados en pequeos motores no se encuentran sujetos a grandes solicitaciones durante la operacin, el proceso de fabricacin de las bobinas y su insercin en las ranuras requieren que posean ciertas propiedades mecnicas. R(T)=R20C[1+ (T-20)] (1.4)

Debido a su alta conductividad elctrica y excelentes propiedades mecnicas, el cobre es ampliamente usado para la construccin de bobinados de motores. Conductores redondos con recubierto con barniz aislante son utilizado para pequeos mquinas elctricas. Conductores rectangulares no son normalmente utilizados en motores de bajo voltaje (hasta 500 V).
Tabla 1.1.Propiedades del Cobre y Aluminio Cobre Aluminio Peso especfico (kg/m3) 8.89 2.70 1083 658 Punto de fusin (C) 1.17e-8 2.87e-8 Resistividad @ 20 C (m) 0.0039 0.004 Coeficiente de Temperatura () Coeficiente de Expansin lineal 17e-3 23e-3

Aluminio es ms liviano y barato que el cobre y tiene menor temperatura de fundicin (fcil de moldear), sin embargo su conductividad es solo un 60% de la conductividad del cobre y posee menor rigidez mecnica por lo que no puede ser manufacturado en delgados conductores. Principalmente es utilizado en la fabricacin de devanados tipo jaula para motores de induccin. Las propiedades elctricas del cobre y aluminio se resumen en la Tabla 1.2 Convencionalmente, los alambres cobre y aluminio estn especificados por la American Wire Gauge (AWG) o la britnica Standar Wire Gauge (SWG), sin embargo, actualmente existe una especificacin internacional establecida por la International Electrotechnical Comission (IEC 182-1). En la Tabla 1.1 esta incluida la transformacin del numero AWG a pulgadas y milmetros. Adicionalmente se muestra la resistencia en Ohm/m a 20 para cada conductor.

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Tabla 1. 3. AWG estndar Nmero [Inch] AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 0.289 0.258 0.229 0.204 0.182 0.162 0.144 0.128 0.114 0.102 0.0907 0.0808 0.0720 0.0641 0.0571 0.0508 0.0453 0.0403 0.0359 0.0320 0.0285 0.0253 0.0226 0.0201 0.0179 0.0159 0.0142 0.0126 0.0113 0.0100 0.00893 0.00795 0.00708 0.00631 0.00562 0.00500 0.00445 0.00397 0.00353 0.00314 7.35 6.54 5.83 5.19 4.62 4.11 3.66 3.26 2.91 2.59 2.30 2.05 1.83 1.63 1.45 1.29 1.15 1.02 0.912 0.812 0.723 0.644 0.573 0.511 0.455 0.405 0.361 0.321 0.286 0.255 0.227 0.202 0.180 0.160 0.143 0.127 0.113 0.101 0.0897 0.0799 42.4 33.6 26.7 21.1 16.8 13.3 10.5 8.36 6.63 5.26 4.17 3.31 2.62 2.08 1.65 1.31 1.04 0.823 0.653 0.518 0.410 0.326 0.258 0.205 0.162 0.129 0.102 0.0810 0.0642 0.0509 0.0404 0.0320 0.0254 0.0201 0.0160 0.0127 0.0100 0.00797 0.00632 0.00501 [mm] [mm] Resistencia @20C [Ohm/m] 0.000407 0.000513 0.000647 0.000815 0.00103 0.00130 0.00163 0.00206 0.00260 0.00328 0.00413 0.00521 0.00657 0.00829 0.0104 0.0132 0.0166 0.0210 0.0264 0.0333 0.0420 0.0530 0.0668 0.0842 0.106 0.134 0.169 0.213 0.268 0.339 0.427 0.538 0.679 0.856 1.08 1.36 1.72 2.16 2.73 3.44

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1.5.2 Materiales aislantes


Las mquinas elctricas son dispositivos de conversin de energa y durante el proceso este proceso cierto nivel de prdidas es inevitable. Perdidas ocurren primariamente en las piezas activas: fierro o prdidas en el ncleo en el circuito magntico y prdidas en el cobre en el circuito elctrico. La energa perdida dentro de la maquina es convertida en calor el cual causa a que la temperatura dentro de la mquina se eleve. Es por ello que las perdidas no son solo importantes desde el punto de vista de la eficiencia sino que tambin causan que la temperatura de los devanados aumente significativamente. La temperatura de las diferentes partes de la maquina esta determinada por la razn de produccin y disipacin de calor. La temperatura de estado estable es alcanzada cuando las dos razones son iguales. Reduciendo la carga elctrica y magntica las prdidas y el calor generado puede reducirse, sin embargo, esto no resulta rentable. El mejor diseo es aquel en que los materiales activos son utilizados a su nivel ptimo y cuando se provee un adecuado aislamiento y un sistema de refrigeracin. La temperatura en los distintos puntos de la mquina vara de acuerdo a los cambios de carga lo que produce que la aislacin se encuentre sujeta a estrs adicional. El diseo debe asegurar que la aislacin soportar los aumentos de temperatura bajo todas las condiciones de operacin. La importancia de la aislacin y ventilacin no debe ser menospreciada, la fallas en mquinas son predominantemente debido a estrs trmico. De acuerdo IEC, los materiales aislante estn divididos en siete clases (Y, A, E, B, F, H y C). Esta clasificacin es slo referida al lmite de temperatura, sin embargo en mquinas elctricas otras propiedades son necesarias, adems de la tolerancia a la temperatura. Capacidad de ser doblado y curvada, capacidad de ser impregnada y resistencia a la abrasin. Todas estas caractersticas sugieren una clasificacin mas elaborada, sin embargo esto conlleva a mayor confusin.

1.5.3 Materiales Magnticos y No-magnticos


La permeabilidad relativa define las propiedades magnticas de los materiales, es as como los diamagnticos tienen una permeabilidad relativa algo menor que uno, los paramagnticos, presentan permeabilidad relativa algo mayor que la unidad., mientras que en los ferromagnticos la permeabilidad es funcin de la intensidad de campo magntico aplicado, alcanzando en algunos casos 100.000. Una categorizacin menos delicada es aquella que divide a los materiales en magnticos: como el fierro y aleaciones de tierras raras (Imanes permanentes) y no-magnticos como el aire, el cobre, aluminio y algunas aleaciones de fierro. Una comparacin de la permeabilidad del fierro M-27 ESS y aire es presentada en la figura 1.17. A los materiales magnticos suaves empleados en mquinas elctricas, idealmente, se les exige tener una alta permeabilidad (para reducir la reluctancia del circuito magntico), alto nivel de saturacin (para minimizar el volumen y peso de las piezas de fierro) y tener bajas perdidas (las prdidas afectan la eficiencia y el aumento de temperatura). En la prctica, es

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imposible optimizar todos esos factores en un solo material, esto debido al gran numero de factores que afectan las propiedades magnticas (composicin qumica, tratamientos mecnicos y trmicos, etc.). El conflicto existente entre obtener bajas perdidas y alta permeabilidad como es ilustrado en la figura 1.18

Figura 1.17. Propiedades materiales magnticos y no magnticos.

La adicin de pequeos porcentajes de silicio a los fierros suaves mejora en varias veces sus cualidades: la resistividad se aumenta, la fuerza coercitiva disminuye considerablemente y la estabilidad de las propiedades magnticas se mantiene por mayor tiempo. Fierro con un 3% de silicio tiene cuatro veces mas resistividad que el fierro puro. Sin embargo, la presencia del semiconductor, resulta en una disminucin marginal de la densidad de flujo remanente. Una adicin de un 5% hace que el fierro sea quebradizo y extremadamente difcil de trabajar. Esto restringe a que el mximo contenido de silicio en los fierros comerciales sea de un 3.4% y una mnimo de alrededor 2.2% para fierros de grano orientado, debajo del cual adecuada orientacin no puede ser alcanzada. Un tipo especial de fierro obtenido a partir de la introduccin de silicio en el proceso de fabricacin es el fierro elctrico. ste tipo de fierro exhibe ciertas propiedades magnticas que lo hacen ideal para el uso en transformadores, generador y motores elctricos. Se distinguen dos tipos de este tipo de material: de grano orientado y grano no-orientado.

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Figura 1.18. Requerimientos para obtener bajas prdidas y alta permeabilidad en aleaciones Fe-Si

En el fierro de grano orientado, el grano es dirigido en la misma direccin de la laminacin permitiendo una fcil magnetizacin en esa direccin. Aunque su costo es mayor, su propiedad magntica direccional compensa su mayor valor en las menores prdidas durante la operacin de transformadores. El fierro de grano no-orientado, a diferencia del anterior no presenta una direccin preferencia de magnetizacin y su aplicacin es mayormente en aparatos rotatorios como motores elctrico.

1.5.4 Imanes Permanentes


Los imanes permanentes son materiales que presentan un campo magntico remanente sin requerir energa externa luego de su magnetizacin inicial, esta caracterstica hace que estos materiales sean utilizados en una gran variedad de aplicaciones en especial la construccin de mquinas elctricas. Su evolucin ha sido creciente en los ltimos 50 aos, en cuanto a

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los grados de calidad de sus propiedades. Las investigaciones sobre la utilizacin de nuevos materiales, en la construccin de imanes permanentes, ha sido importante debido a que los dispositivos que los requieren deben ser ms compactos y de mayor eficiencia. El ordenamiento paralelo de los momentos magnticos atmicos, en la estructura cristalina, se extiende a un volumen limitado, pero ms bien indefinido del cristal ferromagntico. La razn de esta limitacin no se conoce por completo, pero se tienen evidencias experimentales que demuestran que, incluso cuando un cristal no est imanado en conjunto, existen en l regiones diminutas prximas entre s, llamadas dominios, que estn totalmente imanadas. Sin embargo, cada una de estas regiones tiene su momento magntico en una direccin diferente y la resultante de todos ellos, extendida a todo el cristal, es nula. La teora de los dominios ha sido demostrada mediante fotografas de materiales ferromagnticos, obtenidas a travs de microscopios electrnicos. Esta teora nos permite comprender los fenmenos ferromagnticos. En un material ferromagntico desmagnetizado, los dominios estn orientados en forma desordenada segn los seis sentidos, como se indica en la figura 1.19a, obtenindose un campo magntico resultante nulo. Cuando se aplica un campo magntico externo en uno de los seis sentidos, los dominios cuyos momentos magnticos tienen los otros cinco sentidos cambian su orientacin, de manera que quedan dirigidos en la direccin del campo aplicado, como se muestra en la figura 1.19b. Un hecho particular es la preferencia de ciertas direcciones de orientacin de los dominios, es decir, se obtiene mayor facilidad en orientarse en algunas direcciones ms que en otras, esta propiedad se conoce con el nombre de anisotropa de los materiales magnticos.

(a)

(b)

Figura 1.19 Estructura de un material ferromagntico: (a) dominios con erientacion aleatoria; (b) dominios alineados por la accin de un campo externo.

La caracterstica principal de los imanes permanentes, es que estn constituidos de manera que los momentos magnticos de sus dominios se pueden reorientar con relativa dificultad,

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por lo que requieren mayor energa para orientar sus dominios que los materiales ferromagnticos comunes. Para aumentar la fuerza coercitiva de los dominios se obtienen mezclas de materiales ferromagnticos con cermicas. Es as que cuando se magnetiza un imn permanente, este permanece con sus dominios alineados, sujetos por la estructura rgida de las cermicas. Tambin la estructura de los imanes permanentes hace que su magnetizacin inicial requiera la aplicacin de un intenso campo magntico. La dificultad de reorientacin de los dominios en los imanes permanentes se refleja en sus curvas de histresis, las que resultan ms amplias que en los materiales ferromagnticos comunes. En la figura 1.20 se muestra el lazo de histresis de un imn permanente contrastado con un lazo de histresis de un material ferromagntico comn.

Densidad de Flujo B

Lazo de Histresis de un Material Ferromagntico

Br
Lazo de Histresis de un Imn Permanente Curva de Magnetizacin Inicial

Hc

Intensidad de Campo Magntico H

Figura 1.20 Comparacin de lazos de histresis de un material ferromagntico comercial y de un imn permanente.

Los imanes permanentes poseen varias propiedades que son presentadas mediante tcnicas grficas debido a la no linealidad existente en la mayora de los materiales magnticos. En general los imanes permanentes son usados en el segundo y cuarto cuadrante. En estos cuadrantes la direccin de la intensidad de campo magntico H y la induccin magntica B son opuestas. En el segundo cuadrante la curva B-H es denominada Curva de Desmagnetizacin, figura 1.21. Las caractersticas magnticas en esta regin son llamadas caractersticas de desmagnetizacin. Los principales puntos relacionados con las caractersticas de desmagnetizacin son los siguientes:
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i) Remanencia magntica: Cuando un imn ha sido magnetizado una vez, este permanecer magnetizado en forma permanente si su intensidad de campo magntico se disminuye a cero. La densidad de flujo magntico en este punto se denomina remanencia magntica y se designa por Br. ii) Fuerza coercitiva: Si la intensidad de campo magntico se incrementa en la polaridad opuesta a travs de la curva de desmagnetizacin y la densidad de flujo se hace cero, la intensidad de campo presente se denomina fuerza coercitiva y se designa Hc. iii) Producto de energa y producto de energa mximo: El valor absoluto del producto de la densidad de flujo B y la intensidad de campo H en cada punto a travs de la curva de desmagnetizacin se denomina producto energa. La figura 1.21 muestra el producto de energa como una funcin de la densidad de campo B, en el segundo cuadrante. El valor mximo del producto de energa es llamado el producto de energa mximo, y esta cantidad es uno de los ndices que indica la energa interna del imn, su unidad en el sistema MKS es J/m3. iv) Recta de carga y punto de operacin: El estado B-H de los imanes permanentes es localizado en la interseccin de la curva de desmagnetizacin y la recta de carga OP. La recta de carga es determinada desde las cantidades caractersticas de la estructura del circuito magntico: largo del entrehierro, largo del circuito magntico y nmero de vueltas de las bobinas. Durante la operacin, sin embargo, el punto de operacin es inclinado por la reaccin de las bobinas del circuito magntico, por ejemplo corriente de armadura en mquinas elctricas (fenmeno denominado reaccin de armadura).

Densidad de flujo B
Punto de Operacin

P Br

Producto de Energa

Recta de Carga

B para (BxH)max

(BxH)max

Hc
Intensidad de Campo Magntico
H para (BxH)max

Producto de Energa

Figura 1.21 Curva de desmagnetizacin, producto de energa y recta de carga.

Otra caracterstica, no menos importante, para la especificacin de un imn permanente es la temperatura de Curie (Tc), que es la temperatura crtica sobre la cual un material ferromagntico se hace paramagntico. Tambin se especifica la mxima temperatura de
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operacin recomendada que generalmente est muy por debajo de la temperatura de Curie del material. La Tabla 1.1.4 presenta las especificacion de un IP comercial.
Tabla 1.4 Especificaciones de un IP comercial Densidad Remanente [T] Fuerza Coercitiva [KA/m] Producto energa [KJ/m3] Temperatura Curie [C] 1.02~1.06 740~796 199~214 80

1.6 Conceptos de Electromagnetismos


El fenmeno electromagntico en mquinas elctricas esta descrito a travs de las ecuaciones de Maxwell. Estas relaciones generales son validad en cualquier instante de tiempo y en cada punto en el circuito magntico de la mquina. Sin embargo, dependiendo del medio en el cual el proceso de conversin electromecnica toma lugar, algunos fenmenos son ms acentuados que otros, por lo que se hace necesario simplificar o despreciar efectos menores de manera de reducir la complejidad del problema. Las mquinas elctricas son principalmente construidas y diseadas para utilizar el flujo magntico como vehculo de intercambio en el proceso de conversin de energa elctrica en energa mecnica y viceversa. En este sentido es importante revisar las principales relaciones del electromagnetismo clsico para determinar el rea de aplicacin y su relevancia relativa.

1.6.1 Relaciones Intensidad-Flujo


Los dos vectores de intensidad: E, intensidad de campo elctrico y H intensidad de campo magntico, producen vectores de densidad de campo J, D y B, densidad de corriente, desplazamiento y densidad de flujo magntico respectivamente cuando son aplicados a un medio. Las relaciones entre los vectores de intensidad y la densidad de campo est definidos por los parmetros electromagnticos del medio: conductividad elctrica , constante dielctrica , y permeabilidad magntica de acuerdo a las siguientes expresiones: J=E D=E B=H (1.5) (1.6) (1.7)

Formalmente estos parmetros magnticos son tensores, esto es, causan un desplazamiento espacial entre los vectores intensidad y densidad de campo, sin embargo para un anlisis macroscpico, rara vez esta propiedad es necesaria y se asume que el material puede ser descrito mediante un valor escalar.
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La ecuacin 1.5, establece que la magnitud de la densidad de corriente J es proporcional a la magnitud del campo elctrico E, esta relacin es conocida como la relacin bsica de la ley de Ohm. Cuando la conductividad es independiente de la intensidad de campo elctrico la corriente, el medio se conoce como elctricamente lineal. Por el contrario, si existe una variacin de su valor de acuerdo a los valores de E o J, se dice entonces que es nolineal. Cuando un campo elctrico, E, es aplicado a un material aislante, es creada una densidad de flujo elctrico D, la relacin de proporcionalidad entre estos vectores esta dada por la ecuacin 1.6. La constate dielctrica , es igual al producto del valor de la constante dielctrica de espacio libre o y la relativa r.
= o r

(1.8) (1.9)

el valor de la constate dielctrica del espacio libre es


o = 8.854x10-12 F/m

La corriente elctrica produce un campo magntico caracterizado por el vector intensidad de campo H y una densidad de campo B. Ambos vectores estn relacionados a travs de la ecuacin 1.7, donde es la permeabilidad magntica es igual al producto de la permeabilidad del espacio libre o y la relativa, r. Es decir

= o r
El valor de la permeabilidad del espacio libre es
o = 4x10-7 H/m

(1.10)

(1.11)

La relacin entre la permeabilidad y la constante dielctrica del espacio libre es la velocidad de la luz y est dad por c= 1 =2.998x108 m/s (1.12)

o o

Adems de las cantidades vectoriales intensidad y densidad de campo, es posible definir cantidades escalares asociadas a estos vectores densidad denominada flujo. El flujo de un vector a travs de una superficie S, es igual se representa por el producto punto del vector y la superficie. Por lo tanto se definen: Flujo magntico

= B dS
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(1.13)

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Flujo elctrico

= D dS
Flujo de corriente I

(1.14)

I = J dS

(1.15)

La relacin entre la intensidad de campo magntico H, y la densidad de corriente J, la cual produce el campo, esta definida en cualquier punto del espacio por la ley Circuital de Ampere
H = J

(1.16)

En el mbito de las mquinas elctricas es ms comn el uso de la forma integral de dicha ley, es decir

H dl = I = F
I en la ltima ecuacin, se denomina

(1.17)

La suma de las corrientes

Fuerza Magnetomotriz (FMM), F y se expresa en Ampere-Vueltas, AV (o Ampere-Turn AT en ingls). La integral de lnea del lado izquierdo de la ecuacin 1.17, representa el producto de la intensidad de campo magntico por el arco diferencial del contorno cerrado C, donde se evala dicha integral. Cuando son sumados estos productos, la resultante es la cada de FMM a lo largo del contorno cerrado, similar a la ley de voltajes de Kirchhofs.. En rigor, la ley circuital de Ampere expresa que la suma de las cadas de fuerza magnetomotriz a lo largo de un camino cerrado en un campo magntico es igual a la suma total de corriente encerrada por el contorno.

1.6.2 Condiciones de borde


La continuidad del flujo magntico junto con la ley de Ampere, ayuda a definir las condiciones de borde para las lneas de flujo en una mquina elctrica. Las condiciones de bordes relacionan los valores del vector densidad campo magntico con las permeabilidades de los materiales en una interfase aire-fierro. Una vez conocidas, es posible determinar la distribucin de las lneas de flujo. Algunos casos tpicos en mquinas elctricas son: conductor en el entrehierro, figura 1.1.22a y conductor en una ranura, figura 1.1.22b. Dicha distribucin de flujo determina el valor de los flujos principal y de fuga (leakage)

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(a)

(b)

Figura 1.22 Conductor ubicado en el (a) entrehierro, (b) ranura de una mquina elctrica

La primera condicin que las lneas de flujo deben satisfacer cuando cruzan una interfase fierro-aire puede ser derivada utilizando la figura 1.1.23. El flujo magntico a travs de una superficie diferencial dS, es una funcin escalar continua definida por la ecuacin 1.1.13. Debido a que la densidad de flujo B es in vector, un vector unitario n perpendicular a la superficie diferencial dS tiene que ser definido de manera de satisfacer dicha ecuacin.

