Sistema Ball and Beam .

Diseo Controlador y Observador por Ubicacin de Polos .

Por Gregory Crdenas M. Estudiante de Ingeniera Civil Electrnica

Temuco 01 Junio de 2010

Universidad de La Frontera .
Departamento de Ingeniera Elctrica

INDICE
Trabajo Previo .
Nuevas caractersticas del Sistema . Propiedades del sistema .

Diseo Controlador . Diseo observador de Estados . Simulaciones . Conclusiones .

Observaciones . Conclusiones. Prximo Trabajo .

Referencias .

Trabajo Previo .
Nuevas consideraciones del Sistema .
Nueva restriccin Holonomica del Sistema !!! Se tendr en cuenta el tamao de la Barra, para efecto del controlador .

Propiedades de Sistema .
Matrices de controlabilidad y Observabilidad .

rank (M) y rank(O) son iguales a cuatro, por lo que las matrices son de orden completo.

Diseo del Controlador .

Valores para los polos mas lentos del sistemas .
Tiempo de asentamiento :

Coeficiente de amortiguamiento del sistema:

El polinomio caracterstico para este sistema seria de la forma :

Por lo que los polos del sistema quedan de la siguiente forma :

Diseo del Controlador .

Por lo visto en clases, los polos del sistema en lazo cerrado corresponden ha :

Desde donde encontramos un polinomio de cuarto orden, de la forma :

Tomando los valores del polinomio caracterstico, tenemos que:

Igualando al polinomio con los polos deseados :

Diseo del Controlador .

Desarrollando el polinomio anterior, nos queda de la forma :

Igualando a un polinomio de cuarto orden, tenemos que los coeficientes son de la forma:

Por definicin, tenemos que la matriz k esta dada de la siguiente forma :

Donde :

Donde :

Diseo del Controlador .

Remplazando los valores anteriormente encontrados :

Con lo que podemos calcular matriz

Con lo que tenemos la matriz de ganancias

Coincidiendo con el vector encontrado en MatLab utilizando la funcin place() .

Diseo del Observador de Estados .

Proponemos un polinomio caracterstico, con los polos dos veces mas rpidos que el polo mas rpido del sistema :

Con esto, nuestros polos deseados para el observador corresponden ha :

El polinomio caracterstico del observador esta dado por :

Diseo del Observador de Estados .

Con lo que tenemos el polinomio caracterstico, el cual para este caso corresponde a :

Regresando al polinomio caracterstico deseado para el observador :

Igualando los polinomios se obtiene el siguiente sistemas de ecuaciones, desde donde se obtiene el vector columna, que corresponde a :

Coincidiendo con el vector encontrado en MatLab utilizando la funcin place() .

Simulaciones .
Simulacin seguimiento de los estados en modelo Lineal y No-Lineal , regulacin sistema Lineal y Regulacin Sistema No-Lineal . MatLab/Simulink versin 7.7.0 (R2008b) For Unix . Modelo Lineal Modelo No-Lineal Vamos al modelo !!! Bloque Space-State Bloque S-Fuction

Conclusiones .
Observaciones Articulo .
Porque es mas sensibles para algunas variables de estado ?
Posibles respuesta en la matriz de ganancia .

Porque al aumentar mas de dos veces la velocidad de los polos se vuelve inestable y tiende a infinito ?
La Simulacin de seguimiento de estados nos muestra que pasa cuando al iniciar el seguimiento, las oscilaciones inciales son demasiado grandes .

Conclusiones .
Conclusiones.
1.
2. 3. 4.

El controlador encontrado, solo sirve para valores muy prximos al punto de equilibrio, y depender del esfuerzo que este haga para controlar la variable. El observador seguir a los estados dentro de un rango limitado y muy prximo al punto de equilibro, luego no tiene relacin con la respuesta del modelo . No todos los controladores propuestos para el sistema Lineal funcionan correctamente en el sistema No-Lineal. La velocidad de los polos del observador tiene un limite .

Prximo Trabajo .
Diseo de controlador optimo, mediante un Filtro de Kalman, adems de agregar perturbaciones en el medio (ruido Blanco) .

Referencias .

Linear state-space control systems .

Robert L. Williams,Douglas A. Lawren

MatLab/Simulink, 7.7.0 R2008b, For Unix .

The MathWorks inc

Global Nonlinear Control Of The Ball and System Beam .

Yi Guo,David J. Hill,Zhong-Ping Jiang

Teoria moderna de control Lineal

Universidad Tcnica Federico Santa Mara .

Modelamiento y Simulacion :
Sistema Ball andBall And Beam Gregory Crdenas M .

Implementation of Kalman Kalman Filter On Experiment Using LabView

Shamsher Ali Naz,Reza Katebi and Luisella Balbis.

 Wo ein Wille ist, da ist ein Weg