Figura 1.23. Flujo magntico cruzando una superficie

Denotando por Bn la componente normal del vector densidad de flujo magntico, se puede definir el flujo que cruza el elemento de superficie como:

= B ndS = Bn dS
S S

(1.18)

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debido a que todo el flujo que entra a la superficie es igual al flujo que sale, la componente normal de la densidad de flujo en el fierro debe ser igual a la componente normal de la densidad de flujo en el aire, de acuerdo a la notacin de la figura 1.24, es decir

Bfe,n=Baire,n

(1.19)

Para obtener las condiciones de borde para las componentes tangenciales, se aplica la ley circuital de Ampere al contorno cerrado definido por los puntos 1,2,3 y 4 de la figura 1.24, luego aplicando la ecuacin 1.17, se tiene

Haire,tl12+(-Hn) l23+ (-Hfe,t)l34+ Hnl41= I

(1.20)

Donde Haire,t, Haire,t son las componentes tangenciales de los vectores intensidad de campo magntico en el aire y fierro respectivamente. Hn es la componente normal y l12, l23, l34 y l41 son las distancias entre los puntos 1, 2, 3 y 4 respectivamente. En este caso la corriente total enlazada por el contorno es igual a cero. Dado que el borde entre el aire y el fierro es infinitesimalmente pequeo, las cadas de FMM a lo largo de los caminos l23 y l41, son ceros. Por lo tanto la ecuacin 1.20 se reduce a:

Figura 24. Componentes de los vectores B y H en una interfase aire-fierro

Haire,t =Hfe,t

(1.21)

Es decir, las magnitudes tangenciales del vector intensidad de campo magntico en una interfase aire-fierro son iguales, si no existe circulacin de corriente en dicha interfase. Reemplazando la ecuacin 1.7 en 1.21, se tiene que

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Baire ,t

aire

B fe,t

fe

(1.22)

De manera similar, los ngulos aire y fe son calculados como tan(aire)=

Baire,t Baire,n

(1.23)

tan(fe)=

B fe,t B fe,n

(1.24)

introduciendo la ecuacin 1.22 se tiene tan( aire ) 1 = tan( fe ) r (1.25) donde r denota la permeabilidad relativa del fierro. La ecuacin 1.25 establece que las lneas de flujo en una interfase fierro-aire son dependientes de la saturacin del fierro, debido a que r vara de acuerdo a la densidad de flujo. Considerando un valor no saturado de r tpico 5000 se tiene que tan(aire)=0.0002 tan(fe) (1.26)

Es decir, grande variaciones del ngulo fe causa pequeas variaciones del ngulo aire. Esto significa que las lneas de flujo en el aire son prcticamente perpendiculares a la superficie del fierro cuando este no se encuentra demasiado saturado. La condicin de borde para la componente tangencial de la intensidad de campo magntico expresada en la ecuacin 1.21, se puede ilustrar de la siguiente forma: Considrese una barra metlica ubicada muy prxima a un ncleo de fierro laminado a travs del cual existe un flujo magntico variable. Ver figura 11.25 Si la amplitud de la densidad de flujo en el ncleo laminado es alta, tal que se encuentra en saturacin, la intensidad de campo magntico resulta extremadamente alta debido a la no linealidad de la curva B-H. De acuerdo a dicha ecuacin, la intensidad de campo en la barra metlica tiene la misma magnitud que la observada en el ncleo en el lado de contacto. Debido a que el campo magntico es variable, se inducen corrientes en la barra metlica., Los AV de la corriente inducida en la barra metlica son proporcionales al valor de la intensidad de campo que existe en la barra. Cuando la densidad de flujo en el ncleo laminado excede el valor 1,71,8 T, dependiendo del tipo de material, la intensidad de campo en la barra es tan alta que puede llegar a fundirla. Esto hace que sea una regla en el diseo de mquinas elctricas y transformadores que ninguna pieza metlica est en contacto con las piezas del circuito magntico por donde circula flujo alterno importante.
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Las lneas de flujo son cerradas, sin fuentes ni sumideros. Esto se expresa a travs de la ecuacin de Maxwell como:
B = 0

(1.27)

o en la forma integral

B dS
S

=0

(1.28)

Figura 1.25. Ilustracin de la condicin de borde para la intensidad de campo

donde S es una superficie cerrada. El flujo magntico a travs de una superficie cerrada es igual a cero, o el flujo que entra a la superficie cerrada es igual al que sale de ella. Una mquina rotatoria es usualmente diseada para conducir flujo magntico travs de la superficie del rotor solo en direccin radial (o axial segn sea el caso). A este tipo de mquinas se les denomina heteropolar, debido a que el flujo peridicamente entra y sale del rotor, como se ilustra en la figura 1.1.26a. Los polos magnticos a lo largo de la periferia de una mquina heteropolar se alternan peridicamente, es decir, N-S-N-S....etc. En este tipo de mquinas, ninguna de las lneas de flujo principal circula axialmente y siempre tienen nmero par de polos. Por el contrario, en una mquina homopolar todas las lneas de flujo salen (o entran) del rotor axialmente y entran (o salen) radialmente, como se muestra en la figura 1.1.26b. En una mquina homopolar solo puede existir un polo, debido a que las lneas flujo a lo largo de la periferia del rotor siempre van en la misma direccin. La ley circuital de Ampere define la magnitud del vector intensidad de campo magntico producido por la corriente en los conductores. Es irrelevante saber si la corriente es constante o vara en el tiempo dado que el valor instantneo de corriente produce valores
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instantneos de intensidad de campo. El fenmeno inverso, esto es, un campo magntico induciendo una corriente es, sin embargo, posible slo si ciertas condiciones del campo magntico variable son satisfechas.

(a)

(b)

Figura 1.26. Flujo magntico en un rotor (a) Heteropolar, (b) Homopolar.

1.6.3 Ley de Faraday


Un campo magntico variable, el cual enlaza un conductor, induce un campo elctrico variable a lo largo del conductor. La relacin entre el vector del campo elctrico inducido E y el vector de densidad de flujo magntico B esta dada por la ecuacin de Maxwell:

E =

dB dt

(1.29)

ecuacin conocida como Ley de Faraday. El significado fsico de la ecuacin 1.29 puede ser expresado como una propiedad del campo elctrico E de hacer circular una corriente (Ampere-vueltas), la cual tiende a compensar los ampere-vueltas que crean el flujo caracterizado por a densidad B. El toro que limita el flujo magntico en la figura 1.27, se define como tubo de flujo. Este es el lugar geomtrico en el cual todas las lneas de flujo son perpendiculares a su base y ninguna de ellas corta sus lados. La tensin inducida en el conductor que enlazado por el flujo es igual a
e=-

d dt

(1.30)

De acuerdo a la ecuacin 1.30, el voltaje e es inducido en el conductor cuando el flujo enlazado varia en el tiempo. Cuando el conductor enlaza el mismo flujo N nmero de veces (ver figura 1.28), el voltaje inducido es igual a la suma de los voltajes inducidos en cada vuelta. Por lo tanto la ecuacin 30 puede ser escrita para el caso de N espiras como:

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e = -N

d dt

(1.31)

La ecuacin 1.31 asume que el mismo flujo es enlazado por cada una de las vueltas de la bobina. Sin embargo, la cantidad de flujo enlazado vara de vuelta en vuelta debido a la posicin de cada una, por lo tanto, en vez del valor ficticio N, se introduce el valor de enlaces de flujo, que considera esta condicin. Es as como el voltaje inducido expresado en trminos del enlace de flujo

e=-

d dt

(1.32)

La relacin entre el enlace de flujo y la corriente esta dada por

= Li

(1.33)

Donde L es la inductancia, la cual depende de la geometra y material del ncleo magntico. Sustituyendo la ecuacin 1.33 en 1.32, se obtiene

e=

d di dL di dL = L i = L i dt dt dt dt d

(1.34)

Figura 27. El flujo variable en el tiempo y el campo elctrico inducido E

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Figura 28. Un tubo de flujo enlazando N espiras de un bobina

aqu es la coordinada en el cual la bobina se mueve y es la razn de cambio en el tiempo (velocidad) con que la bobina se mueve

d dt

(1.35)

De acuerdo a la ecuacin 1.34, la tensin puede ser inducida por la variacin de los enlaces de flujo de dos maneras: cambio de la corriente en la bobina o por la variacin de la inductancia. El primer mecanismo es el caracterstico de los transformadores, por ello ese voltaje se denomina voltaje de transformacin

et = L

di dt

(1.36)

El segundo mecanismo es caracterstico las bobinas en movimiento relativo a un campo magntico. Por esto se denomina voltaje de generacion.

em = i

dL d

(1.37)

Ambos mecanismos de induccin de voltaje: transformacin y movimiento, estn presente en una maquina elctrica. De acuerdo a la ley de Faraday, cada cambio del flujo magntico induce corrientes en el medio conductor circundante. Estas corrientes tienden a mantener ese flujo constante, es decir, un aumento en el flujo induce corriente que generan un flujo que acta en contraposicin al aumento del flujo original. Las corrientes inducidas tienden a conservar el estado en el espacio actuando contra cada variacin de flujo.

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1.7 Circuitos Magnticos.


El flujo en el circuito magntico de una maquina elctrica es producido por la corriente circulando por bobinas y/o imanes permanentes. Las lneas de flujo fluyen a travs del circuito enlazando solo el bobinado de estator o solo del estator o ambos. Resolver el circuito magntico de la maquina significa determinar el estado magntico como funcin de las FMM aplicadas y la geometra de la maquina. Una vez que la relacin entre los flujos y las FMM (corrientes) es establecida, es posible definir todas las restantes cantidades electromagnticas: voltajes inducidos y torques. Los procedimiento para resolver los circuitos magnticos son variados y su aplicacin depende de la precisin requerida. El mtodo de elementos finitos permite una solucin precisa de la distribucin del flujo magntico, sin embargo, los requerimientos de CPU aumentan considerablemente cuando la geometra es compleja. El mtodo de diferencias finita reduce el nivel de complejidad de la solucin siendo una alternativa barata, sin embargo, no siempre da resultado aceptables especialmente en la zona de interfaces. El mtodo de circuito magntico equivalente hace uso de la analoga con la solucin de un circuito elctrico basado en las leyes de Kirchhoff , segn muestra la figura 1.1.29. ste mtodo permite la solucin del circuito magntico con una precisin aceptable. La relacin entre las cantidades magnticas B y H esta definida por la ecuacin 1.7, la cual es anloga la forma bsica de la ley de Ohm expresada por la ecuacin 1.5. De acuerdo a esta analoga la densidad de corriente J en un circuito elctrico corresponde a la densidad de flujo B en un circuito magntico. Asimismo la intensidad de campo elctrico E es anloga la intensidad H. Adems, la fuerza magnetomotriz, F, depende de la intensidad de campo H en la mima forma como la fuerza electromotriz V depende de la intensidad de campo elctrico E.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.29. Analoga circuito magntico - elctrico: (a) Circuito magntico, (b) representacin en funcin de reluctancias y fuentes de FMM, (c) circuito elctrico equivalente

La resistencia elctrica, define la razn entre el voltaje y la corriente y es un parmetro del tubo de flujo elctrico dado por las dimensiones y la conductividad, esto es

Relect =

1 l S

(1.38)

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Donde l es el largo del tubo de flujo y es la conductividad del medio en el tubo. La resistencia elctrica de un tubo de flujo en un medio que tiene conductividad constante y una seccin transversal variable longitudinalmente es igual a

Relect =

1 dx 1 = 0 S ( x)
l

S ( x)
0

dx

(1.39)

La reluctancia en un circuito magntico es definida de manera similar a la resistencia de un circuito elctrico. Sin embargo, se deben distinguir dos casos particulares que se presentan en un medio magntico: los tubos de flujo en el aire y en el material magntico. La permeabilidad relativa (r) del aire es constante e igual a uno, por lo que la reluctancia de un tubo de flujo en el aire vara solo como funcin de sus dimensiones.
Rmag = 1

S ( x)
0

dx

(1.40)

Con las dimensiones del tubo de flujo dada en la figura 1.1.30 Por el contrario la reluctancia del material magntico no es constante. El carcter no lineal comienza a parecer aproximadamente a lo 1.0 1.3 T de la curva B-H, dependiendo del tipo de material. Figura 1.31. Si la seccin transversal del tubo de flujo es constante y la permeabilidad es expresada como una funcin de la densidad de flujo B=/S, la reluctancia es igual a

Figura 1.30. Dimensiones del tubo de flujo para el calculo de la reluctancia

Rmag =

1 l S S

(1.41)

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La cada de FMM en el elemento de tubo mostrado en la figura 1.30, esta dada por

F = Rmag ( )

(1.42)

Cuando la seccin transversal del tubo de flujo es variable, es decir S=S(x) y un flujo constante circula por l, resulta en una densidad de flujo variable a lo largo del tubo. B ( x) = S ( x) (1.43)

Un ejemplo de un tubo de flujo con seccin transversal variable son los dientes en una maquina elctrica. La permeabilidad en este caso resulta dependiente de las coordenada x debido a que la densidad de flujo es dependiente de esta variable. La reluctancia del tubo de flujo en un medio con una cierta caracterstica B-H y una seccin transversal variable, cambia de acuerdo a ambas: la geometra del tubo y la permeabilidad del material.

Rmag ( ) =

dx 1 0 S ( x) S ( x)
l

(1.44)

2.5

1.5 B [T] 1 0.5 0 0

3 H [A /m ]

5 x 10

6
4

Figura 31. Curva B-H de un material magntico tpico.

Si la cada de FMM en la reluctancia en la ecuacin 1.44, tiene que ser evaluada para un flujo dado, el punto de partida es la Ley de Ampere que establece
F = H ( x)dx
0 l

(1.45)

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Introduciendo la ecuacin 1.7


F =
l B( x) dx = Rmag ( ) dx = 0 0 S ( x) S ( x) S ( x) l

(1.46)

La dependencia de la permeabilidad respecto de la densidad de flujo no es normalmente conocida en forma analtica, por lo que la cada de MMF en una porcin del circuito magntico con seccin transversal variable es usualmente evaluada a travs de la integracin numrica aplicando la regla de Simpson. Geomtricamente esta cada es igual al rea bajo la curva H(x) expresada en la ecuacin 1.45. El procedimiento de clculo de la MMF en este caso es ilustrado en la figura 1.32. Un diente con seccin transversal variable es mostrado en la figura 1.32a, la dependencia de la seccin transversal con la variable x es dada en la figura 1.32b. La distribucin de la densidad de flujo a lo largo de la coordenada x es obtenida a partir de la curva S(x) y es mostrada en la figura 1.32c por la aplicacin de la ecuacin 1.43 Para determinar la intensidad de campo H(x) mostrada en la figura 1.32d, se debe utilizar la curva B-H del material. La cada de MMF es luego evaluada a travs de integracin numrica de la curva H(x). Para el caso particular de un segmento de circuito magntico de seccin rectangular (ver figura 1.33) donde el nivel de saturacin es constante el clculo de la reluctancia se reduce a: Rmag ( ) = dx 1 l dx 1 l 1 = = 0 S ( x) 0 ab ab S ( x)
l

(1.47)

La analoga entre los circuitos elctricos y circuitos magnticos entrega la ley de Ohm como una forma de encontrar la relacin entre la fuerza magnetomotriz, flujo magntico y reluctancia. Sin embargo, el problema en la prctica resulta un poco ms complejo: es as como el relativamente alto flujo de fuga o dispersin y la dependencia de la reluctancia con la densidad de flujo magntico introducen una componente no lineal en la solucin. En general la forma de solucionar un circuito magntico tiene dos posibilidades: (a) La determinacin de la FMM requerida para producir un deseado flujo o densidad de flujo en un punto especifico de la estructura, (b) la determinacin del flujo o densidad de flujo producido en un lugar por la aplicacin un valor de FMM. Cuando el problema es determinar la FMM requerida para producir un deseado flujo total o densidad de flujo en un punto en particular, es decir problema tipo (a), el procedimiento es directo, estimando o despreciando el flujo de fuga. En cada porcin del circuito magntico con seccin transversal A, el valor promedio de la densidad de flujo B es igual al flujo total divido por la seccin A. El valor de la fuerza magnetizante H necesario para establecer este valor B

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es calculado a partir de la curva B-H del material. Este valor de H es multiplicado por el largo de la porcin de circuito magntico en el cual la densidad de flujo es asumida constante, para obtener la diferencia de potencial magntico Fab entre los terminales de dicha porcin de circuito magntico, esto es

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 1.32. Procedimiento de clculo de la cada de MMF.

Figura 1.33. Seccin rectangular de circuito magntico

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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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Captulo 2
CLCULO DE LA FMM DE BOBINADOS DE AC
La funcin forzante en una mquina elctrica tpica, es decir, aquella que impulsa el flujo a circular a travs del circuito magntico, es la fuerza magnetomotriz o FMM. Esta fuerza es impuesta por los bobinados donde circula la corriente elctrica o eventualmente por imanes permanentes. La distribucin de la FMM define la operacin de la mquina, su estudio es necesario para la determinacin de las inductancias, torques y las caractersticas requeridas para el convertidor que acciona la mquina. En este capitulo se desarrollan las expresiones que caracterizan el devanado de una mquina elctrica; se analizan los efectos del acortamiento, distribucin y oblicuamiento del bobinado sobre la onda fe FMM y se observan el efecto de la interconexin de bobinados trifsicos.

2.1 Distribucin de Campo: Bobinado de Paso Completo


Si se considera la representacin esquemtica de un bobinado concentrado de cuatro polos que se muestra en la figura 2.1. La direccin de la corriente es indicada mediante un punto (cuando la corriente sale de la figura) y una cruz (cuando la corriente entra hacia la figura). Debido a que los bobinados corren a todo el largo axial de la mquina, es posible asumir que el campo magntico es independiente de la componente z excepto para una pequea regin cerca de los extremos de la mquina. Adems, si el radio del rotor es muy grande respecto al largo del entrehierro, la variacin del flujo magntico en el sentido radial se puede asumir despreciable. Con estas simplificaciones y asumiendo el fierro infinitamente permeable, el problema se reduce a una dimensin: a a variacin tangencial dad por el ngulo m. Aplicando la ley circuital de Ampere a lo largo del contorno abcda de la figura 2.1, se tiene:

H dl = corriente encerrada

(2.1)

La contribucin a la integral de a porcin de fierro del contorno considerado es nula debido al supuesto de que la permeabilidad del fierro es infinitamente grande. A lo largo del contorno que cruza el entrehierro el valor de la integral es el producto de la longitud del entrehierro, g, por la componente radial de la intensidad de campo Hg. Considerando la direccin positiva de Hg cuando circula entrando hacia el rotor, se tiene que la evaluacin de la ecuacin cuando se recorre el contorno en el sentido mostrado en la figura pasa a ser: g [Hg (m) - Hg (0)]= corriente encerrada (2.2)

38

Clculo de la FMM de bobinados de AC

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donde Hg(0) y Hg(m) son las componentes radiales de la intensidad de campo en la posicin = 0 y = m, positiva cuando es dirigida desde el estator hacia el rotor. Para determinar la variacin de la corriente encerrada se desarrolla el entrehierro segn muestra la figura 2.2a tomando m=0. La figura 2.2b, se obtiene considerando el mismo camino abcda pero para distintos ngulos m. Este resultado puede ser verificado por inspeccin, notando que para ngulos m entre 0 y /4 la corriente encerrada por el contorno es nula. Entre /4 y 3/4 un conductor con corriente i es enlazado, etc. (en este anlisis, el dimetro de conductor se asume extremadamente pequeo por lo que la variacin desde cero al valor mximo de corriente es abrupta).

m
b a c d

Figura 2.1. Bobinado concentrado de cuatro polos

Para obtener la expresin de la intensidad de campo Hg, para cualquier ngulo m es necesario, a partir de la ecuacin 2.2, determinar primero Hg(0). ste valor aparece para cada contorno considerado y es constante. Para su clculo se hace uso de la ley de Gauss que establece que el flujo total que cruza una superficie cerrada debe ser cero (ley continuidad del flujo). Es decir

B(
S

) dS = o H ( m ) dS = 0

(2.3)

Para el presente caso, esta ecuacin establece que el flujo total que cruza el entrehierro es cero. Despreciando los efectos extremo, esto requiere el promedio de oHg(m) sobre la superficie del rotor sea cero. Debido a la simplificacin hecha de que Hg(m) slo depende de m, se sigue que el promedio de la variacin de Hg(m) con respecto a m debe ser cero sobre el rango entre 0 y 2 . La funcin graficada en la figura 2.2c difiere de Hg(m) en el valor constante Hg(0). Sumando a la funcin un valor igual a esta constante, produce un desplazamiento hacia arriba o hacia abajo de Hg(m) dado por Hg(0). Para cumplir con lo

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especificado por la ecuacin 2.3 es aparente entonces, que el valor de dicho desplazamiento debe ser i/2g de manera que la curva tenga un valor promedio igual a cero sobre todo el rango de m. De aqu se tiene que
H g (0) = i 2g (2.4)

Por lo tanto la intensidad de campo magntico sobre el entrehierro Hg(m) tiene una forma de onda como la mostrada en la figura 2.2.2d. En general para un bobinado concentrado arbitrario de N conductores el valor mximo de la funcin Hg(m) es Ni/2g
m
a b d c i Rotor Estator (a)

Corriente encerrada

m /4
i g

(b)

3/4

5/4

7/4

Hg(m)-Hg(0)

(c)

m
i 2g

Hg(m)

(d)

Figura 2.2. Pasos para la determinacin de Hg (m)

Debido a que Hg(m) representa el potencial magntico entre las superficies del estator y rotor en un punto m a lo largo del entrehierro es til definir la fuerza magnetomotriz, Fp, como

Fg = H g ( m ) g

(2.5)

Esta es la FMM de la mitad del circuito magntico, es decir la FMM de un polo. Luego se tiene que la densidad de flujo esta dada por

40

Clculo de la FMM de bobinados de AC

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Bg =

o Fp
g

(2.6)

Esta ltima expresin indica que la forma de onda de la densidad de flujo es proporcional a la fuerza magnetomotriz en cada punto del entrehierro. Si se toma como origen del desarrollo anterior un valor adecuado, de tal manera de expandir la en Serie de Fourier en trmino solo de funciones senos, la FMM puede ser escrita como: Fg = 4 Ni 1 1 sin + sin(3 ) + sin(5 ) + 3 2 5 (2.7)

La ecuacin 2.7 representa el desarrollo de la onda de FMM de paso completo, esto es, el paso de bobina a es igual al paso polar p.

2.2 Bobinado Acortado.


Cuando el paso de un bobinado se extiende por un ngulo menor al que corresponde a un polo magntico, se dice entonces que el bobinado es de paso acortado. Tal tipo de bobinados es ampliamente utilizado debido a que la forma de onda de la FMM de un bobinado de paso completo resulta con un alto contenido de armnicas de bajo orden que aquel en el cual el paso se modifica acortndolo. Asimismo, esta configuracin permite el ahorro de material conductor y mayor rigidez debido a lo corto de las cabezas de bobinas.

Figura 2.3. Devanado acortado de dos capas

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Los bobinados acortados son generalmente de doble capa, es decir, lados de bobinas de distinta fase se encuentran en una ranura segn se muestra en la figura 2.3. El uso del paso fraccional hace posible el uso de nmero de ranuras que no son exactamente mltiplo del numero de polos, con ello se suprimen pulsaciones de flujo a medida que el diente se mueve relativo a la cara del polo. De esta manera se elimina la deformacin de la forma de onda de la tensin inducida.
Fg

p a
Nti 2

Figura 2.4. Distribucin de FMM para una bobina acortada

Considrese la distribucin de FMM en el entrehierro producida por una bobina de paso fraccional mostrada en la figura 2.4. Esta bobina se ha dividido en dos y cada una se ha desplazado en un ngulo . La amplitud de la correspondiente n-ava armnica de la FMM es calculada como Fpn = 2

Fg sin(n )d

(2.8)

de la figura 2.2.4, se tiene que F pn =


N i 2 2 0 sin(n )d + 2 t sin(n )d + 0 sin(n )d 0 2 2 2

(2.9)

lo que se reduce a F pn = finalmente 2 N t i 2 sin(n )d 2 2 (2.10)

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F pn

cos(n ) 4 Nti 2 = 2 n

n impar

(2.11)

Por lo tanto la que la distribucin de FMM para una bobina acortada puede ser representada mediante la serie
Fp =

n =1, 3, 5 ,....

pn

sin( n )

(2.12)

es decir Fp =

3 5 4 Nti 1 1 cos( 2 ) sin(3 ) + 3 cos( 2 ) sin(3 ) + 3 cos( 2 ) sin(5 )...... 2

(2.13)

Comparando las ecuaciones 2.7 y 2.13 se observa que un factor adicional se ha introducido producto del paso fraccionario de la bobina. Para la n-ava armnica

k pn = cos(

n ) 2

n impar

(2.14)

ste factor representa el peso relativo de las componentes armnicas respecto de la fundamentas. Es comn representar la serie de la ecuacin 2.13 en una forma diferente. Si p es el largo de paso polar y a es el largo correspondiente al paso de bobina, luego el ngulo puede ser expresado, en ngulos elctricos, como

p a = 1 a p p

(2.15)

luego, introduciendo la ecuacin 2.16 en 2.14 se tiene: cos( n n ) = cos( 1 a 2 2 p ) = cos( n a ) = sin( n ) sin( n a ) 2 p 2 2 p 2 (2.16)

entonces, la amplitud la n-ava harmnica expresada en la ecuacin 2.11, usando la ecuacin 2.16 puede se escrita como: F pn = a la cantidad

4 Nti n sin( ) sin(n a ) 2 2n p 2

(2.17)

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k pn = sin(n

a ) p 2

n impar

(2.18)

es usualmente llamada factor de acortamiento o paso, para la n-ava armnica de la FMM. La relativa magnitud de las armnicas respecto de la fundamental de la FMM en funcin del factor acortamiento expresado en por unidad, es mostrada en la figura 2.2.5. Notar que si la bobina se acorta en un tercio de paso polar, es decir

a = 0.67 p

(2.19)

la tercera armnica de la FMM es cero, similar situacin ocurre con la quinta armnica cuando el acortamiento es de 1/5 y en general para acortamiento del tipo 1/n la armnica de orden n se anula. Fsicamente esto se debe a que el voltaje inducido debido a las componentes armnicas de la FMM son iguales en magnitud en ambos lados de la bobina, pero en direccin opuesta.

0.3 n=3

n=5 0.1 k pn/n n=7 n=9 -0.1 n=13 n=11

-0.3 0.5

0.6

0.7 0.8 acortamiento ta/tp

0.9

Figura 2.5. Magnitud de las componentes armnicas de la FMM en funcin del acortamiento

Sin embargo, esta eliminacin selectiva de las componentes armnicas existe un efecto importante debido al acortamiento de las bobinas, esto es, menor flujo enlazado. Debido a la menor envergadura de la bobina de paso fraccionario, el flujo y por lo mismo la tensin inducida, resulta menor que en el caso de paso completo. Esto involucrar un aumento del
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nmero de vueltas que compensaran esta cada. En la figura 2.2.6, se observa grficamente este efecto.

p a
Flujo enlazado por la bobina acortada

Flujo por polo

Figura 2.6. Efecto del acortamiento en el flujo enlazado en una bobina de paso fraccionario

2.3 Bobinados Distribuidos


Adems del acortamiento, los devanados en una mquina elctrica se distribuyen a los largo de la periferia del estator (o rotor) alojando los lados de bobinas en ranuras, de manera de hacer mejor uso del fierro de la mquina y reducir el contenido armnico de la FMM. La figura 2.7 muestra la distribucin de la FMM en el entrehierro debido a un bobinado de Nt conductores distribuido en q=4 bobinas por polo cada una teniendo paso completo (sin acortamiento). Aunque en la prctica no se construyen devanados as, por propsitos de anlisis las bobinas se reconectan las bobinas segn muestra la figura 2.8. En este caso, todas tienen un acortamiento diferente, sin embargo, la FMM resultante para esta conexin resulta idntica a la de la figura 2.7. Puede notarse en la conexin equivalente cada bobina contribuye con una forma de onda rectangular a la FMM total con una amplitud mxima para cada una de estas contribuciones igual a
Nti 2q

(2.20)

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donde q es el numero de bobinas por polo. Ntese adems que el desplazamiento de cada bobina respecto de la vecina es . Luego utilizando el resultado de la seccin anterior la amplitud de la n-ava armnica para cada contribucin rectangular de las bobinas acortadas de la figura 8 es desarrollada en la tabla 2.1

p
Fg
q Z Nti 2 Nti 2q

Figura 7. Distribucin de la FMM debido a un bobinado distribuido en 4 bobinas por polo

Fg

q Z

Ni 2
t

Ni 2q
t

Figura 8. Distribucin de la FMM debido a un bobinado equivalente con acortamiento

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Tabla 2.1. Componentes armnicas bobinado concntrico Bobina (de acuerdo a la figura 8) Amplitud de la n-ava armnica 1

cos(n ) 4 Nti 2 2q n
4 Nti 2q
4 Nti 2q

cos(n

3 cos n(1 + ) ) 2 2 = 4 Nti n n 2q

cos(n

5 cos n(2 + ) ) 2 2 = 4 Nti n n 2q

4 Nti 2q

cos(n

5 cos n(3 + ) ) 2 2 = 4 Nti n n 2q

En general para un devanado que se divide en q bobinas la amplitud de las componentes armnicas de la bobina q (la mas corta) segn el diagrama de la figura 2.8, ser: cos n (q 1) + ) 2 4 Nti 2q n

(2.21)

Luego, la amplitud neta de las n-ava componente armnica de la forma de onda total de FMM es la suma de los q trminos. cos n k + ) q 1 2 4 Nti Fdn = n k = 0 2q Aplicando la identidad trigonomtrica cos(A+B)=cos(A)cos(B)-sin(A)sin(B) la sumatoria de la expresin 2.22 (2.23)

(2.22)

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Fdn =

4 Nti n cos( )[1 + cos(n ) + cos(2n ) + cos(3n ) + + cos((q 1)n )] 2 2qn sin( n )[sin(n ) + sin(2n ) + sin(3n ) + + sin((q 1)n )] 2 (2.24)

puede demostrarse que la suma de la serie de cosenos


(q 1)n cos qn 2 1 + cos(n ) + cos(2n ) + cos(3n ) + + cos((q 1)n ) = sin( ) 2 n sin 2 (2.25)

de igual manera, se puede mostrar que la suma de senos puede escribirse como
n qn sin sin (q 1) 2 2 sin( n ) + sin( 2n ) + sin(3n ) + + sin((q 1)n ) = n sin 2

(2.26) Introduciendo ecuaciones 2.25 y 2.26 en 2.24, se obtiene


qn sin 4 Nti 2 cos n cos (q 1)n sin n sin (q 1)n (2.27) Fdn = 2 2 2qn n 2 2 sin 2

aplicando nuevamente la identidad trigonomtrica de la ecuacin 2.23 en esta ultima expresin, resulta en:
qn sin 4 Nti 2 cos qn Fdn = 2qn n 2 sin 2

(2.28)

La cantidad

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k dn

qn sin 2 = n q sin 2

n impar

(2.29)

es definido con el factor de distribucin armnico del devanado. Este factor toma en cuenta el hecho de la distribucin del devanado en ranuras. Fsicamente, el desfase producido por la ubicacin espacial de las bobinas, produce un desfase temporal de las tensiones inducidas en cada un de ellas. Al interconectar las bobinas, la magnitud de la tensin del devanado resulta menor que la suma algebraica de cada una de las tensiones por separado. En la figura 2.9, se observa esta situacin. Las tensiones inducidas en cada bobina esta desfasada en un ngulo igual a , respecto de la tensin de la bobina contigua, al sumarlas, el vector de tensin es menor que si las tensiones se suman algebraicamente.

Figura 2.9. Efecto de la distribucin de las bobinas de un devanado

Notar que la cantidad q representa el ngulo (en radianes) correspondiente a la porcin del entrehierro ocupado por las q lados de bobinas del devanado. Considerando la figura 2.7, se tiene que la relacin entre el ngulo q y el paso de bobina, a y paso polar, p, se pueden expresar como
q p = 1 2 a 2

(2.30)

luego, el trmino coseno de la ecuacin 2.28 puede ser escrito como


qn cos 2

p p = cos n(1 ) = sin n 2 a 2 a


49

(2.31)

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notar que este ltimo resultado es idntico a la ecuacin 2.18, es decir, al factor de paso, luego, la expresin para la amplitud de la n-ava armnica de la FMM correspondiente a un bobinado distribuido y acortado ser Fdn = 4 Nti k pn k dn 2n (2.32)

donde kpn y kdn son los factores de paso y distribucin definidos por las ecuaciones 2.18 y 2.29, respectivamente. En principio, la extensin angular de un bobinado, q, puede ser cualquier porcin del paso polar, excepto para aplicaciones particulares como lo son motores de dos velocidades. Envergaduras ms all del paso polar son impracticable debido de lo extenso de las cabezas de bobinas. Por consideraciones prcticas de simetra de bobinados, 60 y 120 de extensin angular, son valores que normalmente se utilizan en bobinados trifsicos. En la figura 2.2.10, se muestra la variacin del factor de distribucin para la componente fundamental en funcin de la envergadura del bobinado (ngulo que ocupan respecto del paso polar) y del nmero de bobinas por fase y por polo. Se observa que se obtiene considerablemente mayor voltaje para un ngulo de 60 comparado con uno de 120,de aqu que sea mas ampliamente utilizada esta configuracin de devanado.

Figura 2.10. Variacin del factor de distribucin para la componente fundamental en funcin de q y envergadura del bobinado

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1 q=2 0 -1 10 q=3 0 -1 10 q=4 0 -1 10 q=5 0 -1 10 q=6 0 -1 0 5 10 15 20 25 30 armnicos 35 40 45 50 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Figura 2.11. Variacin de factor de distribucin armnico en funcin de q.

Una segunda observacin se puede hacer al evaluar el factor de distribucin para los diferentes armnicos y numero de bobinas por fase y por polo q. La figura 2.11 presenta esta variacin para una extensin angular de 60. Se observa de las curvas presentadas que para cada valor de q, algunos armnicos tienen magnitudes igual a los de la fundamental. Estos armnicos, hk, son denominados armnicos de ranura y el orden esta determinado por la expresin hk=2mqk1 k=1,2,3,..... (2.33)

donde m es el nmero de fases del bobinado. El armnico de ranura de primer orden (k=1) es el mas problemtico debido a la introduccin de ruido as como tambin aumenta las prdidas. Se observa entonces que idealmente el valor de q tiene que ser los mas grande posible de manera de trasladar las armnicas de ranura a valores de frecuencia alta. Sin embargo un aumento de las bobinas por polo y por fase implica un aumento en el nmero de ranuras de la mquina para un nmero de polos dado. En la prctica esto no es siempre posible. En algunos casos en que el nmero de polos es alto, el nmero de ranuras se hace prohibitivo, es por ello que un nmero fraccionario de q puede ser una solucin posible.

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2.4 Devanados Oblicuos


Aunque el acortamiento y la distribucin de un devanado tienen un efecto en la reduccin de las armnicas, an existe una substancial presencia de contenido armnico debido con las ranuras. Tales armnicas de elevado orden pueden ser reducidas mediante el oblicuamiento del bobinado. ste procedimiento normalmente es hecho sobre la jaula de las maquinas de induccin de manera de reducir el torque cogging, (torque que aparece por la variacin de la reluctancia del circuito magnetico que observan los polos magnticos al estar en movimiento relativo). En algunos casos las ranuras del estator son inclinadas en pequeos generadores sincrnicos o en los polos de generadores de baja velocidad. Con ellos se busca reducir la variacin de flujo debido a la entrada y salida de la pieza polar respecto del flujo polar, el cual conduce a la aparicin del ruido acstico. Para ilustrar el efecto del oblicuamiento, considrese un bobinado de paso completo con una ranura por polo. En este caso, la ranura construye tal que el bobinado es rotado circunferencialmente en un ngulo . De esta manera la correspondiente FMM en el entrehierro se hace dependiente de la posicin axial. Sin embargo en promedio la efectiva FMM tiene una distribucin rectangular pero con sus lados oblicuos como se muestra en la figura 2.12.

Nti 2

Figura 12. Bobinado concentrado de paso polar con oblicuamiento de grados

Nuevamente, las componentes armnicas de las FMM se calculan utilizando las series de Fourier. Con la adecuada interpretacin, los coeficientes armnicos pueden ser calculados directamente a travs de la ecuacin 2.28. Esto es, a medida que el nmero de lados de bobinas (q) se aproxima a infinito, la FMM asume la forma de una onda continua. Es claro que si q aproxima a infinito, el producto q permanece constante, en particular
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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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q = luego

(2.34)

nq nq n n sin cos = sin cos 2 2 2 2

(2.35)

se tiene que a medida que aproxima a cero, el denominador de la ecuacin 2.28 pasa a ser n lim q sin 0 2 qn n = 4 2 (2.36)

de aqu, como el numero de ranuras tiene a infinito, la ecuacin 2.28 se transforma en


n n sin cos 4 Nti 4 4 Fdn = n 2n 4 sin embargo n n 1 n sin cos = sin 4 4 2 2 luego la ecuacin 2.37 se reduce a (2.38)

(2.37)

n sin 4 Nti 2 Fdn = n 2n 2 en este caso la cantidad n sin 2 k sn = n 2 es denominada factor de oblicuamiento de la n-ava armnica.

(2.39)

(2.40)

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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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La FMM para un bobinado acortado, distribuido y oblicuado puede ser evaluada considerando cada efecto por separado. Los efectos combinados luego son obtenidos tomando el producto de los tres factores
Fdn = 4 Nti k pn k dn k sn 2n

(2.41)

El producto
k wn = k pn k dn k sn

(2.42)

es frecuentemente denominado como factor de devanado.

2.5 Nmero de Conductores


La onda senoidal de FMM que viaja en el entrehierro produce igualmente una onda senoidal de flujo que tiene la forma de

p = max sin t

(2.43)

donde max es el valor mximo del flujo. Luego la tensin, e1, inducida en un bobinado concentrado de paso completo de N1 vueltas esta dado por e1 = N 1 d p dt (2.44)

Introduciendo la ecuacin 2.43, se tiene e1 = N 1 max cos t luego el valor efectivo de la tensin ser E1 = e1 2 = (2.45)

N 1 max
2

(2.46)

Sin embargo, debido al acortamiento, distribucin y oblicuamiento del bobinado, el flujo efectivo enlazado por las N1 vueltas se reduce en una proporcin dada por el factor de devanado definido por la ecuacin 2.42. Por lo tanto, la componente fundamental de la tensin efectiva queda dada por E1 =

k w1 N 1 max
2
54

(2.47)

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el valor kw1N1 es el nmero de vueltas efectivo del bobinado, el que considera el efecto menor flujo enlazado. Considerando una cada de voltaje en el estator: R1+jX1 (resistencia del bobinado y reactancia de fuga), la tensin inducida se puede relacionar con el voltaje en terminales Vt como E10.97Vt, luego el numero efectivo de conductores en serie por fase se calcula de la ecuacin 2.47 como
N1 = 0.97 2 E1 k w1 max (2.48)

2.6

Bobinados con Ranuras fraccionales

Aunque el nmero de ranuras de un devanado fraccionario no sea mltiplo del nmero de polos, este debe ser mltiplo del nmero de fases de manera de mantener la simetra de la onda de FMM. En el caso de mquinas trifsicas, este requerimiento estipula que el nmero de ranuras debe ser a lo menos mltiplo de tres. Por ejemplo una maquina de 10 polos, por lo menos debera tener 30 ranuras (para un q=1) y as mantener simetra. Si se deseara utilizar dos bobinas por fase y por polo (q=2), esto exigira 60 ranuras lo que es demasiado para mquinas pequeas. Si se considera un devanado de paso fraccionario, por ejemplo, slo 42 ranuras (en vez de las 60 requeridas) luego q= Z 42 7 = = mp 3 10 5 [Ranuras por fase y por polo] (2.49)

donde Z es el numero total de ranuras. Luego el numero de ranuras por polo qm = 7 21 3 = 5 5 [Ranuras por polos] (2.50)

ste resultado sugiere que el bobinado debe ser alojado en 21 ranuras creando cinco polos y que el patrn se repite par los prximos cinco polos. El hecho que q=7/5 implica que las ranuras ocupadas por una fase sobre polos consecutivos deben alternarse de alguna manera entre una y dos ranuras. Para determinar cual de las mltiples opciones de arreglo del bobinado, primero es necesario elegir el paso de bobina, el cual se asume igual para todas las bobinas. Para este caso, el desfase entre ranuras es de

p 10 6 180 o = 180 o = 42 Z 42 7

(2.51)

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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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De aqu, si el paso de bobina es de cuatro ranuras, el ngulo de paso en grados elctricos sera 4 6 180 4 42 = 8 7 7 (2.52)

lo que probablemente es la mejor opcin. El factor de paso para la componente fundamental del devanado de acuerdo a la ecuacin 2.14 es 8.57 k p1 = cos = 0.997 2 (2.53)

Figura 2.13. Bobinado de paso fraccionario con las bobinas #1 y #2, con amplitud de 4 ranuras: 1-5 y 2-6.

Dado que el patrn del devanado se repite despus de 21 ranuras, una aproximacin del devanado para las primeras 21 ranuras puede ser construido. La figura 2.2.13, muestra la bobina #1, correspondiente a una de las 3 tres fases, insertada entre las ranuras 1 y 5. Tomando esta bobina como referencia, la segunda bobina #2 se inserta entre las ranuras 2 y 6. Si se asume que estas bobinas son excitadas por una onda de flujo de 10 polos que viaja en el entrehierro, el voltaje inducido en esta segunda bobinas tendr un desfase elctrico correspondiente a una ranura 42 6/7 respecto de la bobina #1. La tercera bobina, entre las ranuras 3 y 7 tendr el mismo desfase respecto de la bobina #2 y el doble respecto de la bobina #1. De igual manera se disponen el resto de las bobinas hasta la bobina #21 entre las ranuras 21 y 25. Representando las tensiones sinusoidales de las 21 bobinas como favores, el diagrama que representa la distribucin de tensiones se muestra en la figura 2.2.14.

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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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9 17

18 10 2 19

8 11 16 3 20 7 12 15 4 21 6 14 5 13

Figura 2.14. Diagrama fasorial de las tensiones inducidas en el devanado fraccionario

Figura 2.15. Arreglo trifsico de las bobinas del devanado fraccionario

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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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Ahora es posible reunir todas aquellas bobinas que compondrn cada una de las fases. Si se considera la bobina #1 asociada a la fase a, todos aquellos fasores encontrado en los siguientes 60 sern parte de esta fase. Esto es bobinas #1, 18, 10, 2 y 19. Adems, si se invierte la polaridad de las bobinas #6 y 14, tambin son consideradas como parte de la fase a, con ello se completan las 7 bobinas de 21 en total (como es requerido en un bobinado trifsico). La fase b la componen las bobinas #4, 5,-8, -9, 13, 17 y 21 (el signo menos indica inversin de la polaridad de la bobina). La fase c ser las bobinas 3, 7, -11, -12, 15, 16, y 20. La figura 2.2.15 muestra la asociacin de los fasores correspondiente a las tensiones en cada fase con lo cual se define la interconexin de las bobinas. Figura 2.16 muestra la disposicin de las bobinas del devanado trifsico de paso acortado resultante sobre 5 polos y 21 primeras ranuras de la maquina, el patrn de los siguientes 5 polos son idnticos. Notar que cada ranura es ocupada por dos lados de bobinas. Aunque las bobinas son tomadas de diferentes polos, se puede considerar que el bobinado forma un devanado equivalente con una extensin de 60 distribuidos sobre 7 ranuras (=8 4/7), con ello el factor de distribucin se calcula como: kd1=0.956 El producto entre el factor de paso y el de distribucin resulta kp1kd1=0.997 0.956=0.953 (2.55) (2.54)

Resultados similar puede ser obtenido para las restantes armnicas impares del bobinado. El efecto de un bobinado de paso fraccionario es la asimetra de la FMM. Esto tiene un importante efecto sobre las perdidas extras producto de la forma de onda. En efecto, si se tienen caminos por donde pueden circular corrientes inducidas: jaulas en motores de induccin o devanados amortiguadores en motores sincrnicos, el movimiento de una onda de FMM desbalanceada introduce prdidas extras producto de las armnicas no compensadas.

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(a)

(b)

(c) Figura 2.16. Disposicin de bobinado trifsico de paso fraccionario sobre los primeros 5 polos

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Clculo de la FMM de bobinados de AC

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2.7 Pares de Polo y Circuitos Paralelos


Hasta el momento se han analizado distribuciones de FMM de dos polos y circuito simple, sin embargo, en maquinas reales el numero de polos depende de las consideraciones de diseo y normalmente resulta mayor de dos. Lo anterior se debe que un nmero reducido de polos hace que las cabezas de bobinas sean muy largas con que aumenta las inductancias de fuga y se hace una pobre utilizacin del cobre. Otro efecto negativo de un bajo nmero de polos es el aumento de la cantidad de fierro necesario para transportar el flujo por el ncleo de estator y rotor. En general, para una maquina de P polos con Nt numero total de conductores y con todos los polos conectados en serie, la n-ava componente armnica de la FMM se calcula a travs de
Fdn = 4 N t i k pn kdn k ps P n

(2.56)

Como una ultima complicacin, los devanados de las fases no son siempre conectados en paralelo. Consideraciones prcticas tales como el dimetro del conductor requieren que dos o ms polos sean conectados en paralelo de manera de alcanzar el requisito de nmero de vueltas con un dimetro dado. Para evitar la aparicin de corrientes circulantes, cada uno de los circuitos paralelos de una fase deben estar sometidos al mismo voltaje, por lo que la razn de polos a nmero de circuitos paralelos debe ser un entero. Luego la expresin 2.56, para un numero P de polos y un bobinado con C circuitos paralelos es Fdn = 4 N t i k pn k dn k ps CP n (2.57)

Donde i es ahora la corriente neta en los C circuitos, es decir, la corriente por cada circuito ser i/C.

2.8 Bobinados Trifsicos.


Cuando la maquina es excitada con tres corrientes simtricas las que circulan por los bobinado trifsicos, la FMM neta ser la superposicin de las distribuciones de FMM sper impuestas por cada una de los devanados. Asumiendo que las tres bobinas estn bobinadas idnticamente pero fsicamente ubicadas a intervalos de 120, la FMM de los devanados a, b, y c pueden ser escritas como P sin n 4 Nti 2 Fa = kn n CP n =impar

(2.58)

60

Clculo de la FMM de bobinados de AC

Juan A. Tapia

P 4 sin n 3 P 4 Nti 2 Fb = kn n CP n =impar P 4 sin n + 3 P 4 Nti 2 Fc = kn n CP n =impar

(2.59)

(2.60)

Donde kn es el factor de devanado definido por la ecuacin 2.42. Con la ayuda de identidades trigonomtricas, las ecuaciones 2.58 a la 2.60 se pueden escribir como Fa = k nP 4 Nti nn sin 2 CP n =impar
k 4 Nti nP 2n nP 2n nn sin 2 cos 3 sin 2 cos 3 CP n =impar

(2.61)

Fb =

(2.62)

Fc =

k 4 Nti nP 2n nP 2n nn sin 2 cos 3 + sin 2 cos 3 CP n =impar

(2.63)

al sumar las tres FMM se obtiene


Fa + Fb + Fc = k 4 Nt 2 n 2 n nn ia + ib cos 3 + ic cos 3 CP n =impar 2 n 2 n ic sin 3 ib sin 3 nP sin + 2 nP cos 2

(2.64)

Ahora se tiene que 1 2n cos = 2 3 2n cos =1 3 3 2n sin = 2 3 n=1, 5, 7, 11, .... (2.65)

n=3, 9, 15, 21, ....

(2.66)

n=1, 5, 7, 11, ....

(2.67)

61

Clculo de la FMM de bobinados de AC

Juan A. Tapia

3 2n sin = 2 3 2n sin =0 3

n=5, 11, 19....

(2.68)

n=3, 9, 15, 21, ....

(2.69)

Asumiendo que la mquina no tiene retorno por el neutro, es decir ia + ib + ic = 0 luego la ecuacin 2.64 puede ser escrita como (2.70)

Fa + Fb + Fc =

k 4 Nt ,11,... nn CP n =1,5,7

3 3 nP nP (1)(ic ib ) ) cos + ia sin 2 2 2 2 (2.71)

donde (1)=1 y (1)=-1 n= 5, 11, 17.... n=1, 7, 13, ....

Considerar el caso especial en que las corrientes trifsicas son equilibradas, es decir ia = I m sin ( e t ) 2 ib = I m sin e t 3 2 ib = I m sin e t + 3 notar que 3 (ic ib ) = 3 I m sin ( e t ) 2 2 Ahora la ecuacin 2.71, puede ser escrita como (2.75) (2.72) (2.73)

(2.74)

62

Clculo de la FMM de bobinados de AC

Juan A. Tapia

Fa + Fb + Fc =

k n nP 3 4 Nt Im nP cos( e t ) ( )1 + cos sin ( e t ) sin 2 CP n =1,5, 7 ,... n 2 2 (2.76) kn kn 3 4 Nt Im nP nP sin sin et + + e t 2 CP n =1, 7 ,13... n 2 n =5,11,17 ,... n 2 (2.77)

lo que se reduce a
Fa + Fb + Fc =

Esta ltima expresin establece que para operacin balanceada bajo rgimen senoidal, una mquina con un devanado distribuido (presencia slo de armnicas impares), la onda de FMM contiene ambas componentes de secuencia positiva y negativa. Cada una de esas componentes tiene una amplitud constante y rota en direccin positiva para valores de n igual a 1, 7, 13, 19....mientras que para n igual 5, 11, 17, la rotacin es en el sentido negativo. Las armnicas correspondientes a mltiplos de 3 no estn presentes si la mquina no tiene neutro. Es importante notar que la amplitud de cada armnica de FMM es igual a 2/3 de a FMM de la fase tomada individualmente. Las FMM correspondiente a n mayores que 1 se denominan armnicas espaciales del devanado de la mquina. La velocidad de rotacin de las ondas de FMM puede ser encontrada diferenciando el argumento de la funcin seno de la ecuacin 2.77, de esta forma se obtiene que d nP nP d et = e dt 2 2 dt o
d 2 e = dt nP

(2.78)

(2.79)

es decir que la velocidad mecnica sincrnica para cada armnico es un fraccin dada entre de la velocidad de rotacin de la onda fundamental de FMM y el nmero de polos.

63

Circuito Magntico

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Captulo 3
EL CIRCUITO MAGNTICO PRINCIPAL
3.1 Circuito magntico de una mquina elctrica.
Como se vio en el captulo anterior un conjunto de corriente senoidales balanceadas alimentando a devanados distribuidos y acortados (e inclinados) resultan en una onda de FMM rotatoria que se puede descomponer en una suma infinita armnico. Se puede demostrar que el torque vara con el cuadrado de la corriente, y que los correspondientes armnicos de orden mayor producen un torque medio despreciable. Esos armnicos interactan con la componente fundamente produciendo torques pulsantes por lo que se pueden considerar como torques de fuga. Si solamente la fundamental de la FMM es considerada, el flujo producido por las corrientes del estator forma caminos de flujo simtricos dentro de la mquina. La figura 3.1 muestra la distribucin del flujo principal para algunos casos tpicos de mquinas de flujo radial. Se puede observar que el flujo en cada caso atraviesa el ncleo del estator y rotor, los dientes del estator y rotor (o las piezas polares en el caso de la MCC y la MS) adems, cruza dos veces el entrehierro y si se utiliza excitacin con imanes permanentes, tambin debe cruzar dicho material. Por lo tanto si se considera el valor mximo de la fundamental de FMM, Fp1, de entrehierro, la ley circuital de Ampere a travs del circuito magntico de la mquina queda como

Fcadas=2Fts+2Ftr+2Fg+Fcs+Fcr

(3.1)

Donde los subndices ts y tr se refieren a la cada en los dientes del estator y rotor (o las piezas polares del estator y/o rotor), cs y cr se refieren a las cadas en el ncleo del estator y rotor respectivamente y g es la cada en el entrehierro. Es tarea entonces determinar las cadas de FMM en cada una secciones del circuito magntico para as determinar los requerimientos de excitacin para un cierto nivel de flujo en el entrehierro. La presencia de ranuras y dientes en el rotor o estator o en ambos hace que el entrehierro sea un punto ms complicado de analizar respecto de secciones rectangulares como lo son los yugos tanto de estator como rotor. Sin embargo, con un adecuado anlisis e introduciendo las correcciones necesarias es posible el calculo de las cadas puede ser hecho con mayor facilidad. Con este fin se presta especial atencin a estas tres secciones del circuito magntico de la mquina: el entrehierro, dientes y ncleos.

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Circuito Magntico

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Figura 3.1.Lneas de flujo para mquinas de flujo radial

3.2 Largo de Entrehierro Equivalente. Coeficiente de Carter.


Aunque la permeabilidad del entrehierro es constante, se encuentre rodeado por dientes y ranuras, regiones que distan mucho de ser superficies suaves. La determinacin exacta de la reluctancia de esta regin resulta complejo y poco eficiente, es por ello que se acostumbra a derivar valores equivalentes de la seccin y el largo del entrehierro para utilizar la metodologa de clculo de las cadas de FMM y circuito magntico equivalente.

65

Circuito Magntico

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Para simplificar el anlisis, se asume que la distribucin de flujo nace desde una superficie lisa como la mostrada en la figura 3.2 y termina en una geometra de diente como la mostrada. Por conveniencia, el diente se construye de lados paralelos y se asume que las lneas de flujo que entran por el costado del diente siguen un camino recto en la longitud del entrehierro,y un arco circular de radio r como es indicada en la figura. Considerando una porcin axial del entrehierro igual a le, la permeancia del conjunto ranura-diente, esta compuesta de dos partes: P1 correspondiente a la porcin frente al diente que resulta una superficie suave y P2 que es la permeancia de la ranura asociada al flujo que penetra el diente por el costado

Figura 3.2. Lneas de flujo entrando en el diente

A partir de las dimensiones de la figura se tiene que


P1 = o ( s bo ) le g

(3.2)

Considerando una seccin dr y el largo axial le la permeancia P2 puede ser calculada como dP2 =

o l e dr r
g+ 2

(3.3)

de aqu que la permeancia total sobre uno de los costado del diente ser P2 =

bo

o l e dr r
g+ 2

(3.4)

66

Circuito Magntico

Juan A. Tapia

Resolviendo se tiene

bo g + 4 2 o l e ln P2 = g

(3.5)

La permeancia efectiva del conjunto ranura-diente es por lo tanto Pg = P1+2P2 (3.6)

bo 4 bo + ln 1 + = o le s 4g g

(3.7)

la reluctancia efectiva ser entonces el recproco de esta cantidad. Ahora es posible asumir que la permeancia real del entrehierro compuesta por dientes y ranuras puede ser representada por una permeancia de entrehierro equivalente dada por
Pe =

o s l e
ge

(3.8)

donde ge es el largo de entrehierro equivalente. Igualando las ecuaciones 3.7 y 3.8, se tiene

o s l e
ge

bo 4 bo = o le s + ln 1 + 4g g

(3.9)

de esta ltima expresin se puede obtener que ge ge =

s s bo
g b + ln 1 + o 4g 4

(3.10)

Se acostumbra a definir el Factor de Carter tal que ge=kcg donde (3.11)

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Circuito Magntico

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kc =

s
b ln 1 + o s bo + 4g 4g

(3.12)

Esta ltima expresin es calculada a partir del supuesto que las lneas de flujo entra por el costado del diente en forma pareja por una distancia equivalente a bo/2 lo que no resulta ser completamente correcto. Una ecuacin mas exacta que considera el hecho que el flujo en realidad se distribuye en forma no uniforme en esa zona es la que presenta Ostovic [Ostovic] kc =

s
2 2bo -1 bo g bo s tan + ln 1 + 2g b 2g o

(3.13)

se puede demostrar que para valores bo/g esta ecuacin puede ser aproximada como: kc =

s
b s bo + ln o 2g 2g

(3.14)

la que resulta ser muy parecida a la ecuacin 3.12. El Factor de carter toma en consideracin cuanto mas largo resulta ser el entrehierro equivalente producto de la presencia de las ranuras y dientes frente a una superficie lisa. Si ambos: rotor y estator, tienen dientes, el factor de Carter resultante es igual a producto del factor de carter de estator y rotor calculados separadamente kc=kcrkcs (3.15)

3.3 Clculo de Reluctancia de Diente y Ranura


Debido a que la permeancia del fierro (diente de rotor o estator) es no lineal, su clculo depende del conocimiento de la distribucin de densidad de flujo en el diente. Para valores bajos de densidad de flujo (hasta 1.5 teslas), se puede asumir que todo el flujo que entra al estator (o rotor) pasa hacia el ncleo a travs de los dientes, sin embargo para densidades mayores esto no es completamente cierto y se debe considerar el efecto del flujo que pasa directamente a travs de la ranura. Definiendo las cantidades Bg1 Bm Bs : el valor mximo de la fundamental de la densidad de flujo en el entrehierro : Densidad de flujo en el diente en el punto medio entre la cabeza y la base. : Densidad de flujo en la ranura

68

Circuito Magntico

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El presente anlisis se hace sobre el diente y la ranura que se encuentran expuestos a los valores mximos de densidad de flujo en el entrehierro, es decir sometidos a Bg1. La reluctancia en los otros dientes y ranuras puede ser obtenida siguiendo esta misma metodologa. La FMM necesaria para alimentar las cadas en las reluctancias del entrehierro y dientes se asume que acta entre superficies equipotenciales que corren entre el centro del entrehierro y la base del diente y ranura. Adems, se asumen que dos diferencias de potencial magntico actan en serie: una de ellas correspondiente a la reluctancia del entrehierro dada por FMM g = Bg1 g e o 2 (3.16)

y la segunda dada por la reluctancia del diente


FMM t = Bm d s

o i

(3.17)

Figura 3.3. Superficies equipotenciales para el clculo de la reluctancia de diente y ranura

Debido a que el flujo en la ranura y en el diente dependen de la diferencia de potencial entre las dos superficies equipotenciales, esta se puede escribir como la suma de los potenciales de entrehierro y diente, es decir:
B g1 g e Bs g B d ds + e = m s + o 2 o i o 2

(3.18)

de esta ecuacin se tiene que

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Circuito Magntico

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Bs = Bm

2d s ge + Bg1 i ( 2d s + g e ) ( 2d s + g e )

(3.19)

por otro lado, el flujo que entra en la armadura sobre el espacio de un paso de ranura s es

Bg1 s le = Bm s le k i + Bs ( s le t s le k i )

(3.20)

Donde le es el largo axial del entrehierro y ki es el factor de apilamiento que considera la reduccin del rea del fierro debida a la aislacin entre laminaciones. Reemplazando la ecuacin 3.19 en 3.20 se puede expresar Bg1 en funcin de Bm
2d s + g e + B g 1 = Bm 2d s 2d s s t k 1 i s i + ge

(3.21)

t s ki

El valor numrico de Bm es la pieza fundamental en el diseo de una mquina, es una medida de la carga magntica en el diente el que es, tpicamente el punto de mayor saturacin en la mquina. Seleccionando la densidad de flujo en el diente, el correspondiente valor Bg1 puede ser obtenido para un material en particular y para la geometra del diente. Es importante notar que esta expresin para Bg1 es aproximada ya que la variacin de la permeabilidad a lo largo del diente cambia. Esta estimacin puede ser mejorada considerando la variacin real de la permeabilidad. Con la aparicin de convertidores de electrnica de potencia ahora es posible elevar la frecuencia de operacin de las mquinas elctricas. Con ello se posible elevar el rango de potencia y velocidad a la cual puede operar, sin embargo la seleccin de los valores de diseo dependern del rango de frecuencia en el cual la maquina se desenvolver. En este sentido la seleccin de la densidad de flujo en el diente no resulta tan simple. Prdidas en el fierro son proporcionales a la frecuencia y a la magnitud de B, as mismo de tipo de material utilizado. Algunos autores han encontrado una relacin en funcin de la frecuencia de operacin para determinar la densidad de flujo mxima en el diente Bm. Una expresin sugerida en la literatura establece que: B m = 5.47 f
0.32

(3.22)

En la figura 3.3.4 se muestra la variacin de la densidad de flujo en el diente al aumentar la frecuencia de operacin. Es interesante notar la forma de la ecuacin 3.21 para condiciones de saturacin lmite. Cuando la densidad de flujo en el diente es muy alta la permeabilidad tiende a la unidad y con ello
B g 1 = Bm

(3.23)

70

Circuito Magntico

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Esta ecuacin es suficientemente precisa para muchos casos cuando la densidad de flujo en el diente es menor que 1.5 Teslas.

Figura 3.4. Variacin de la densidad de flujo mxima en el diente respecto de la frecuencia de operacin.

El procedimiento descrito es vlido para dientes de seccin transversal rectangular, es decir, ts=tm=tr, sin embargo, esto es valido slo para mquinas de gran dimetro. En mquinas de baja potencia las geometras trapezoidales son mas frecuentes en dientes de rotor y/o estator lo que resulta en que la cabeza o la base se encuentren ms saturadas. Cuando la diferencia de dimensiones es apreciable de cada una de las secciones, es necesario calcular las densidades en cada punto para luego haciendo uso de la curva B-H del material obtener los valores de intensidad. Para obtener el valor promedio de la intensidad de campo se utiliza la regla de Simpson de integracin. Considerando que el flujo que entra al diente se mantiene constante a travs de la seccin, la densidad de flujo en la cabeza y en la base del diente es calculada como proporcin de la densidad en el punto medio, esto es
1 (t s + t r ) 2 Bt = B m ts

(3.24)

71

Circuito Magntico

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1 (t s + t r ) 2 Bt = B m tr

(3.25)

Aplicando la regla de integracin se tiene que el valor promedio de la intensidad en el diente ser

< H t >=

1 2 1 Hs + Hm + Hr 6 3 6

(3.26)

luego la cada total de FMM a lo largo del diente se calcula entonces


2 1 1 < Ft >= H s + H m + H r d s 3 6 6 Luego la reluctancia asociada con la regin del diente puede ser calculada como
Rt = < Ft >

(3.27)

(3.28)

donde el flujo que circula por el diente es

t = Bm l e t m
luego, la reluctancia queda como
Rt = < Ft > Bm k i l e t m

(3.29)

(3.30)

Con fierro ordinario el valor mximo tpico de densidad de flujo Bm no debiera exceder de 1.7 teslas en los dientes del estator, y 1.8 T en los dientes del rotor. Para fierros con aleaciones de silicio estos valores son 1.6 y 1.7 teslas respectivamente.

3.4 Ncleo: Yugo rotor y estator


De acuerdo a la figura 3.5, si la densidad de flujo en el entrehierro tiene una forma de onda senoidal la densidad de flujo en el ncleo tiene una forma cosenoidal, esto es la densidad de flujo en el ncleo es la integral espacial de la densidad en el entrehierro. En particular si p es el nmero de polos, luego la distribucin espacial de la densidad en el entrehierro puede ser escrita como

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Circuito Magntico

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p B g ( ) = B g1 cos 2
donde es la medida angular del entrehierro.

(3.31)

Figura 3.5. Distribucin de la densidad de flujo en el entrehierro y ncleo como funcin del ngulo

De la figura se observa que la densidad en el ncleo es cero cuando en el entrehierro es mxima. El flujo total entrando al ncleo como funcin de la densidad en el entrehierro, puede expresarse como
cs =

p B g1 cos rl e d 2

(3.32)

donde r es el radio de la superficie interior del estator. Cuando se tiene

p = = 2 2 p
el flujo en el ncleo alcanza el mximo. ste valor del ngulo se encuentra a 90 del ngulo para el cual la densidad de flujo en el entrehierro es mximo. Luego el valor mximo de la densidad en el ncleo se calcula a partir de la ecuacin 3.32

73

Circuito Magntico

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cs (90 o ) =

2 l e rB g1 p

(3.33)

considerando que el paso polar se puede expresar como

p =

2r p

(3.34)

esta se puede escribir como


p 2 cs (90 o ) = 2 l e B g1

(3.35)

notar que la cantidad


p
2 le

B g1 representa el valor medio de la densidad de flujo por polo y

es el rea a travs del cual el flujo pasa hacia el estator. Dicho flujo se divide en dos

componentes iguales, tomando direcciones opuesta en el ncleo del estator como se muestra en la figura 3.5. La densidad de flujo en el ncleo en el punto =/p (90 grados elctricos), es decir, valor mximo, se determina a travs de la ecuacin 3.35 y dividiendo por la seccin transversal del yugo del estator. Esto resulta en Bcs (90 o ) =

cs (90 o ) d cs l e k i
2 B g1 2d cs k i

(3.36)

(3.37)

donde dcs es la profundidad del yugo del estator. Un procedimiento similar se aplica para determinar el flujo y densidad de flujo en el ncleo roto. Para ese caso la profundidad del yugo del rotor ser dcr Conocida la distribucin de la densidad en el yugo (estator y rotor) es posible determinar la cada de FMM en esta porcin del circuito magntico a travs del mismo procedimiento utilizado para el caso de los dientes (regla de Simpson de integracin). Sin embargo una consideracin previa debe realizarse. A medida que la densidad de flujo en el entrehierro crece el diente comienza a saturarse lo que aleja la distribucin de densidad de flujo de la forma senoidal. Claramente, los dientes son los puntos de mayor saturacin del circuito magntico, por lo tanto, la onda de B resulta deformada segn muestra la figura 3.6. Por lo mismo la amplitud de la fundamental de Bg, Bg1, resulta mayor que la distribucin de densidad de flujo en el entrehierro. El clculo de la cada de FMM basado la onda Bg1 conlleva al error de considerar un valor mximo mayor que densidad de flujo que el que en realidad existe en el yugo por lo que la cada resulta mayor. Por otro lado, considerar una

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Circuito Magntico

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distribucin senoidal con valor mximo dado por el valor peak de Bg involucra un error debido al menor flujo considerado.

Figura 3.6. Deformacin del Bgap debido a la saturacin de los dientes

Este aparente dilema puede ser resuelto considerando que la deformacin de la onda de B es debida principalmente a la tercera armnica (efecto de la saturacin). En este caso las ondas de Bg1 y B coinciden en un punto alrededor de los 30. El valor es exactamente 30 gras si la quinta, sptima, etc armnicas son despreciadas. Asumiendo que las componentes armnicas varan en forma inversa con el orden es decir, la tercer con 1/3, la quinta con 1/5 y as sucesivamente, la interseccin ocurre cerca de los 37. En la practica y dependiendo del peso de cada armnica valores hasta 38 puede ser obtenidos. Se puede demostrar que un valor de 30 es un valor razonable para mquinas prcticas. Debido a que la densidad de flujo aparente y la real son iguales en torno a los 30 respecto de la distribucin angular de Bg1 , la cada de FMM en los dientes centrados en esta onda es aproximadamente correcta si se considera que en promedio el valor de la densidad de flujo para en el tubo de flujo que los contiene igual Bg1cos(30), es decir, 3 Bg1. Teniendo en 2 mente estas consideraciones, el procedimiento para calcular la cada de FMM en el circuito magntico principal a) Asumiendo una componente fundamental de la densidad de flujo Bg1, se calcula el valor correspondiente a 30

75

Circuito Magntico

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B g ,max = B g1 (30 o ) =

3 B g1,max 2

(3.38)

b) Con este valor de densidad de flujo, se calcula el correspondiente valor de densidad den el diente a travs de la ecuacin... c) Con las densidades obtenidas se calculan las cadas de FMM correspondientes. d) Usando Bg1 se calculan las densidades de flujo en los puntos del estator y rotor par ngulos =30, 60 y 90 . Para el ncleo del estator la cantidad Bcs(3.90) se calcula a travs de la ecuacin 3.37. Los restantes se calculan como: Bcs (60 o ) = Bcs (90 o ) cos 30 o

3 Bcs (90 o ) 2

(3.39)

Bcs (30 o ) = Bcs (90 o ) cos 60 o 1 = Bcs (90 o ) 2

(3.40)

Expresiones similares se aplican para el ncleo del rotor e) Los correspondientes valores de intensidad de campo H se obtiene a partir de la curva B-H del material utilizado. Para fierro comn, el valor mximo de densidad de flujo en el ncleo deben ser 1.2 a 1.4 T par el estator y rotor respectivamente. Para el caso de fierro silicoso estos valores deben reducirse aproximadamente en un 10%. f) A travs de la regla de Simpson de integracin se determinan las cadas promedio de FMM a los largo del ncleo entre =30 hasta 150 para rotor y estator. En particular, aplicando esta regla, el valor de la cada de FMM entre cinco puntos equidistantes para un largo igual a l es

1 l 1 H c ,ave = H c (30 o ) + 4 H c (60 o ) + 2 H c (90 o ) + 4 H c (120 o ) + H c (150 o ) (3.41) l 4 3


por simetra se tiene que
Hc(150)=Hc(30) Hc(120)=Hc(60)

Luego la ecuacin 41, queda como


H c ,ave =

1 2 1 H c (30 o ) + H c (60 o ) + H c (90 o ) 6 3 6

(3.42)

76

Circuito Magntico

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este procedimiento es til para obtener Hcs,ave como Hcr,ave g) El valor medio del largo del camino del ncleo de estator equivalente a un paso polar se calcula de acuerdo a la figura 3.7 como
l cs =

( Dis + 2d ss + d cs )
p

(3.43)

(a)

(b) Figura 3.7. Dimensiones del (a) estator, (b) rotor de la mquina de induccin

Para el rotor se tiene

lcr =

( Dor + 2d rs + d cr )
p

(3.44)

77

Circuito Magntico

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Donde Dis es el dimetro interior del estator y Dor es el dimetro exterior del rotor. La relacin entre esto los dimetros se puede expresar como
Dor=Dis-2g

(3.45)

Donde g es el largo del entrehierro. h) La cada de FMM en el ncleo del estator y rotor se puede calcular como
2 Fcs ,ave = H cs ,ave lcs 3

(3.46)

y
2 Fcr ,ave = H cr ,ave lcr 3

(3.47)

i) La cada total de FMM a lo largo del circuito magntico en el punto dado por el ngulo de 30, se calcula como la suma de las cadas en cada porcin del camino del flujo. Para el caso de la mquina de induccin, esto es

Fcadas=2Fg(30)+2Fts(30)+2Ftr(30)+Fcs,ave+Fcr,ave

(3.48)

3.5 Imanes Permanentes


Si se utiliza imanes permanentes para la excitacin de la mquina, las condiciones a las cuales opera dependen de las permeancias del circuito magntico. Asumiendo un comportamiento lineal en el segundo cuadrante de la caracterstica B-H del IP cuando se opera sobre un circuito definido por una recta de carga como la mostrada en la figura 3.8 , se tiene que
B pm = Br + H pm

(3.49)

Donde =0r. Utilizando esta ecuacin es posible desarrollar un modelo para el IP para incorporarlo al circuito magntico de la mquina. Considerando un IP de seccin rectangular con una magnetizacin uniforme dirigida segn muestra la figura 3.9a. Luego el flujo que deja el IP es

pm = B pm Apm = Br Apm + 0 r Apm H pm

(3.50)

con Apm seccin transversal del IP en la direccin de magnetizacin. La ecuacin 3.50, puede ser escrita como

78

Circuito Magntico

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m = r + Pm Fm
donde, r es una fuente de flujo fija y

(3.51)

Figura 3.8. Punto de operacin del IP en un circuito magntico

(a)

(b)

(c)

Figura 3.9. Modelo del IP. (a) IP de seccin rectangular, (b) equivalente Norton, (c) equivalente Thevenin

Ppm =

0 r Apm
l pm

(3.52)

79

Circuito Magntico

Juan A. Tapia

es la permeancia del IP. La ecuacin 3.51 representa el modelo del IP como una fuente de flujo en paralelo con una permeancia como se muestra en la figura 3.9b. Estos parmetros estn definidos por las caractersticas magnticas y geomtricas del IP. Haciendo uso de la analoga elctrico-magntica, es posible derivar el modelo en trminos del equivalente Thevenin, esto es una fuente de FMM, Fpm, en serie con una reluctancia, Rpm, definidos por
Fpm = H c l pm

(3.53)

R pm =

1 1 l pm = Ppm 0 r Apm

(3.54)

80

Parmetros y Prdidas

Juan A. Tapia

Chapter 1 PARMETROS Y PRDIDAS


1.1 Flujos de fuga

La corriente que circula por lo bobinados de la mquina crea un flujo magntico el cual tiene varias componentes segn se indica en el diagrama de la figura 1. El flujo total, tot creado por el bobinado se divide en una componente que cruza el entrehierro y un flujo de fuga que se cierra por del circuito magntico del estator a travs de las ranuras del estator y en las cabezas de bobinas. El flujo que cruza el entrehierro se divide en dos componentes; uno de ellos correspondiente al flujo principal o til que es aquel que se utiliza en el proceso de conversin de energa y uno que slo enlaza parte de las ranuras del rotor (Flujo diferencial) y dependiendo de la razn de ranuras de estator y rotor parte del flujo va y vuelve entre los dientes y no enlaza conductores en el lado opuesto del entrehierro (Flujo Zig-Zag).

Figura 1. Componentes del flujo creado por los bobinados de una mquina elctrica

Por propsito de conveniencia en el clculo de la reactancia de fuga, el flujo de dispersin se divide en 4 partes, ver figura 2 a) Flujo de fuga de ranura, el cual pasa a travs de la ranura y a travs del fierro del diente y la base. b) Flujo de cabeza de bobina que abarca las bobinas de la armadura en la zona extremas laterales c) Flujo zigzag que tiene su trayectoria en el entrehierro d) Flujo de fuga de bobinado

Parmetros y Prdidas

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Figura 2.Lneas de flujo para mquinas de flujo radial

De manera de obtener expresiones para cada uno de las inductancias de fuga se analiza cada uno de los camino de fuga y se determinan sus dependencias con las dimensiones geomtricas del circuito magntico.

1.2 Permeancia Especfica


El flujo de fuga que cruza la ranura es producido corriente que circula por la ranura misma. Aplicando la ley Circuital de Ampere, sobre el circuito magntico de este flujo, se observa que la cada de FMM a lo largo del camino es sobre la ranura y el segmento de fierro que la rodea. Despreciando la cada sobre el fierro respecto de la cada en el aire de la ranura, se tiene que la permeancia de los caminos de flujo pueden ser calculados como la suma de los tubos de flujo definidos por la geometra de la ranura. Considerando una lnea de flujo cruzando la ranura en una distancia x de la base, aplicando la ley circuital de Amperes se tiene que

H dl = n( x) I

(1)

donde a y b son los puntos marcados en la figura 3 y n(x) es la porcin de conductores enlazados a la distancia x de la base de la ranura. Si H es constante entre los extremos del camino a y b se tiene que

Parmetros y Prdidas

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Figura 3. Geometra ranura para el clculo de la permeancia especfica

Hyy=n(x)I o By y = n( x) I

(2)

(3)

de donde se tiene que By = o n( x ) I y (4)

Por lo tanto el flujo que cruza a travs del elemento diferencial de rea ledx esta dado por d = B y l e dx = o n( x) Il e dx y (5)

Los enlaces de flujo encerrados por el flujo d, est dado por n( x) 2 Il e d = n( x)d = o dx y o (6)

Parmetros y Prdidas

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n( x ) le d = n I n y dx s
2 o s

(7)

donde ns es el nmero total de conductores en la ranura. La inductancia diferencial asociada con el camino de flujo de la figura 3 es entonces

n( x) le d dL = = o ns2 n y dx I s
por la definicin de inductancia se tiene que dL = n s2 dP

(8)

(9)

donde dP es la permeancia diferencial sobre el camino a y b, de acuerdo a la ecuacin 8, dicha permeancia queda definida por

n( x) le dP = o n y dx s

(10)

Por conveniencia se usa definir este valor de permeancia por unidad de largo del estator, en este caso se habla de permeancia especifica a cual se define como
2

n( x) dx dP dps = = o n y ls s
luego la permeancia especifica se encuentra integrando la ecuacin 11,

(11)

ps = o

n( x) dx n y s

(12)

Finalmente, la inductancia ser L = ns2 le p s (13)

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Figura 4. Variacin de la razn de conductores a lo largo de la ranura

notar que para 0<x<d4 la corriente encerrada por el camino de flujo es nula, alternativamente para d3+d4<x<ds toda la corriente es enlazada tal que n(x)=ns por lo que la ecuacin 11

dps = o

dx y

(14)

La variacin de la razn de conductores enlazados a lo largo de la ranura es mostrada en la figura 4. Esta puede ser considerada como una funcin normalizada del nmero de conductores en la ranura.

1.2.1 Permeancia Especfica de Ranura


Considerando la ranura de la figura 3, la expresin de la permeancia especifica se determina considerando los distintos tubos de flujo a lo largo de la geometra. Notar que para d4<x<d3+d4 la proporcin del nmero de conductores sera n( x) A( x) bs ( x d 4 ) ( x d 4 ) = = = ns As bs d 3 d3 luego con este resultado la expresin 12 se resuelve
d3 +d4

(15)

p3 = o
lo que resulta en

d3

x d 4 dx d b 3 s

(16)

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p3 = o

d3 3bs

(17)

Para los tubos de flujo asociados a las dimensiones do y d2 las permeancias respectivas se calculan a partir de la ecuacin 14 resultando en: p2 = o y po = o do bo (19) d2 bs (18)

Para la seccin correspondiente a la distancia d1 la permeancia puede calcularse asumiendo que las lneas de flujo son rectas que unen los puntos de ambas paredes de la ranura, la permeancia especifica puede calcularse sabiendo que (bs bo )( x d 2 d 3 d 4 ) d1 luego la permeancia especifica para esta zona queda, segn la ecuacin 12 y = bs p1 = (20)

d1 + d 2 + d 3 + d 4

d 2 + d3 + d 4

o dx (b bo )( x d 2 d 3 d 4 ) bs s d1

(21)

resultando p1 = o b d1 ln s bs bo bo (22)

Luego, considerando que los cuatro caminos de fuga estn en paralelo, la permeancia compuesta detona la ranura ser la suma de las permeancias individuales, esto es d b d d d1 p s = p1 + p 2 + p3 + p 4 = o o + ln s + 2 + 3 b b b 3bs s o bs bo o (23)

Esta expresin se ha obtenido asumiendo distribucin uniforme de la corriente sobre la ranura. En el caso de los bobinados de estator, esta situacin es casi siempre cierta, ya que la corriente es forzada a circular a travs de conductores. Sin embargo, en las ranuras del rotor de una mquina de induccin, la corriente circula por barras slidas. El efecto de la no uniforme distribucin de la corriente debida a las corrientes parsitas, hace que la permeancia vare dependiendo de la frecuencia y geometra de la ranura

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1.2.2 Inductancia de Fuga de Ranura de Bobinados de una Capa


Si slo un lado de bobina se aloja en una ranura, la inductancia de fuga asociada a ese lado de bobina esta dada por Lranura = ns2 l s p s (24)

donde ps es la permeancia especifica de la ranura y ns es el nmero total de conductores conectados en serie en la ranura. Si se asume que la mquina esta conectada de acuerdo a un sistema trifsico de bobinados y que el nmero total de ranuras del estator son S1, entonces la inductancia de fuga asociada a un grupo de bobinas de la mquina trifsica es Lgrupo _ bobinas = S1 S Lranura = 1 ns2 l s p s mp mp (25)

La inductancia de un circuito es la inductancia del grupo de bobina dividido por el nmero de grupos de bobinas conectadas en serie, es decir Lcircuito = S p Lgrupo _ bobinas = 1 ns2 l s p s C mC (26)

Ahora la inductancia por fase es la combinacin de los C circuitos en paralelo que conforman la fase L fase = Lcircuito S1 2 = 2 ns l s ps C C (27)

debido a que el nmero total de conductores por fase, s, se puede expresar en funcin del nmero de conductores por ranura, ns como S b1 ranuras lados de bobina 1 = ns 1 fases circuitos paralelos 2 mC2

N s = ns

(28)

donde b es el nmero de lados de bobina en la ranura. Despejando el nmero de conductores en la ranura, ns, ns = 2mCN s S1b (29)

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Introduciendo esta expresin en la ecuacin 27, se tiene que la inductancia por fase queda expresada como L fase = 4m 2 N s ls ps b 2 S1 (30)

esta ltima expresin representa la inductancia de fuga debida al flujo de ranura. Notar que este valor de inductancia es inversamente proporcional al nmero de ranuras, por lo que a medida que el nmero S1 aumenta, la inductancia de fuga.

1.2.3 Inductancia de Fuga de Ranura de Bobinados de Doble Capa


Como se ha visto en secciones anteriores, el acortamiento y distribucin de los bobinados propende a la eliminacin de armnicos de bajo nivel, esto hace que lados de bobinas de distinta fase se alojen en una misma ranura. Esto es lo que se denomina bobinados de doble capa. La figura 5, la seccin de una ranura que contiene dos lados de bobina, dependiendo del paso de bobina, estos lados pueden corresponder a la misma fase o a fases distintas. El anlisis que sigue busca determinar una expresin de la inductancia de fuga de ranura para el caso general en que los lados pueden ser de cualquier fase.

Figura 5. Ranura con bobinado de doble capas

i) Caso Paso de bobina unitario


En los casos donde el paso de bobina es unitario, cada ranura esta ocupada con lados de bobinas de la misma fase, por lo tanto la inductancia de fuga de ranura estar dada por Lslot= nc2 le(PT+PB+2PTB) (31)

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Donde nc es el nmero de conductores por lado de bobina en la ranura, PT es la permeancia especfica del lado de bobina ms cercana al entrehierro, PB es la permeancia del lado mas cercano al yugo y PTB es la permeancia mutua entre ambos lados de bobinas. Notar que el devanado es de doble capa, el nmero de conductores por lado de bobina es la mitad del nmero de conductores de la ranura ns. Expresando la inductancia por fase en trminos de este ltimo valor se tiene que L fase = la cantidad ps = PT + PB + 2 PTB 4 (33) S1 2 PT + PB + 2 PTB ns le 3C 2 4 (32)

puede ser considerada como la permeancia efectiva de la ranura, por lo que la ecuacin 32 puede ser escrita como L fase = S1 2 ns le p s 3C 2 (34)

en funcin del nmero total de conductores en seria Ns: L fase = 4m 2 N s ls ps b 2 S1 (35)

Se debe hacer notar que la ecuacin 35, es la expresin de la inductancia de fuga de ranura vlida solo para el caso de paso de bobina unitario. Sin embargo, este no es el caso ms cercano a la realidad. En la figura 6, se observa el caso de un bobinado con extensin de grupo de bobina de 60 en el cual el paso de bobina se encuentra entre 2/3 y la unidad. Notar que slo cuando el paso de bobina resulta igual a uno, los lados de bobinas de la ranura corresponden a la misma fase. Si el paso es menor, la ranura es compartida por lados de fases diferentes. De aqu que la porcin de la inductancia de fuga por fase asociada a la bobina ms cercana al yugo (B) puede ser escrita como LlB = S1 2 PB ns le 3C 2 4 (36)

Asimismo la porcin de la inductancia de fuga asociada a lado de bobina mas cercano al entrehierro (T) es

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A A

-B -B

C C 60
(a)

-A -A

B B

-C -C

A -C A

-B -B

C C

-A -A

B B

-C -C

(b) Figura 6. Distribucin de bobinados, (a) paso completo, (b) paso fraccionario

LlT =

S1 2 PT ns le 3C 2 4

(37)

Notar que la inductancia mutua entre los lados de bobinas de la misma fase variara de acuerdo al paso de bobina seleccionado, en particular ser mximo cuando el paso se igual a uno y ser cero cuando el paso sea 2/3. Definiendo la razn de traslapo entre fases , como

= 1

180

(38)

Por lo tanto, cuando vara entre estos dos valores se tiene que el acoplamiento mutuo entre lo lados de bobinas se puede expresar como LlTB = S1 2 3 2 ns le PTB 3C 2 4 (39)

Ya que el bobinado del estator son simtricos, la componente propia de la inductancia de fuga sera igula para las tres fases esto es Lsls=LlT+LlB+2LlTB = S1 2 PT PB PTB n l + + (3 2) 2 s e 4 2 3C 4 le PT PB PTB + (3 2) + S1 4 4 2 (40) (41)

= 4mN s2

(42)

10

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esta ecuacin, es la extensin de la definicin de inductancia de fuga de ranura para el caso en que el paso de bobina resulta diferente de 1. Cuando el paso es diferente de la unidad, es claro que aparece el acoplamiento mutuo entre lados de bobinas de distinta fase debido al flujo de ranura, que resulta ser el complemento del acoplamiento mutuo entre lados de bobinas de la misma fase. Es decir, cuando =1, el acoplamiento resulta cero y cuando =2/3 es mximo. Por analoga al desarrollo presentado previamente, no es difcil verificar que la expresin para la inductancia de fuga entre dos fases es 3 3 Lslm = 4mN s2 le PTB 4 (43)

El signo negativo de la ecuacin 43 aparece del hecho que las corrientes en las fases tienen direcciones opuestas, como se observa en la figura 6. De la misma figura se verifica que la inductancia mutua entre lados de bobinas de la misma fase, LTB resulta nula para 1/3< <2/3, mientras que la inductancia mutua entre lados de bobinas de distinta fase aumenta hasta un valor mximo positivo. Cuando 0< <1/3 la inductancia LTB disminuye hasta un valor mximo negativo mientras que la mutua disminuye a cero. Es claro que en general la inductancia de fuga propia y mutua pueden ser expresadas como Lsls=LlT+LlB+2ks()LlTB Lslm=km()LlTB Donde LlT y LlB son los calculados para el caso de paso de bobina unitario, esto es: LlT = 3 N s2 le pT S1 pB S1 (46) (44) (45)

LlB = 3N s2 le

(47)

y LlTB = 3 N s2 le pTB S1 (48)

Las cantidades ks y km se denomina factores de ranura. Cuando 2/3< <1, estos factores estn dados por ks=3-2 (49)

11

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km =

3 3 2

(50)

Cuando 1/3< <2/3, ks=0 km = 3 6 2 (51) (52)

Cuando 0< <1/3, ks=3-1 km = 3 2 (53) (54)

La variacin de los factores ks y km respecto del paso estn graficadas en la figura 7. Se ha demostrado que las tres fases se encuentra mutuamente acopladas a travs del flujo de dispersin de ranura, esto sugiere que la expresin apropiada para los enlaces de flujo de los devanados trifsicos son

sla=Lslsias+Lslmibs+Lslmics= Lslsias+Lslm(ibs+ics) slb=Lslmias+Lslsibs+Lslmics=Lslsibs+Lslm(ias+ics) slc=Lslmias+Lslmibs+Lslcics=Lslsics+Lslm(ias+ibs)

(55) (56) (57)

considerando que las corrientes del bobinado estn conectados sin retorno por el neutro, entonces ias+ibs+ics=0 Sustituyendo esta ecuacin resulta (58)

sla= (Lsls+Lslm)ias slb=(Lsls+Lslm)ibs slc=(Lsls+Lslm)ics

(59) (60) (61)

12

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Figura 7. Variacin de los factores de ranura de acuerdo al paso de bobina

Del trabajo previo se tiene que Lsls+Lslm=LlT+LlB+[2ks()-km()]LlTB Definiendo ksl()= 2ks() -km() se puede definir luego la inductancia de fuga asociada al flujo de ranura como Lsl=Lsls+Lslm=LlT+LlB+ ksl()LlTB Donde el factor de ranura ksl() varia como para 2/3 < < 1 k sl ( ) = 3 1 2 (65) (64) (63) (62)

para 1/3 < < 2/3 k sl ( ) = para 0 < < 1/3 k sl ( ) = 3 1 2


13

3 (2 1) 2

(66)

(67)

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la variacin del factor ksl esta mostrada en la figura 7

1.3 Inductancia de Fuga de Cabeza de Bobina


El clculo de la inductancia de fuga de cabeza de bobina (end winding) es una tarea difcil de realizar en forma precisa a travs de ecuaciones simples. Mtodos numricos basado en los elementos finitos permiten una evaluacin correcta, sin embargo en general este valor es pequeo comparado con las otras componentes del flujo de fuga por lo que formulas aproximado que incluya su efecto es suficiente para incluir su efecto. En mucho de estos casos las expresiones contienen factores que son obtenidos de resultados experimentales.

Figura 8. Cabeza de bobinas de bobinado distribuido

La figura 8 muestra las cabezas de bobinas de un bobinado distribuido sobre q ranuras por fase y por polo. Si las q ranuras fueran concentradas en una ranura, la inductancia de fuga asociada a ese lado de la bobina ser Le=(qns)2pewlew (68)

Donde pew y lew son la permeancia especfica y el largo efectivo de la cabeza de bobina. Si ahora las bobinas se distribuyen sobre las q ranuras se tendr que la inductancia se calcula como Le=(qkd1ns)2pewlew (69)

Notar que esta expresin calcula la inductancia de fuga de un grupo de bobinas distribuidas en q ranuras y q lados de bobinas, luego la correspondiente inductancia por ranura es

14

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Les = es decir

Le q

(70)

Les=q(kd1ns)2pewlew

(71)

Experimentalmente se ha encontrado que la permeancia especifica para las cabezas de bobinas de devanados distribuidos puede aproximarse Pew=1.2o y el largo efectivo se calcula a partir de la figura 8 lew=rw luego la expresin 71 se puede escribir como Les=1.2q(kd1ns)2orw De la ecuacin 27, la inductancia total por fase se puede calcular como L fase = S1 1.2q (k d 1 n s ) 2 o rw mC 2 (75) (74) (73) (72)

de la ecuacin 29, el numero de conductores por ranura se expresa como ns = 2mCN s S1b (76)

adems, el numero de ranuras por fase y por polo q se calcula como q= S1 mp (77)

luego la inductancia de fuga por fase se calcula como L fase N2 2 = 4.8 k d 1 o rw p (78)

15

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1.4 Inductancia de fuga Zig-Zag


Considerando una maquina de induccin simtrica con ns y nr conductores en las ranura de estator y rotor respectivamente, las FMM de estator y rotor se tienden a cancelar tal como ocurre en los transformadores, la diferencia entre ellas impone el flujo en el entrehierro. De aqu se tiene que la FMM por unidad de longitud del entrehierro inducida por la corriente de estator es la misma que la inducida por la corriente del rotor. Se sigue de lo anterior que ns I s

nr I r

(79)

donde Is e Ir son las corrientes de estator y rotor respectivamente, y s y r son los pasos de ranuras correspondientes

(a)

(b) Figura 9. Dientes de estator y rotor para el calculo de la inductancia de fuga zig-zag

16

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Evaluando la ley circuital de Ampere a travs de un camino cerrado que incluye una ranura de estator, cruza el entrehierro y pasa por la lnea central de los dientes del rotor, segn indica la figura 9a se tendr entonces Fab+Fcd=nsIs+2nrIr (80)

Para esta evaluacin, las cada de FMM en el fierro se han despreciado. De la ecuacin 79, se tiene que 2 Fab+Fcd=nsIs 1 r s (81)

Asumiendo una distribucin senoidal de FMM y que en el punto a la onda pasa por ser, esto es Fab=0, luego 2 r Fcd=nsIs s s (82)

Sin embargo, cuando se alinea un diente de estator y rotor, figura 10b, se tiene que s-2r corresponde a la distancia entre los centros de los dientes de estator y rotor adyacentes. Definiendo

s-2r=x
luego Fcd=nsIs x

(83)

(84)

Este resultado establece que la deferencia de potencial magntico entre dos punto de dientes opuestos por el entrehierro es igual a la FMM por la ranura de estator por la razn entre la distancia entre dos lneas centrales de los dientes y el paso de ranura de estator. En general, como el diente del rotor se mueve el equivalente a un paso de ranura de estator, s, se deben evaluar tres regiones: cuando el diente del rotor enfrenta completamente el diento del estator, cuando el diente enfrenta parcialmente el diente del estator y cuando enfrenta la ranura del estator. En funcin de las dimensiones t1 y t2, estas zonas se definen como La primera regin 0 < x < F(x)=nsIs x t1 t 2 , para este caso se tiene que 2 (85)

17

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(a)

(b)

(c) Figura 11. Variacin del flujo de fuga zigzag

18

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La permeancia en este caso ser P( x) = o le t2 ge (86)

luego, el flujo zigzag correspondiente ser

(x)=F(x)P(x)
reemplazando las ecuaciones 85 y 86 (x) = o ns I s le x t2 ge s t1 t 2 t +t <x< 1 2 2 2

(87)

(88)

la segunda regin esta dada por

P ( x) = o luego el flujo

le t1 + t 2 + x ge 2

(89)

(x) = o ns I s

le x t1 + t 2 + x ge s 2

(90)

la tercera regin esta limitada por

t1 + t 2 < x < 2 , a que se enfrenta a la ranura de estator, 2 2 la permeancia resulta muy pequea, la que se puede despreciar, por tanto

(x)=0

(91)

La variacin de la FMM de rotor en funcin de la posicin x se muestra en la figura---. Reemplazando esta situacin por una equivalente que produzca la misma energa media almacenada, se tendr entonces que Lzz ,s = Wmedia 1 2 Is 2 (92)

Luego la energa media almacenada en la regin de dientes de estator-rotor, cuando existe un movimiento tal que 0 < x <

s sera 2

19

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t1 t 2 2 t1 + t 2 2

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Wmedia =

x (ns I s ) 2 s

lt 2 o e 2 dx + ge s

t1 t 2 2

x (ns I s ) s
2

l t +t o e 1 2 x dx ge 2 (93)

resolviendo Wmedia =
2 o le (ns I s )t1t 2 (t12 t 2 ) 12 ge s3

(94)

por lo que la inductancia de fuga zigzag, de acuerdo a la ecuacin 92 se calcula como


2 o le ns2 t1t 2 (t12 t 2 ) Lzz = 6 ge s3

(95)

asimismo la permeancia especfica asociada a esta inductancia Pzz =


2 o t1t 2 (t12 t 2 ) 6 ge s3

(96)

notar que este resultado es independiente de la corriente en la ranura de estator y rotor, por lo que el resultado es vlido para cualquier diente y ranura de estator. La inductancia zigzag por fase por fase se calcula como Lzz , f = 12 N s2 le p zz S1 (97)

1.5 Flujo de fuga en Mquinas con IP.


1.5.1 Flujo de fuga de entrehierro

20

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1.5.2 Flujo de fuga Zigzag


Adems de los flujos de fuga de entrehierro analizado en secciones previas, el flujo zigzag es otra parte importante del flujo de fuga de una mquina con IPO. ste flujo se puede descomponer en las componentes mostradas en la figura... Una de ella slo enlace parte del bobinado de estator, figura a. Un segundo tipo de flujo zigzag es aquel que no enlaza bobina alguna y se cierra a travs de la ranura. Ambos flujos son similares a los discutidos en secciones anteriores. La tercera componente del flujo zigzag es aquel que cortocircuita los IPs a travs del diente del estator mostrada en ls figura c. Este es especialmente importante en mquinas con ranura semi-cerrada. Para obtener una expresin analtica de este flujo se asumen las siguientes consideraciones simplificatorias No existe saturacin en el diente del estator y el yugo del rotor. La mquina gira a velocidad constante El valor (to+bo)/2 entre dos dientes adyacentes es mayor que la distancia de separacin entre imanes wf t o + bo > wf 2 (98)

En la figura ..b, x es definida como la distancia entre el extremo del IP y el centro de la abertura de la ranura de estator. Es claro que para el rango de x entre 0 y to+bo con periodo to+bo. Se observa a travs de la figura..a a c que el flujo de fuga para x=0 es nulo. De lo anterior se tiene que el flujo de fuga Lt aumenta con x hasta su valor mximo para el valor de x dado por x= bo + t o w f 2 (99)

y disminuye hasta a cero cuando x alcanza el valor x = bo + t o w f (100)

Para to+bo-wf < x < to+bo el flujo de fuga resulta despreciable debido a la abertura de la ranura presente entre lo imanes. Luego, el valor mximo de Lt puede ser calculado por la division del flujo sobre el ancho del diente como bo + t o w f 2 wm

Lt =

(101)

21

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(a)

(b)

(c) Componentes del flujo de fuga Zigzag en mquina con IP

22

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(a)

(b)

(c) Flujo de Fuga Zigzag: IP cortocircuitados por diente de estator

23

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Donde m es el flujo que deja el imn. Puede demostrarse mediante anlisis de elementos finitos que la relacin entre Lt y x para 0 <x< to+bo-wf puede aproximarse a una recta, como se muestra en la figura...

Aproximacin lineal del flujo de fuga

Esta variacin se puede expresa algebraicamente como m w x pm Lt = 0 Para 0 < x < bo+to-wf , y Para bo+to-wf < x < bo+to

Dada esta ecuacin para un lado del flujo de fuga, el valor medio de ste flujo para ambos lados del imn sobre un paso de ranura esta dado por la integral Lt,medio = 2 bo + t o

to +bo w f

m xdx wm

(102)

resolviendo se obtiene Lt,medio = bo + t o w f w pm(bo + t o ) m (103)

La ecuacin .. representa la componente del flujo que sale del IP que se cierra a travs de los dientes del estator, lo que representa el flujo de fuga Zigzag

24

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1.6

Resistencias

1.6.1 Resistencia CC
La resistencia del devanado de un motor esta compuesta por dos componentes principales: la resistencia de ranura y la resistencia de las cabezas de bobinas. La componente DC de estas componentes estn dada por la forma general R= lc Ac (104)

donde lc el largo del conductor, Ac el rea de la seccin transversal y la resistividad. Para uchos conductores la resistividad es una funcion de la temperatura y puede ser aproximada lineal mente a travs

(T2)= (T2)[1+(T2-T1]

(105)

donde (T2) y (T2) son la resistividad a la temperatura T1 y T2 respectivamente y b es el coeficiente de temperatura de la resistividad. Para 20 C la resistividad del cobre es 1.724110-8 m y =4.310-3 C-1

Geometra de la ranura y conductor para el calculo de la resistencia

Luego la resistencia de ranura que contiene ns conductores conectados en serie es Rs = ns2 l s k cu ws d s (106)

25

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donde ls, ws y ds son el largo, ancho y profundidad de la ranura, kcu es el factor de relleno de la ranura y se define como la razn entre la seccin de transversal de los conductores que ocupan la ranura a la rea total de la ranura. Al igual que la inductancia de las cabezas de bobina, la resistencia de esta seccin del devanado es funcin de cmo el bobinado esta configurado, de acuerdo a la ecuacin 72 la resistencia queda expresada como Rew = ns2rw k cu ws d s (107)

Se observa de las ecuaciones anteriores que la diferencia entre las resistencia de ranura y cabeza de bobina es el largo del conductor. Debido a que esta ltima seccin no contribuye a la produccin de fuerza sino que slo a la disipacin de energa, es beneficioso minimizar el largo de las cabezas de bobinas y maximizar el largo de ranura.

1.6.2 Resistencia CA
Cuando un material conductor es expuesto a una campo magntico variable en el tiempo, se inducen corriente parsitas en el materia de acuerdo a la ley de Lenz. Debido a la distribucin del campo magntico en la ranura, una significativa potencia de perdida debida a estas corrientes aparecern los conductores de los devanados (efecto skin o pelicular), lo que aparecer como un aumento de la resistencia del devanado. Para entender este fenmeno, considrese un conductor rectangular como el mostrado en la figura... La potencia de perdida debida a la corrientes inducidas producidas por una variacin senoidal de flujo magntico en la direccin y se pueden estimar como Pec = 1 2 2 l s wc h 3 w 2 o H m 12 (108)

donde =1/ es la conductividad del conductor y Hm es el valor RMS de la intensidad de campo magntico. La profundidad pelicular esta definida como

(109)

Este trmino considera la disminucin de la profundidad efectiva (ds) de la ranura cuando se aplica un campo variable de frecuencia .

26

Parmetros y Prdidas

Juan A. Tapia

(a)

(b) Variacin de la resistencia y reactancia de acuerdo de la profundidad pelicular d

luego la ecuacin 108 se puede escribir como Pec = l s wc h 3 2 Hm 6 4 (110)

27

Parmetros y Prdidas

Juan A. Tapia

Usando esta expresin es posible calcular la resistencia de los conductores de ranura. De la ecuacin 2, la intensidad de campo se puede escribir como Hm = ns I ws (111)

Si los conductores estn distribuidos uniformemente en la ranura y sumando sobre los ns conductores de la ranura, se obtiene que las perdidas por las corrientes parsitas inducidas d l h2n2 Pec = s s 4 s I 2 9 w s
2

(112)

Donde I es la corriente RMS por los conductores. Debido a que la potencia disipada es I R, la fraccin de la ecuacin 112 representa la resistencia efectiva de ranura cuando se esta en presencia de un campo variable en el tiempo. Luego, la resistencia total de ranura puede ser escrita como Rst=Rs+Rec=Rs(1+e) (113)

Donde e se define como +e=Rec/Rs es un trmino dependiente de la frecuencia. A partir de la ecuaciones 107 y 112, este termino resulta en e = Rec 1 d s h = Rs 9
2 2

(114)

Este resultado establece que la resistencia no solo es una funcin del cuociente entre la altura del conductor h a la profundidad pelicular sino que tambin es funcin del la razn profundidad de ranura-profundidad pelicular. Se deduce entonces que para minimizar las prdidas se debe minimizar la profundidad de ranura como el dimetro del conductor. Cuando el efecto pelicular ocurre en el rotor (en motores de induccin) es normalmente referido como efecto de barra profunda. Mejoras en las condiciones de partida de este tipo de motores se pueden obtener haciendo apropiado uso de este efecto. Barras profunda o doble jaula son mecanismos que se utilizan para este propsito. Cuando la frecuencia en el rotor es alta (a la partida) la corriente se restringe a un apequea rea aumentando la resistencia y con ello las condiciones de torque. A velocidades normales (bajo deslizamiento) la jaula se comporta un conductor redondo o barra de poca profundidad.

1.7

Prdidas Fierro

Despus de las prdidas en el cobre, las prdidas en el fierros son, en general, las segundas mas importantes en la distribucin de prdidas en mquinas elctricas, aunque su

28

Parmetros y Prdidas

Juan A. Tapia

importancia puede crecer a medida que la frecuencia (velocidad) de operacin aumenta. Estas prdidas nacen de la variacin del flujo magntico a travs de ncleo de fierro del estator y rotor y se dividen en prdidas debidas a las histresis y corrientes parsitas. Las primeras se deben la reorientacin (friccin) de los dominios magnticos del fierro cuando estn sometidos a una excitacin alterna. Estas prdidas son proporcionales al rea encerrada por el ciclo descrito en el plano B-H, figura 12, luego la potencia media de perdida es proporcional a la frecuencia de la variacin del campo magntico.

Figura 12. Ciclo de histresis

Las prdidas por corrientes parsitas son debidas tambin a la variacin del flujo magntico en el fierro, la cual induce corrientes que circulan en el ncleo a la misma frecuencia. La fuerza electromotriz que hace circular estas corrientes es proporcional al valor mximo de la densidad de flujo y a la frecuencia, sin embargo las potencia de prdidas varan con el cuadrado de la fem, por lo tanto tambin con el cuadrado de la frecuencia y valor mximo de la densidad de flujo. Para reducir este tipo de prdidas se utilizan laminaciones de fierro con aleaciones de silicio que reducen el circuito elctrico por donde circulan las corriente y aumentan su resistencia. Tradicionalmente el clculo de las prdidas en el fierro se realiza en funcin de una variacin senoidal de la densidad de flujo, caracterizando el las prdidas en trminos de watts por kilogramo de material. Sin embargo, en accionamientos modernos de velocidad variable, los motores son alimentado por voltajes conmutados desde una fuente CC, cuya fundamental resulta senoidal, pero con un importante contenido de componentes armnicas. Esto significa que la densidad de flujo contiene armnicas de varias veces la frecuencia de la fundamental que producen prdidas extras en el fierro. La dificultad en el calculo de las prdidas en el fierro radica en que la densidad de flujo no solo vara en el tiempo sino que tambin entre distintos puntos del circuito magntico de la maquinas. La aproximacin ms simple para la estimacin distingue dos densidad de flujo: la de los dientes y la del yugo, distinciones ms especficas son ignoradas por simplicidad. Estos hace posible obtener ecuaciones mas manejables que incluyen la influencia de las dimensiones principales, el nivel de excitacin y la frecuencia.

29

Parmetros y Prdidas

Juan A. Tapia

Las prdidas especificas para excitacin senoidales en W/kg estn usualmente expresadas por la ecuacin de Steinmetz
2 n W fe = C h BP ( Bp ) + C e B p f 2

(115)

donde Bp es el valor mximo de la distribucin de densidad de flujo, Ch y Ce son coeficientes experimentales. Basados en informacin entregada por el fabricante, una expresin para las prdidas especificas de fierro es W = 0.001843 f 1.4163 B (1.4427+0.0639( f )) kg (116)

Figura 13 presenta una comparacin de las prdidas obtenidas a partir de la ecuacin 116 y las curvas entregada por el fabricante

Figura 13. Prdidas especficas en el fierro en funcin de la frecuencia de excitacin

Reconociendo, la importancia de las componentes de alta frecuencia debida a la en la excitacin de convertidores de electrnica de potencia y a la variacin espacial del la densidad de flujo, se introduce una expresin de las prdidas en trminos de la razn de cambio de la densidad de flujo dB/dt en vez de la frecuencia, esto es

30

Parmetros y Prdidas

Juan A. Tapia

n W fe = C h BP ( Bp ) +

C e dB 2 2 dt

(117)

El valor de la derivada de B se substituye por el valor RMS sobre un ciclo. El clculo de la variacin en el tiempo de la densidad de flujo en los dientes puede estimarse considerando que Bt =

t At

(118)

donde At es el rea transversal del diente y t, es el flujo a travs de l, luego se puede demostrar que dBt et = dt At (119)

por lo tanto, el valor RMS de et puede ser usado para el clculo del valor RMS de dB/dt. Esto permite ligar la forma de onda de la fem inducida en la obtencin de las prdidas en el fierro. El valor RMS de la tensin inducida se calcula a travs de mtodos de elementos finitos y puede expresarse como E RMS =

2 k

(120)

donde las ek son las componentes armnicas de la fem inducida

31

Principios de Diseo de Mquinas Elctricas

Juan A. Tapia

Chapter 1 PRINCIPIOS DE DISEO


1.1 Introduccin

1.2 Ecuaciones de Dimensionamiento


1.2.1 Cantidades Magnticas

Figura 1. Geometra de ranura de estator y laminacin d estator

Para las dimensiones del estator mostrado en la figura 1, la densidad de flujo en el entrehierro se puede asumir senoidal de la forma 2 Bg = Bg1 sen p (1)

Luego se tiene que el flujo por polo se calcula como

polo =
resolviendo

Apolo

B dA =
g

2 p 0

2 Bg1 sen p

Dis l s p d

(2)

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polo =

Bg1 2

Dis l s p

(3)

la expresin el

Dis l s representa el rea de entrehierro correspondiente a un p polo. Despejando el valor mximo de la densidad de flujo Bg1 se tiene que
mientras que la expresin Bg1 =

Bg1 , representa el valor medio de la densidad de flujo sobre el polo

p polo 2 Dis l s

(4)

Similarmente la densidad de flujo mximo en los dientes Bt1 se puede calcular como Bt1 =

p polo 2 k s S1t ss l s

(5)

Debido a que el flujo que cruza el entrehierro se divide en dos componentes en el yugo, el flujo en esta seccin del circuito magntico se puede calcular como Bc =

polo 1 2 k s d cs l s

(6)

de estas ecuaciones se tiene que las razn des de densidad de flujo respecto de la densidad de flujo en entrehierro Bg1 Bt1 y Bg1 Bc = pd cs k s Dis (8) = t ss S1k s Dis (7)

a partir de ecuaciones (7) y (8) se tiene que el ancho de diente y la profundidad del yugo se pueden calcular como t ss = Gt y

Dis S1

(9)

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d cs = Gc

Dis p

(10)

donde Gt y Gc describen la distribucin de la densidad de flujo respecto al entrehierro, definidas por Gt = y Gc = Bg1 k s Bc (12) Bg1 k s Bt1 (11)

1.2.2 rea de Ranura


A partir de la figura 1 y asumiendo que dos y d1s son muy pequeos, las siguientes expresiones se pueden obtener S1(tss+w1)=Dis S1(tss+w2)=(Dos-2dcs) Dos=Dis+2(dcs+dss) Despejando las dimensiones de la ranura w1, w2 y dss se tiene w1 = (13) (14) (15)

Dis t ss S1 ( Dos 2d cs ) t ss S1
S1 ( w2 w1 ) 2

(16)

w2 =

(17)

d ss =

(18)

Asimismo, el rea de la ranura trapezoidal, se calcula como Asl = ( w1 + w2 ) d ss 2 (19)

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Introduciendo las ecuaciones (9) y (10) en las ecuaciones (16) y (17), para luego introducir ese resultado en la ecuacin (19), se llega a Asl = Donde a=(Gt+Gc)2-(1-Gt)2 b=Gt+Gc
2 Dividiendo ambos lados de la ecuacin (20) por Dos y reordenando los trminos se llega a 2

(aDis2 2bDis Dos + D 2 ) 4 S1


os

(20)

D D Asl S1 = a is 2b is 2 D D Dos os os 4

+1

(21)

El trmino del lado izquierdo de la ecuacin (21), representa la proporcin entre el volumen del estator disponible para alojar los bobinados AslS1 respecto del volumen total de la 2 Dos mquina . El lado derecho de la ecuacin es una funcin cuadrtica dependiendo de la 4 D D razn de dimetros is . Definiendo la funcin f is como: D Dos os D f is D os D = a is D os D 2b is D os
2

+1

(22)

luego la ecuacin (21), puede escribirse como D Asl S1 = f is 2 D Dos os 4

(23)

1.2.3 Expresin del Voltaje Inducido


Asumiendo una distribucin senoidal del flujo por polo, esto es

polo = B g1 A polo sen(t )


4

(24)

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La tensin inducida en una bobina de N vueltas, de paso completo estar dada por e(t ) = N d polo dt (25)

en funcin de los parmetros del bobinado, se tiene e(t ) = NDis l s B g1 luego e(t ) = NDis l s B g1 (cos(t ) ) pero =2f, donde f es la frecuencia, luego se tiene e(t ) = 2fNDis l s B g1 (cos(t ) ) (28) (27) d (sen(t ) ) dt (26)

para un bobinado distribuido se tiene que el nmero efectivo de conductores se calcula como N=KwNt (29)

Donde Kw es el factor de devanado. Considerando, ahora p nmero de polos, la ecuacin (28), puede escribirse como e(t ) = Emax cos(t ) donde Epk es el valor mximo de la tensin inducida dado por E max = 2 f K w N t Dis l s Bg1 p (31) (30)

en general esta ecuacin se puede expresar como E max = f K e N t Dis l s Bg1 p (32)

donde Ke es un factor que considera la distribucin del devanado y

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1.2.4 Expresin de la Corriente


Se define la carga elctrica del estator de una mquina como el cuociente As = Corriente _ total Perimetro _ del _ estator (33)

ste valor toma en cuenta, la capacidad de disipacin que tiene la mquina. De acuerdo a la geometra del estator, la carga elctrica esta dada por As = 2m1 N t I rms Dis (34)

definiendo el factor de forma de la corriente como Ki = I max I rms (35)

este factor se obtiene como 1 Ki = T

i (t ) I max

2 dt

(36)

luego el valor mximo de la corriente en funcin de la carga elctrica se puede calcular como D I max = K i is As 2 m1 N t En general la carga elctrica total de la mquina, A, debe incluir la carga elctrica del estator y rotor, esto es A = As + Ar luego la carga elctrica del estator puede ser escrita como As = A 1 + K (39) (38) (37)

donde K, es la razn entre la carga elctrica del estator y rotores Ar/As, luego la ecuacin (37), puede escribirse como

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D 1 I max = K i is As m1 N t 2 1 + K

(40)

1.2.5 VA de Entrehierro
En general si la inductancia de fuga y la resistencia de estator se desprecian, la potencia de entrehierro de cualquier mquina puede ser expresada como VAgap = m T e(t )i (t )dt T 0

VAgap = mK p E max I max

(41)

donde e(t) es la fem inducida por fase debida al flujo en el entrehierro y Emax su valor mximo. Asimismo i(t) es la corriente por fase e Imax es su valor mximo y T es el periodo de un cicle de la fem inducida. La cantidad Kp es definida como Kp = 1 T

e(t )i (t ) dt Emax I max

(42)

donde e(t)/Emax e i(t)/Imax son las expresiones normalizadas de las formas de onda de la tensin inducida y la corriente de fase. Introduciendo las ecuaciones (32) y (40)en la ecuacin (42) se tiene la expresin para los VA de entrehierro f 2 1 VAgap = K e K i K p Bg1 As Dis l s p 2 1 + K (43)

esta ecuacin representa los VA de entrehierro de la mquina. Considerando que la seccin de cobre de conductores por ranura se puede expresar como K cu Asl S1 = 2m1 N t Acond (44)

Y que la corriente en los conductores en funcin de la densidad de corriente esta dada por I rms = J rms Acond Luego la expresin de la carga elctrica de la ecuacin (34) (45)

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As =

2m1 N t I rms K cu Asl S1 J rms = Dis Dis

(46)

reemplazando esta ecuacin en la expresin de los VAgap f 1 1 VAgap = K e K i K p K cu [ Asl S1 ] Dis l s Bg1 J rms p 2 1 + K

(47)

1.2.6 Funcin de Dimetros, fo


Despejando el producto AslS1 de la ecuacin (23) e introducindola en la ecuacin (47) VAgap
2 Dos Dis f 1 1 = K e K i K p K cu f D p Dis l s Bg1 J rms 4 2 1 + K os

(48)

arreglado los trminos se llega a D D f 2 1 VAgap = K e K i K p K cu is f is Dos l s Bg1 J rms 8 1 + K Dos Dos p definiendo la funcin de dimetros como D f o is D os Dis Dis = D fD os os (50) (49)

luego, la ecuacin (49) se puede escribir finalmente como f 2 1 VAgap = K e K i K p K cu ( f o ) Dos l s Bg1 J rms p 8 1 + K (51)

Una vez definida tanto las variables magnticas y elctricas, la disposicin de los bobinados y sus formas de onda, la ecuacin (51) resulta mxima cuando la funcin fo resulta mxima.

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Figura 2. Variacin de la funcin fo respecto de la razn de dimetros. p=4, Bcs=0.8Bt1

Analizando la forma de esta funcin a partir de la ecuacin (22) D f o is D os D = a is D os D 2b is D os


3

Dis + D os

(52)

En la figura 2, se observa la variacin de la funcin fo respecto de la razn de dimetros. Se D observa que para valores dados de las cantidades magntica Gt y Gc existe un valor de is Dos que maximiza la funcin de dimetro fo. De manera de encontrar el mximo de esta funcin, se deriva respecto a la razn de dimetros y se iguala el resultado a cero con lo que se obtiene D df o is D os = 3a Dis D Dis os d D os

D 4b is D os

+1 = 0

(53)

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Juan A. Tapia

por lo tanto el ptimo se encuentra resolviendo la ecuacin cuadrtica dada por la Dis Dos =
opt

2b 4b 2 3a 3a

(54)

En la figura 3, se grafica la razn de dimetros ptima como funcin del nmero de polos, Dis se so observa que para una determinada distribucin de flujo en la mquina, el Dos incrementa pero a tazas decrecientes. Al aumentar el nmero de polos, el flujo que transita por el yugo del estator resulta la mitad del flujo que cruza el entrehierro, la profundidad del yugo, dcs, resulta cada vez menor, por lo que para un determinado Dos, el dimetro interno es mayor. Se observa tambin que el valor mximo de la funcin fo se incremente as como el nmero de polos aumenta

Figura 3. Variacin de la ptima razn de dimetros dada por la ecuacin (54) y el valor mximo de la funcin fo. Bc=0.8Bts y Bg1=0.8Bt1

10

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1.2.7 Mxima Carga Elctrica


De manera de mejorar en trminos de la evacuacin de calor, se debe considerar en este proceso de optimizacin, la condicin de la carga elctrica de la mquina. Aunque un valor razonable de densidad de corriente se puede utilizar, extraer el calor producido por la circulacin de la corriente de estator no se ha considerado hasta este punto. El mecanismo primario para la transferencia de calor desde la zona de la ranura hacia el exterior de la maquina es la conduccin, la eficiencia de ello esta basado en la superficie disponible de entrehierro. La carga elctrica se define como la corriente total del bobinado de estator (o rotor) dividida por el permetro del entrehierro, ecuacin (34). Arms = 2m1 N t I rms S1 Asl J rms = Dis Dis (55)

Despejando el producto AslS1 de la ecuacin (23) e introducindola en la expresin de la carga elctrica se tiene Arms = K cu J rms 4 D2 aDis 2bDos + os Dis (56)

Esta ecuacin, representa la carga elctrica para un conjunto de parmetros (magntico y geomtricos). Luego, para satisfacer la condicin de mxima carga elctrica, la ecuacin (56) tiene que ser menor o igual a un valor mximo admisible Arms_max. Esto es Arms Arms_max (57)

Entonces, el problema ahora consiste en determinar el valor del dimetro Dis ptimo que maximiza la funcin fo sujeto a la condicin g ( Dis ) = Arms _ max
2 K cu J rms Dos aDis 2bDos + 4 Dis

(58)

donde Arms_max es el valor mximo admisible en el diseo para la carga elctrica. Un problema de este tipo, que involucra una inecuacin, puede ser resuelto cuando se convierte en una igualdad a travs del mtodo de Lagrange. En trminos de esta formulacin, el problema que se debe resolver es f o ( Dis ) g ( Dis ) = ( Dis ) ( Dis ) satisfaciendo la condicin (59)

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g(Dis) = 0 Esta condicin se puede escribir como Arms _ max K cu J rms 4 D2 aDis 2bDos + os = 0 Dis Dis se tiene 2 Dos

(60)

(61)

multiplicando esta ecuacin por el cuociente

2 Arms _ max Dis K cu J rms Dis D 2b is + 1 = 0 a Dos Dos 4 Dos Dos

(62)

o K J D a cu rms is 4 Dos K cu J rms Arms _ max 2b + 4 Dos


2

Dis D os

K cu J rms + =0 4

(63)

esta ecuacin cuadrtica se resuelve como Dis Dos donde K cu J rms 4 Arms _ max K J B = 2b cu rms + 4 Dos K J C = cu rms 4 A=a La ecuacin (59) resulta en K J D 3a 2 4b 1 Dis 2 Dis + = cu rms a os 3 Dos 4 Dis Dos Dos luego, despejando , se obtiene
2

=
opt

B B 2 4 AC 2A

(64)

(65)

12

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3a 2 4b 1 Dis 2 Dis + 3 Dos Dos D = os 2 K cu J rms Dos a 4 Dis El procedimiento para encontrar el valor ptimo de

(66)

Dis es resolver la ecuacin (64) e Dos insertar el resultado en la ecuacin (66). Si el multiplicador de Lagrange es negativo, la D solucin para is es ptima. Si es positiva, la densidad de corriente Jrms debe reducirse o Dos aumentar el dimetro externo Dos para obtener una solucin adecuada.

Figura 4. Comparacin del ptimo

Dis para caso con y sin restriccin de carga de corriente Dos

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Juan A. Tapia

1.3 Factores de Escalas


En mquinas elctricas, as como en cualquier dispositivo, el tamao fsico tiene efectos fundamentales en las caractersticas de operacin. Generalmente, estos efectos de tamao tienden a ser favorables en maquinas de gran tamao. Eses conjunto de relaciones exploran la influencia que tiene el tamao de la maquina en los parmetros que definen su desempeo. Estas relaciones permiten obtener informacin a partir de uno o mas diseos y escalarlos a tamaos mayores o menores.

1.3.1 Influencia del tamao


Antes de analizar las complejas relaciones y dependencias de las maquinas elctricas, se estudia el efecto del tamao en el caso de un transformado tipo acorazado mostrado en la figura 5

2c

S a h

w
Figura 5. Transformador tipo acorazado

Usando las dimensiones del transformador, las ecuaciones bsicas de las relaciones terminales y l parmetros elctricos y magnticos del bobinado primario son los tabulados en la tabla 1. Cada expresin se ha divido en 4 trminos: constante, dependencia geomtrica, propiedad del material o cantidad elctrica-magntica y la frecuencia. Esta divisin es til para poner en evidencia la dependencia del tamao en cada una de las relacionan que determinan el desempeo del transformador. Es claro, a partir de la tabla que si el valor mximo de densidad de corriente y flujo son mantenidos constante para una frecuencia de operacin fija, y todas las dimensiones crecen en una razn D, cada una de las cantidades del transformador varan segn se establece en la columna de factor de escala en la tabla

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Tabla 1. Caractersticas dimensionales del transformador acorazado Termino Constante Caracterstica geomtrica Propiedad del material Frecuencia Factor de escala

V = 2fNBAc = I= 1 JAw = 2 N S=VI= R = N 2 lw = Aw

2 1 2 1

NAc Aw N AwAc N2 lw Aw

B J

ND2 D2 N D4 N2 D D3

(67) (68)

BJ

(69) (70)

J2

Pcu=RI2= X m = N 2 X l = N 2 o Ac = lc Al = ll L = R

1 2 2 2

Awlw Ac lc Al ll

(71) (72) (73) (74)

N2 N2

f f

N2D N2D D2

Ac Aw lc l w

Donde Aw Ac Al ll lc lw B J ba 2 : rea del ncleo =2cd : rea de fuga bd : Largo camino de fuga = a : Largo del ncleo = 2h+2b : Largo de una vuelta 2d+4c : Densidad de flujo mxima : Densidad de corriente mxima : Constante de tiempo de circuito abierto : rea del bobinado =

A partir de las relaciones de la tabla se puede concluir que: Los Volt-Ampares aumentan segn D4, mientras que el volumen y peso aumentan segn D3. Por lo tanto la potencia por unidad de peso tiende a aumenta linealmente con D.
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Principios de Diseo de Mquinas Elctricas

Juan A. Tapia

Las prdidas I2R aumentan segn D3, mientras que la superficie de evacuacin de calor aumenta con D2. Por ello, los problemas de refrigeracin aumentan con el tamao lo que hace necesario incluir elemento que mejoren la ventilacin o reducir las cantidades electromagnticas a medida que el tamao aumenta. La resistencia del devanado varan con D-1. Baja resistencia es deseable en dispositivos magnticos, esta variacin inversa con D, hace que en el diseo transformadores y motores pequeos no se logren buenos rendimientos. En general, dispositivos de gran tamao tienden a tener mejor desempeo. Las Reactancias de magnetizacin y fuga crecen linealmente con D. Esta variacin es deseable para la reactancia de magnetizacin en transformadores y motores, sin embargo la variacin de la reactancia de fuga crea problemas en el diseo. Si esta reactancia se deja crecer naturalmente con el tamao, las caractersticas de regulacin en transformadores y torque en los motores de induccin hacen obtener un pobre desempeo. La constante de tiempo aumenta segn D2 . Por lo tanto lo dispositivos grandes tienen inherentemente, una respuesta lenta. Esto puede ser modificado mediante una adecuada manipulacin de la reactancia de fuga. El rol del nmero de vueltas del bobinado afecta al voltaje e impedancia. Se observa que el voltaje, la corriente, la resistencia y reactancia son afectadas por el nmero de vueltas, mientras que los volt-amperes, prdidas en el cobre, constante de tiempo, etc. son independientes de N. La dependencia lineal de la frecuencia con el voltaje, potencia aparente las prdidas por unidad de VA, muestra que el peso y la eficiencia son mejorados a medida que la maquina opera a mayor frecuencia. El efecto dominante de la resistencia en la operacin a baja frecuencia se hace evidente

1.3.2 Desempeo de mquinas elctricas segn las dimensiones


Debido a que en el diseo de una mquina en particular requiere un esfuerzo importante el diseo de maquinas similares pero de diferente potencia puede ser realizado mediante el escalamiento de los resultados. Considerando dos maquinas de la misma topologa con todas las dimensiones en una razn k:1 y teniendo la misma velocidad, densidad de flujo y corriente se tiene: El voltaje termina varia en una relacin k2 . El rea de entrehierro aumenta, el flujo por polo aumenta con k2 y si el numero de vueltas del bobinado es mantenida constante, la tensin inducida variar de igual forma. En muchos casos ste nmero debe acomodarse al voltaje terminal de la mquina por lo que debe decrecer inversamente con k2 Debido al aumento del rea de conductores (y asumiendo una adecuada ventilacin) la corriente aumenta de acuerdo a k2 . Si el nmero de vueltas se diminuye para mantener el voltaje terminal y la cantidad de cobre se mantiene igual, la capacidad corriente se incrementa de acuerdo a k4

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Principios de Diseo de Mquinas Elctricas

Juan A. Tapia

Ya que la corriente y el voltaje varan con k2 los volt-amperes aumentan con k4, esto an es vlido si el nmero de vueltas se reduce. Debido a que el rea del cobre crecer en k2 y el largo del conductor en k, la 1 resistencia vara segn k La corriente al cuadrado aumenta con k4 mientras que la resistencia disminuye con 1 , luego las prdidas en el cobre varan con k3 k La densidad de flujo se mantiene constante, sin embargo el volumen de la mquina aumenta de acuerdo a k3 por lo que las prdidas en el ncleo varan de igual forma. Dado que la potencia aumenta segn k4 y las prdidas por k3 la potencia de salida aumentara de acuerdo a k4-k3 donde son las prdidas en por unidad para el diseo con k=1. Por lo anterior, la potencia de salida aumenta algo menos que k4. Ya que la potencia de salida varia con k4-k3 y el volumen con k3 , la densidad de potencia crecer aproximadamente con k

17

CAD Aplicado al Diseo Electromagntico

Juan A. Tapia

Chapter 1 CAD APLICADO AL DISEO ELECTROMAGNTICO


1.1 Introduccin 1.2 Formulacin Bidimensional
Si se considera una regin genrica compuesta por fierro, aire y conductores que transportan una densidad corriente J, segn muestra la figura 1. Las ecuaciones de Maxwell relevantes para este dominio son H = J B =0 con la ecuacin constitutiva B = o r H (3) (1) (2)

Fierro Aire Corriente, J y

Figura 1. regin genrica en 2D

Se define el vector potencia magntico A, con unidades de Wb/m. Este vector satisface la condicin A= B Introduciendo la ecuacin (3) en (1), se tiene (4)

CAD Aplicado al Diseo Electromagntico

Juan A. Tapia

o r

=J

(5)

introduciendo (4) en la expresin previa ( A) = J donde = 1 (6)

se define como la reluctividad. Debido a que el problema es o r bidimensional, solo existen componentes en x e y de la densidad de flujo, el potencial magntico solo posee componente en la direccin de z. Desarrollando la ecuacin (6) se obtiene Az Az + x x y y o A A = J + x x y y (8) = J (7)

La ecuacin (8), es vlida en cualquier punto del domino de la figura 1. En particular se tiene Regin de la fuente de corriente: En este caso la permeabilidad corresponde a la del espacio libre (constante), luego la ecuacin (8) 2 A 2 A o 2 + o 2 = J x y Para la regin de aire o espacio libre (J=0) 2 A 2 A o 2 + o 2 = 0 x y Para la regin del fierro (sin corrientes) (10) (9)

A A =0 + x x y y

(11)

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La formulacin desarrollada considerando el vector potencial presenta algunas ventajas importantes: reduce un problema bidimensional Bx y By en uno de solo una dimensin Az. Adems, la obtencin del flujo se reduce al clculo de una integral de lnea, esto es

= B dS
S

(12)

reemplazando la ecuacin (4), se tiene

= A dS
Luego, aplicando el Teorema de Store, se tiene

(13)

A dl
l

(14)

Donde l es el contorno de la superficie S donde se evala el flujo. Figura 2

Figura 2. Clculo del flujo

Conocida la distribucin de potencial magntico a partir de la solucin de las ecuaciones (8), las componentes de la densidad de flujo pueden ser calculadas como Bx = y A y (15)

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By =

A x

(16)

Mientras que el mdulo A A B = B + B = + y x


2 x 2 y 2 2

(17)

1.3 Mtodo de Diferencias Finitas


1.3.1 Derivacin Intuitiva
Dada una funcin f(x) como la mostrada en la figura 3, la derivada, la pendiente o la tangente en el punto P a travs de la pendiente del arco PQ como A( xi + x, y j ) A( xi , y j ) A = x xi , y j x = Ai +1, j Ai , j x
A Ai+1,j Ai,j Q P

(18)

Ai-1,j O

x
xi-1 =xi-x xi

x
xi+1 =xi+x x

Figura 3. Estimacin de la derivada en el punto P

esta corresponde a la frmula de diferencia hacia delante. Si se aproxima mediante la pendiente del arco OP se tiene:

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A x

xi , y j

A( x i , y j ) A( x i x, y j ) x Ai , j Ai 1, j

(19) x lo que da la frmula de la diferencia hacia atrs. Si la aproximacin de la derivada se hace como la pendiente del arco OQ se tiene A( xi + x, y j ) A( xi x, y j ) A x xi , y j 2x = Ai +1, j Ai 1, j 2x (20)

Dadas estas aproximaciones, es posible es aproximar la segunda derivada de A(x,y) como

2A x 2

xi , y j

2A x 2

xi +

x ,y j 2

2A x 2

xi

x ,y j 2

= o

1 A( xi + x, y j ) A( xi , y j ) A( xi , y j ) A( xi x, y j ) x x x

Ai +1, j 2 Ai , j + Ai 1, j 2 A 2 x x , y (x )2 i j

(21)

Cualquier aproximacin de la derivada en trminos de los valores en un conjunto de puntos discretos es llamada aproximacin por diferencia finita.

1.3.2 Derivacin Formal de las Ecuacin de Diferencia


La derivacin utilizada en la seccin anterior para obtener la aproximacin de la derivada en un punto es intuitiva, un enfoque ms formal para obtener estas expresiones es utilizando la Series de Taylor. De acuerdo a esta teora una funcin puede ser expandida en torno al punto de operacion como

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(x ) 2 A + (x ) 3 A + ...... A A( xi + x, y j ) = A( xi , y j ) + x + 2! x 2 x , y 3! x 3 x , y x xi , y j
2 3
i j i j

(22)

y A( xi x, y j ) = A( xi , y j ) x

(x ) 2 A (x ) 3 A + ...... A + x xi , y j 2! x 2 x , y 3! x 3 x , y
2 3
i j i j

(23)

sumando estas dos expresiones, se obtiene A( xi + x, y j ) + A( xi + x, y j ) = 2 A( xi , y j ) + (x )


2

2 A + (x) 4 x 2 x , y
i j

(24)

donde (x) 4 es el error introducido por el truncamiento de la serie en el trmino de tercer orden. Asumiendo despreciable este error, la aproximacin para la segunda derivada se puede escribir como A( xi + x, y j ) 2 A( xi , y j ) + A( xi x, y j ) 2 A 2 x x , y (x )2
i j

Ai +1, j 2 Ai , j + Ai 1, j

(x )2

(25)

esta es la misma ecuacin obtenida en (21). Sustrayendo la ecuacin (23) a la ecuacin (22) y despreciando los trminos de orden (x) 3 , se obtiene A( xi + x, y j ) A( xi x, y j ) A x xi , y j 2x = Ai +1, j Ai 1, j 2x (26)

Esta ecuacin es la mismo obtenida anteriormente referida como formula de la diferencia central, ecuacin (20). Se observa de las ecuaciones (25) y (26) que la dependencia del error, x , es cuadrtica y lineal respectivamente. Aproximacin de diferencias finitas de orden mayor pueden ser obtenida tomando un nmero mayor de trminos de la expansin Serie de Taylor, sin embargo por razones prcticas se truncan despus del segundo, lo que impone un error que esa presente en todas las soluciones donde se utiliza esta tcnica

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1.3.3 Solucin de la Ecuacin del Potencial


La ecuacin diferencial que describe la distribucin del potencial A en un problema bidimensional esta dada por A A = J + x x y y (27)

representando esta ecuacin en su forma de diferencias finitas en torno al punto O de la figura 4 se tiene Se dicretizar el dominio de estudio, fig. 7, con una malla no uniforme de tal manera de tener una red ms fina en las zonas de mayor inters

j+1 j j-1 y

h2 h
4

0
Z

IV

h3

h1

i-1

i+1

Figura 4. Detalles de la grilla

Expresin de la primera derivada Ai , j Ai 1, j A = x Y h3 Ai +1, j Ai , j A = x V h1 (28) A y =


X

Ai , j +1 Ai , j h2

(29)

(30)

Ai , j Ai , j 1 A = y Z h4

(31)

Luego la segunda derivada en torno al punto O


7

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= x x O y = y y O

h4 I + h2 II h +h 2 4

A h4 III + h2 VI x h + h 2 4 V h1 + h3 2 A h1 I + h3 VI y h + h 1 3 X h2 + h4 2

A x Y

(32)

h1 II + h3 III h +h 1 3

A y Z

(33)

h4 I + h2 II h +h 2 4

A h4 III + h2 VI x h + h V 2 4 h1 + h3 2

A x Y

h1 II + h3 III h +h 1 3

A h1 I + h3 VI y h + h 1 3 X h2 + h4 2

A y Z

= J

En la interseccin de las lneas de la malla se calcula el valor de A, resolviendo (8) o (9) segn corresponda por medio de diferencias finitas como: Ai , j = M N (34)

donde;
M = J + 1 ( I 4 + II 2 )Ai +1, j + 2 ( II 1 + III 3 )Ai , j +1 + A 3 ( III 2 + IV 4 )i 1, j + 4 ( IV 3 + I 1 )Ai , j 1

(35)

y N = 1 ( I 4 + II 2 ) + 2 ( II 1 + III 3 ) + 3 ( III 2 + IV 4 ) + 4 ( IV 3 + I 1 ) Donde las constantes i estn dadas por;

(36)

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1 = 2 =

2 h1 (h1 + h3 ) 2 h2 (h2 + h4 )

(37)

3 = 4 =

2 h3 (h1 + h3 ) 2 h4 (h2 + h4 )

(38)

(39)

(40)

y las constantes i

1 = 2 =

h1 h1 + h3 h2 h2 + h4

(41)

3 = 4 =

h3 h1 + h3 h4 h2 + h4

(42)

(43)

(44)

Conocidos los valores de A en cada punto se obtiene la induccin magntica como; Bx = A A1 A8 + A0 A4 = 2h4 x A A1 A0 + A8 A4 = 2 h1 y (45)

By =

(46)

Luego; B = BX 2 + BY 2 (47)

La ecuacin (34) establece que el potencial en el punto (i,j) es una funcin lineal de los potenciales en los nodos circundantes, es decir, aplicando ste algoritmo a todos los nodos libres el problema se reduce a un sistema de ecuaciones lineales del tipo Ax = b (48)

Donde x son los potenciales en los nodos libres, A y b es la matriz y vector de coeficientes que dependen de la grilla, configuracin geomtrica, las caractersticas del material y fuentes de corriente.

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1.4 Solucin de Ecuaciones Simultaneas


LA aplicacin de mtodos numricos a problemas electromagnticos frecuentemente resulta en un conjunto de ecuaciones simultaneas del tipo a11 a 21 M M a n1 o a12 L L a1n x1 b1 a 22 L L a 2 n x2 b1 M M = M M M M a 2 n L L a nn xn b1

(49)

[A][x] = [b]

(50)

donde [A] es la matriz de coeficientes, [x ] es el vector de incgnitas (potenciales) y [b] vector de constantes. En esta seccin se presenta una visin breve de los mtodos para la resolucin de sistema de ecuaciones.

Si la matriz [A] es pequea, esto es nmero de incgnitas menor a 60, entonces (50), puede ser resuelto a travs de mtodos directo, estos son o [x ] = [ A] [b] o Mtodo eliminacin de Gauss o Descomposicin LU o Factorizacion de Choleski
1

1.4.1 Mtodos Directos

1.4.2 Mtodos Iterativos


Los mtodos directos o de eliminacin para la resolucin de ecuaciones simultaneas puede ser usado hasta para un numero de incgnitas de 60. Este nmero puede crecer si el sistemas es bien condicionado o la matriz es esparza. Para un numero mayor de incgnitas, el mtodo de eliminacin pasa a ser lento y poco adecuado debido a los errores de redondeo. Para esos tipos de problemas, mtodos indirectos o iterativos resultan una mejor alternativa

10

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i) Mtodo de Jacobi
En este mtodo, el valor actual se calcula en funcin de los valores de la iteracin anterior como xik +1 = 1 bi aij x k j aii j =1, j i

i=1,2,....n

(51)

El proceso continua hasta que una condicin de error es satisfecha. El procedimiento general es Hacer una aproximacin inicial para las incgnitas xi0 para los nodos libres
k Calcular las aproximaciones sucesivas x1k , x2 ,....... Continuar hasta que la condicin de convergencia sea satisfecha

La convergencia es medida en terminaos de la variacin desde la iteracin k a la siguiente, esto es xik +1 xik < xik +1 donde es un error mximo tolerable (52)

ii) Mtodo de Gauss-Seidel


Este es el mtodo mas comnmente utilizado para resolver promedios indirectos. En el mtodo de Jacobi, todo el vector x de la iteracin k-sima es usada para determinar el valor del potencial de la iteracin k+1. Mientras que en el mtodo de Gauss-Seidel, los valores mas recientes son introducidos en el clculo. Esto es x
k +1 i

1 = bi aii

j =1

i 1

aij x

k +1 j

aij x k j j =i +1
n

i=1,2,....n

(53)

Esto hace que el Mtodo de gauss-Seidel converja mas rpido (casi el doble que en caso del mtodo de Jacobi) ya que hace una actualizacin de la informacin en forma natural de acuerdo a la progresin en la malla.

iii) Mtodo de Sobre-Relajacin


Este es una variacin del mtodo de Gauss-Seidel y esta diseado para acelerar la convergencia. Si se suma xik al trmino del lado derecho de la ecuacin (53) y se resta el trmino (aii xik ) / aii se obtiene

11

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k +1 i

1 = x + bi aii
k i

j =1

i 1

aij x

k +1 j

j =i

aij x k i=1,2,....n j

(54)

El Segundo trmino de la derecha de la ecuacin (54) puede ser considerado como un factor de correccin. Este factor tiene a cera a medida que la solucion converge. Si el trmino es multiplicado por un factor de aceleracin , se tiene xik +1 = xik +

bi aii

j =1

i 1

aij x k +1 j

j =i

aij x k i=1,2,....n j

(55)

Se puede demostrar que el factor de relajacin es ptimo cuando

2 1 + sin n

(56)

1.5 Mtodo Elementos Finitos


1.5.1 Formulacin del Mtodo de Elementos Finitos
Para construir una solucin aproximada por el mtodo de elementos finitos, la regin del problema se subdivide en elementos triangulares, como lo indica la figura donde las coordenadas de cada nodo son conocidos. El mtodo consiste en la aproximacin del potencial magntico en el elemento triangular a travs de un patrn uniforme para luego relacionar las distribuciones de potencial en los diversos elementos que conforman la regin de anlisis

12

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y Ai (xi , yi)

Aj (xj , yj) Ak

(xk , yk)

Figura 5. Elemento triangular en el plano x-y

Asumiendo que la distribucin del potencial dentro del elemento triangular se puede aproximar mediante una relacin de primer orden del tipo A( x, y ) = Ae ( x, y ) = a + bx + cy luego los potenciales en los vrtices estn dados por Aie = a + bxi + cyi A = a + bx j + cy j
e j

(57)

(58) (59) (60)

A = a + bxk + cyk
e k

en la forma matricial, estas ecuaciones se pueden escribir como Aie 1 xi e A j = 1 x j A e 1 x k k yi a y j b y k c

(61)

por lo tanto el potencia puede calcularse A ( x, y ) = (1 x


e

a y ) b c

13

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1

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= (1 x

1 xi y )1 x j 1 x k

yi yj yk

Aie e Aj Ae k

(62)

notar que 1 xi 1 x j 1 x k yi yj = yk
1

1 1 xi det 1 x j 1 x k

xi y k x k y j y j yk yi xk x j y j y k

x k y i xi y k y k yi xi x k

xi y j x j y i yi y j x j xi

(63)

puede demostrarse que 1 xi det 1 x j 1 x k yi y j = 2 y k

(64)

donde es el rea del elemento triangular. Luego la matriz inversa de la ecuacin (63) puede escribirse como 1 xi 1 x j 1 x k donde ai yi 1 yj = bi 2 yk ci
1

ai bj cj

ak bk ck

(65)

a i = xi y k x k y j a j = x k y i xi y k a k = xi y j x j y i

bi = y j y k b j = y k yi bk = yi y j

ci = x k x j c j = xi x k c k = x j xi

Por lo tanto la distribucin de potencial sobre el elemento

14

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Ae ( x, y ) = (1 x

ai 1 y ) bi 2 ci

ai bj cj

ak Aie bk Ae j Ae ck k

(66)

desarrollando se tiene que A e ( x, y ) = 1 (ai + bi x + ci y ) Aie + (a j + b j x + c j y ) Ae + (a k + bk x + ck y ) Ake j 2 1 i ( x, y ) Aie + j ( x, y ) Ae + k ( x, y ) Ake j 2

}
(67)

donde i, j, k son las funciones de forma. Estas funciones son interpolatorias en los tres vrtices, esto es, que cada funcin se anula en todos los vrtices excepto en uno de ellos donde adopta el valor unidad 0 i j i ( x j , xi ) = 1 i = j (68)

La ecuacin (67) establece que conocidos los potenciales de nodo es posible determinar la distribucin de potencial en cualquier punto del elemento triangular mediante una aproximacin de primer orden. Luego las componentes del vector densidad de flujo se tiene Bx = Ae ( x, y ) 1 = (ci Ai + c j A j + c k Ak ) 2 y (69) (70)

A e ( x, y ) 1 By = = (bi Ai + b j A j + bk Ak ) x 2 luego
2 B e = Bx2 + B y =

1 (bi Ai + b j A j + bk Ak ) 2 + (ci Ai + c j A j + c k Ak ) 2 2

(71)

Notar que la magnitud de la densidad de flujo B es constante sobre el triangulo. Ahora el problema se reduce a determinar los potenciales de nodo

15

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1.5.2 Mtodo Variacional 1.5.3 Mtodo de elementos finitos de Galerkin


La derivacin de las ecuaciones de elementos finitos utilizando el mtodo de Galerkin es un caso especial el Mtodo de los Residuales Ponderados (MRP o en ingls Method of Weighted Residuals, MWR). ste mtodo se aplica como sigue. A una ecuacin del tipo

L(x)=0

(72)

Sobre una regin con condiciones de borde en el borde C. Sustituyendo una solucin aproximada x en la ecuacin (72). Dado que x x se obtiene un residuo L( x )=R (73)

El MRP requiere que la integral de la proyeccin del residuo sobre una funcin de peso especificada sea cero sobre el domino de inters. La eleccin de las funciones de peso determina el tipo de MRP. Para la presente discusin se utilizaran las funciones de peso que tiene la misma forma de las funciones de forma de los elementos finitos. Este procedimiento es conocido como el mtodo de Galerkin y lleva a las mismas ecuaciones del mtodo variacional donde el principio variacional es conocido. Si se considera la ecuacin de difusin en su forma armnica temporal con A, la componente z del vector potencial magntico como incgnita. Para un problema bidimensional cartesiano se tiene 1 2 A 1 2 A + = J o + jA x 2 y 2 (74)

donde es la permeabilidad magntica, es la frecuencia angular, es la conductividad elctrica y Jo es la densidad de corriente aplicada. Sustituyendo una aproximacin, A , par el potencial A entrega un residuo R R= 1 2 A 1 2 A + + J o jA x 2 y 2 (75)

Multiplicando por la funcin de peso y fijando la integral igual a cero, se tiene

RWdxdy = 0

(76)

sustituyendo la ecuacin (75), se tiene


16

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1 2 A 1 2 A W + x 2 y 2 dxdy + j

WAdxdy = WJ dxdy
o

(77)

integrando por partes el primer trmino, se tiene

1 2 A 1 2 A + W x 2 y 2 dxdy =

1 W A W A dxdy + y y x x

A dc n

(78)

Figura 6. Malla de elementos finitos utilizando tringulos

donde el ltimo termino es el borde C con n el vector unitario normal. Sustituyendo este resultado en la ecuacin (77) dividiendo la integral de superficie en una sumatoria de elementos de rea reducida. En este caso, se enmalla la superficie con tringulos (elementos finitos), figura 6 y se reemplaza la integrar sobre el dominio con una suma de integrales sobre cada triangulo individual

1 e

W e Ae W e Ae e + dxdy + j x y y e x 1 Ae e n

W e Ae dxdy

W e dc = J o

W e dxdy

(79)

17

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donde M es el numero de elementos triangulares. La integral de lnea en la ecuacin (79) solo requiere ser evaluada sobre los elementos que tienen un lado en comn con el borde del problema. Normalmente esrta integrar es simplemente igualada a cero, implicando que Ae =0 n (80)

lo cual resulta en la denominada condicin de borde natural. Sin embargo esta integral es frecuentemente utilizas en problemas en el cual el mtodo de elementos finitos es acoplado con otras tcnicas de solucin. En estos casos esta integral debe ser evaluada. Si se considera la ecuacin .. donde la distribucin del potencial en el elemento triangular puede ser expresada en trminos de las funciones de forma y los potenciales de nodo como A( x, y ) =

( x, y ) A
i i =1

(81)

Donde Ai son pospotenciales en los nodos y ai son las funciones de forma. Estas funciones tienen la siguiente propiedades

i=1 en el nodo i y 0 en los otros nodos La suma de todas las funciones en cualquier punto del elemento triangular es 1

Escribiendo el potencial en el elemento en la forma matricial se tiene Aie A = ie , e , ke Ae j j Ae k

(82)

donde

ie ( x, y ) = (aie + bie x + cie y ) / 2 ej ( x, y ) = (a ej + b e x + c ej y ) / 2 j


e ke ( x, y ) = (a k + bke x + cke y ) / 2

(83)

Donde es el rea del elemento triangular. En el mtodo de Galerkin, se eligen como funciones de peso, las funciones de forma, esto es
18

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ie ( x, y ) W e = e ( x, y ) j e ( x, y ) k tomando la derivada con respecto a x e y se tiene Aie A 1 e e e e = b ,b ,b Aj x 2 i j k e Ak

(84)

(85)

Aie A 1 e e e e = c , c , c Aj y 2 i j k e Ak

(86)

y bie W 1 e = bj x 2 e bk
e

(87)

cie W 1 e = cj y 2 e ck
e

(88)

utilizando estos resultados e introducindolos en el primer trmino de la ecuacin (79), se obtiene W e A e W e Ae x x + y y

1 e

dxdy
e

(89)

donde el trmino integral , corresponde al superficie del elemento triangular

dxdy =
e

(90)

Sustituyendo

19

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1 e

W e A e W e Ae x x + y y

dxdy =
e

bi2 + ci2 1 = bi b j + ci c j 4 e bi bk + ci ck
e S11 e 1 = S 21 4 e S 31 e S12 e S 22 e S 32

bi b j + ci c j b2 + c2 j j b j bk + c j ck

bi bk + ci ck Ai b j bk + c j ck A j 2 bk2 + ck Ak

(91)

e S13 Ai e S 23 A j e S 33 Ak

(92)

donde bi2 + ci2 S = 4 e e


e 11 e S 21 = e S12 =

bi b j + ci c j 4 e e b2 + c2 j j 4 e
e

e S13 =

bi bk + ci c k 4 e e b j bk + c j c k 4 e e
2 bk2 + c k 4 e e

bi b j + ci c j 4 e
e

e S 22 =

e S 23 =

e S 31 =

bi bk + ci c k 4 e e

e S 32 =

b j bk + c j c k 4 e e

e S 33 =

Debido a que el mtodo de elementos finitos desarrollado en mecnica, la matriz de coeficientes de la ecuacin... es algunas veces denominada como matriz de rigidez (stiffness matriz) S. El segundo trmino de la ecuacin integral de la ecuacin (79) resulta ie e e e e j i , j , k e e k Aie e A j dxdy Ae k (93)

j e

W A dxdy = j
e e e e

2 1 1 Ai j e = 1 2 1 A j 12 1 1 2 Ak Esta matriz de coeficientes es referida como matriz de masa, T. La funcin forzante, es decir el trmino del lado derecho de la ecuacin (79)
20

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Jo

W e dxdy = J o

(aie + bie x + cie y ) (a e + bie x + cie y ) dxdy = J o i 2 2 e

(94)

donde x e y son las coordenadas del centro de masa del triangulo 1 x = ( xi + x j + x k ) 3 1 y = ( yi + y j + y k ) 3 sustituyendo los valores de ai, bi y ci de la ecuaciones..., la ecuacin (94) (aie + bie x + cie y ) = 2 3 (95)

(96)

(97)

asumiendo que la densidad de corriente Jo es uniforme sobre el elemento triangular, se tiene entonces que

Jo

1 Jo W dxdy = 1 3 e 1
e

(98)

Finalmente, se tiene el sistema de ecuaciones para los potenciales de nodo como


e S11 e 1 e S 21 4 S e 31 e S12 e S 22 e S 32 e S13 2 1 1 Ai 1 j e J o e S 23 + 1 2 1 A j = 1 12 3 e A S 33 1 1 2 k 1

(99)

1.5.4 Ensamble de la Matriz Global


Hasta aqu se ha formulado el metodologa para la determinacin de la distribucin del potencial magntico sobre un elemento triangular en funcin de potencial en los nodos utilizando el mtodo Variacional y Galerkin. Queda ahora extender la formulacin para el caso de mltiples elementos que constituyen el dominio de anlisis. En general, un nodo particular i puede ser vrtice de un nmero arbitrario de tringulos. Como se muestra en la figura 7, compuesto por tres elementos triangulares y 5 nodos. Considerando un problema magnetoesttico (=0), la ecuacin (99) para el elemento 1 queda como

21

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1 S11 1 1 S 21 4 e 1 S 31

1 S12 1 S 22 1 S 32

1 S13 A1 1 J 1 1 1 S 23 A2 = 1 3 1 S 33 A3 1

(100)

esta ecuacin puede escribirse como


1 S11 1 S 21 1 1 S 4 e 31 0 0 1 S12 1 S 22 1 S 32 0 0 1 S13 1 S 23 1 S 33 0 0

0 0 0 0 0

0 A1 1 0 A2 1 J 11 1 0 A3 = 3 0 0 A4 0 0 A5

(101)

3 4 1 1 2

2 x
Figura 7. Dominio de mltiples elementos

similarmente para el elemento 2


2 S11 0 1 2 S 4 e 31 2 S 41 0 1 0 S13 0 0 1 0 S 33 1 0 S 32 0 0 1 S12 0 1 S 32 1 S 32 0

0 A1 1 0 A2 0 J 2 2 1 0 A3 = 3 1 0 A4 0 0 A5

(102)

para el elemento 3
22

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3 S11 0 1 0 4 e 3 S 41 3 S 51

0 0 0 0 0

3 0 S14 0 0 0 0 3 0 S 44 3 0 S 45

3 S15 A1 1 0 A2 0 A = J 3 3 0 0 3 3 3 1 S 45 A4 1 3 S 55 A5

(103)

sumando estas 3 ecuaciones matriciales


1 2 3 S11 + S11 + S11 1 S 21 1 1 2 S 31 + S 31 4 e 2 3 S 41 + S 41 3 S 51 1 S12 1 S 22 1 S 32 0 1 2 S13 + S13 1 S 23 1 2 S 33 + S 33 0 2 3 S14 + S14 0 2 S 34 2 3 S 44 + S 44 3 S 54 3 S15 A1 0 A2 0 A3 = 3 S 45 A4 3 S 55 A5

J 11 + J 2 2 + J 3 3 J 11 1 = J 11 + J 2 2 3 J 2 2 + J 33 J 3 3

(104)

cuando se extiende este proceso a todos los elementos triangulares del dominio se llega a un sistemas de ecuaciones lineal del tipo

[S ]( A) = (I )

(105)

El proceso de ensamblaje de los elementos requiere que fsicamente los valores de los potencial sean continuo a travs de la frontera de cada elemento. Debido a que el potencial en cada triangulo se aproxima mediante una funcin lineal de x e y a lo largo de cada lado del triangulo, su valor vara linealmente con la distancia. Se satisface, por consiguiente, el requisito de continuidad de los potenciales, siempre que estos sean idnticos en los vrtices correspondientes.

1.5.5 Condiciones de Borde


Debido a que el campo magntico se extiende infinitamente en el aire circundante al dispositivo magntico bajo anlisis, la solucin, por lo tanto, se extendera de igual manera, lo que hace que la solucin del problema sea imposible. Se hace necesario, entonces, limitar la regin de anlisis dentro de un rea razonable. Estos lmites se establecen simplemente definiendo un valor definido de potencial a lo largo de este borde (condicin de Dirichlet), como lo indica la figura 8 . El valor de potencial que se asigna a esta lnea es

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arbitrario y no modifica el resultado final. Usualmente este valor se asigna como potencial cero. Dado que los potenciales de nodos asociados a este tipo de bordes son conocidos, no necesitan ser calculado. Y las matrices deben ser modificadas para representar esta condicin. Por ejemplo si el nodo 2, del problema discutido anteriormente tiene un potencial Ao, las ecuacin matricial se modifica de la siguiente manera

Lneas de flujo

A=0

Figura 8. Condicin de borde de Dirichlet

1 2 3 S11 + S11 + S11 0 1 1 2 S 31 + S 31 4 e 2 3 S 41 + S 41 3 S 51

1 S12 1 1 S 32 0 0

1 2 S13 + S13 0 1 2 S 33 + S 33 0 0

2 3 S14 + S14 0 2 S 34 2 3 S 44 + S 44 3 S 54

3 S15 A1 0 A2 0 A3 = 3 S 45 A4 3 S 55 A5

J 11 + J 2 2 + J 3 3 Ao 1 = J 11 + J 2 2 3 J 2 2 + J 3 3 J 3 3

(106)

De esta manera, la solucin dar automticamente la A2=Ao. Manteniendo la matriz el acoplamiento con los restantes nodos Un segundo tipo de condicin de borde son establecidos por los ejes de simetra, esto es, las lneas equipotenciales intersectan el borde en ngulo recto (Condicin de Neumann). Esta condicin se satisface si el nodo no es especificado, de esta forma la reluctividad del los nodos del otro lado del eje de simetra se reduce a ceros (Permeabilidad infinita), por lo que se fuerza que la lnea equipotencial intersecte en cuadratura.

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1.5.6 Problemas nolineales


En la formulacin precedente se considera las caractersticas del material ferromagntico a travs de la permeabilidad (o la reluctividad, ). En anlisis de maquinas elctricas la presencia de fierro en el circuito magntico hace que este efecto deba ser considerado. Un buen diseo tpicamente implicara trabajar cercano al punto de saturacin. La permeabilidad magntica es no homognea y ser funcin la densidad de flujo local, la cual es desconocida cuando se comienza el anlisis. Debido a que la permeabilidad aparece en todos los elementos de la matriz de rigidez, se debe implementar un procedimiento de correccin iterativo que actualice la permeabilidad a medida que se obtiene la solucin. Un mtodo simple se presenta en la figura 9. Se comienza asumiendo un valor inicial para cada elemento de la malla, usualmente tomando un valor no saturado. Se resuelve el problema, calculando la magnitud de la densidad de flujo en cada elemento y actualizando el valor de acuerdo a la curva B-H del material ferromagntico. Se compara ste valor con el previo para determinar una condicin de error.

actual previo < error previo

(107)

Si no se cumple la condicin de error, se resuelve el problema nuevamente, encontrando una nueva distribucin de la densidad de flujo y calculndose nuevamente la permeabilidad, continundose el proceso hasta alcanzar la precisin deseada. En este proceso se puede utilizar algn factor de relajacin para acelerar el proceso de convergencia.

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Inicializacin del problema

Fijar el valor inicial de del fierro a un valor no saturado

Solucin del problema

Actualizacin del

Condicin de error del No fin


Figura 9. Mtodo iterativo para problemas nolineales

Si

1.5.7 Procedimiento General para el Mtodo de Elementos Finitos


i. ii. Generacin de la malla: Se debe elegir el numero de elementos triangulares y su localizacin (coordenadas). En general se debe elegir una mayor densidad en aquellas zonas donde se desee mayor precisin Numerar elementos y nodos: Los elementos triangulares deben ser numerados en cualquier manera consistente. A continuacin se numeran los vrtices. A cada elemento se le asignan tres nodos. La numeracin de los vrtices debe seguir un patrn zigzag para mantener el acople entre los elementos orientada a obtener una matriz banda diagonal. Los nmeros correspondientes a cada elemento debe ser almacenado en una manera consistente (direccin horaria o antihoraria) Calcular las Coordenadas y rea de cada elemento: A cada elementos triangular se le asigna atributos en un arreglo: 1) nmero de los vrtices ordenados en direccin antihoraria, 2) coordenadas x e y de cada uno de los 3 vertices, 3) rea del elemento, 4) un nmero identificatorio del tipo de material (magntico, no-magntico), 5) densidad de corriente en cada elemento (asumida constante)

iii.

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iv. v. vi.

Definir las condiciones de borde: las condiciones de borde se definen para establecer los lmites donde el problema se va a resolver. Clculo de las matrices S y T: las matrices de rigidez y de corrientes se construyen con la informacin de la etapa iii. El ensamble de a matriz global se realiza incorporando el efecto de cada elemento tomado a la vez. Solucin del sistema de ecuaciones: La solucin de la ecuacin sigue el siguiente proceso Clculo de la ecuacin (105) de los potenciales de nodo. Clculo de las componentes de la densidad de flujo de acuerdo a las ecuaciones (69) y (70) y el mdulo con (71). Se calcula la reluctividad (permeabilidad) a partir del modulo de B sobre el elemento mediante la apropiada pendiente de la curva B-H del material ferromagntico. Actualizacin de la reluctividad. Este proceso se realiza de manera lenta para evitar oscilaciones de la solucin. Para ello se aproxima la reluctividad del elemento k para la iteracin i como

ik = ik1 + ( ik1 ik )
donde es una constante que usualmente es 0.1 Calculo de la matriz de rigidez y el algoritmo vuelve al paso i.

(108)

La proceso iterativo converge a la solucin correcta si los dos criterios de convergencia, densidad de flujo y potencial magntico son satisfechos, esto es:

B
k =1 ne k =1

ne

k i

k i 1

(B )
k i

Berror

(109)

donde ne es el nmero de elementos de los elementos triangulares en el dominio de anlisis y Bik es la densidad de flujo del elemento k para la iteracin i, y

A
k =1 n k =1

k i

A
k i

k i 1

(A )

Berror

(110)

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donde n es el nmero de nodos en el dominio de anlisis y Aik es la densidad de flujo de nodo k para la iteracin i. Las cantidades Berror y Aerror son tpicamente tomados 0.01

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1.6 Software Comercial 1.7 Aplicaciones


Esta condicin se puede escribir como
Tabla 1. Caractersticas dimensionales del Transformador acorazado

Donde

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Introduccin al Diseo de Mquinas Elctricas. Versin 1.1

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Fab=Hlab

(1.48)

Donde lab es el largo del material con seccin transversal constante. Si el camino del flujo incluye diferentes tipos de material ferromagntico, el valor de H para cada material debe multiplicarse por el largo correspondiente, para obtener la diferencia de potencial magntico para cada porcin. La suma de las diferentes diferencias de potencial a lo largo del circuito magntico da el total de FMM necesaria F=Fab+Fbc+Fcd+...... (1.49)

Si la construccin del circuito es tal que el valor promedio de la densidad de flujo difiere demasiado de los valores extremos de densidad de flujo sobre la seccin transversal, se debe elaborar un circuito magntico mas preciso. Cuando el problema es determinar el flujo o densidad de flujo producida por una fuente de FMM en varios puntos, esto es un problema del tipo (b), el procedimiento no esta tan directo aun si los flujos de fuga son despreciados. En combinaciones de caminos y derivaciones de circuitos magnticos de mayor complejidad, mtodos de aproximaciones sucesivas conduce rpidamente a la solucin. Para tal tipo de problemas un valor de FMM se calcula de manera de producir un flujo 1. Si este primer valor de FMM no se aproxima al valor impuesto, un segundo valor 2 es elegido, mayor o menor de acuerdo al valor obtenido en la proceso previo con 1. Luego de algunas iteraciones, la solucin se obtiene rpidamente.

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