DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

PRCTICA 10

APLICACIN DE PALETIZADO CON ROBOT INDUSTRIAL

Responsable de la Prctica Ing. Marco Singaa

TEMA: APLICACIN DE PALETIZADO CON ROBOT INDUSTRIAL 1.- OBJETIVOS a. Disear una aplicacin de paletizado con robot KUKA. b. Programar instrucciones de movimiento, lgicas y comentarios 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 3.- TRABAJO PREVIO a. Revisar el formato de comandos para programar instrucciones lgicas. b. Revisar la distribucin de terminales de mdulos digitales de entrada y salida. 4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS Entradas/salidas digitales La unidad de control del robot puede administrar como mximo 4096 entradas digitales y 4096 salidas digitales. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control para tarjetas de bus de campo opcionales. La configuracin es especfica del cliente.

Figura No. 1 Entradas / Salidas Digitales Entradas/salidas analgicas La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analgicas y 32 salidas analgica. Las Entradas/Salidas se realizan en el PC de control a travs de tarjetas de bus de campo de KUKA. La configuracin es especfica del cliente. En los siguientes apartados se describe la programacin de entradas/salidas digitales. 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin lgica. 2. Seleccionarla secuencia de men Instrucciones> Lgica>WAIT o WAlT FOR o OUT o Acoplar/desacoplar segmento lBS. 3. Declarar los parmetros en el formulario Inline. 4. Pulsar el Softkey Instruccin OK. Texto WAIT WAIT FOR OUT IBS-Seg. On/off Descripcin Funcin de espera dependiente del tiempo. Funcin de espera dependiente de una seal de entrada Funcin de conmutacin con submen. Desconexin de participantes de Interbus en sistemas de cambio de herramientas. Otros sistemas de bus de campo tambin puede desacoplar acopladores de bus pero sin formulario Inline. No se pueden utilizar las funciones de lgica listadas dentro de un bloque SPLINE.

WAIT. FUNCIN DE ESPERA DEPENDIENTE DEL TIEMPO Con WAlT puede programarse un tiempo de espera. El movimiento del robot es detenido durante el tiempo programado. WAlT genera un stop del procesamiento en avance. Pos. 1 WAIT Time= 1 sec Programa de ejemplo:
PTP Pl Vel = 100% PDAT1 PTP P2 Vel = 100% PDAT2 WAIT Time = 2 sec PTP P3 Vel = 100% PDAT3

Descripcin Tempo de espera

Rango de valores De 0 a 30 segundos

Movimiento ejemplar para la lgica Pos 1 Comentario El movimiento se interrumpe para 2 segundos

FUNCIN DE ESPERA DEPENDIENTE DE UNA SEAL DE ENTRADA La instruccin, activa una funcin de espera, condicionada a una seal. En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varias seales (mximo 12). Si se agrega una combinacin lgica, en el formulario Inline aparecen campos para las seales adicionales y para ms combinaciones

Figura No. 2 Formulario Inline WAIT FOR Pos Descripcin 1 Agregar la combinacin lgica externa. El operador se ubica entre las expresiones colocadas entre parntesis. Agregar NOT. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. 2 Agregar la combinacin lgica interna. EI operador se ubica dentro de una expresin colocada entre parntesis. Agregar NOT. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. 3 4 5 Seal la cual se est esperando Nmero de la seal Si para la seal existe ya un nombre, ste es visualizado. Solo para el grupo de experto: Solo pulsando la tecla del 3 IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG 1 ... 4096 Libremente seleccionable Rango de valores AND, OR, EXOR, [vaco] NOT, [vaco] AND, OR, EXOR, [vaco] NOT, [vaco]

Softkey Textos largos puede declararse un nombre. 6 CONT: Procesamiento en avance [vaco]: Ejecucin con stop de avance CONT, [vaco]

WAlT FOR con ejecucin con parada de posicionamiento en avance

Despus de seleccionar WAlT FOR con parada de procesamiento en avance conectada, siempre se realiza una parada exacta, incluso cuando est cumplido el evento.

Programa de ejemplo:
PTP P1 Vel=lOO% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 Entrada 10 PTP P3 Vel=100% PDAT3 Pos 1

Movimiento ejemplar para lgica

Comentario El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se verifica la entrada 10. Si el estado de la entrada est Verdadero se puede continuar directamente, caso contrario se espera al estado de la entrada.

WAlT FOR con ejecucin en posicionamiento en avance

Despus de seleccionar WAlT FOR con CONT se verifica el evento en el posicionamiento en avance. Si el evento es cumplido, se puede efectuar un posicionamiento aproximado.

Programa de ejemplo:
PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 Entrada 10 CONT PTP P3 Vel=100% PDAT3 Pos 1

Movimiento ejemplar para lgica con avance

Comentario Control posible de entrada 10 el cual se verifica en el procesamiento en avance. Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance. Si el estado de la entrada est en Verdadero, se puede continuar sin parada exacta. Las modificaciones posteriores de seales no se reconocen

FUNCIONES DE CONMUTACIN EN EL MEN LGICO Se pueden seleccionar las siguientes funciones de conmutacin: Pos 0 1 2 3 Texto OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE Descripcin Funcin de conmutacin simple Funcin de impulso simple Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria Funcin de impulso dependiente de la trayectoria

Funcin de conmutacin simple OUT La instruccin activa una salida digital.

Figura No.3 Formulario Inline OUT Pos. 1 2 Descripcin Nmero de la salida Si para la salida existe ya un nombre, ste es visualizado. Slo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del Softkey Textos largos, puede declararse un nombre. 3 4 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida CONT: Procesamiento en avance [vaco]: Ejecucin con stop de avance TRUE, FALSE CONT, [vaco] Rango de Valores 1 4096 Libremente seleccionable

Funcin de conmutacin simple con tratamiento con parada de procesamiento en avance.

Despus de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance conectada siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de parada exacta.

Programa de ejemplo:
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel= 0.2 m/s CPDAT2 OUT 5 Entrada 5 State=TRUE LIN P3 Vel= 0.2 m/s CPDAT 3

Movimiento ejemplar con conmutacin con parada del procesamiento en avance

Pos. 1 Comentario El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se activa la salida 5. Despus, el movimiento prosigue.

Funcin de conmutacin simple con tratamiento en procesamiento en avance Programa de ejemplo:

Despus de seleccionar OUT con CONT se conmuta la salida en el procesamiento en avance. El movimiento es posicionado de forma aproximada.

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel= 0.2 m/s CPDAT2 OUT 5 Salida 5 State=TRUE CONT LIN P3 Vel= 0.2 m/s CPDAT 3

Movimiento ejemplar con conmutacin en el avance

Funcin de impulso simple. PULSE La instruccin activa un impulso de una duracin determinada.

Figura No. 4 Formulario Inline PULSE Pos. 1 2 Descripcin Nmero de la salida Si para la salida existe ya un nombre, ste es visualizado. Slo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos largos puede declararse un nombre. 3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE: Nivel High FALSE: Nivel Low CONT: Procesamiento en avance [vaco]: Ejecucin con stop de avance Longitud del impulso TRUE, FALSE Rango de Valores 1 4096 Libremente seleccionable

4 5

CONT, [vaco] 0.1 . . . 3

Impulso conmutando nivel HIGH Ejemplo:

Para el tiempo en Time =, la salida se mantiene conectada.

PULSE 1 Salida 1 State= TRUE Time=2.5 sec Conmutando, nivel HIGH 6

Impulso conmutando nivel LOW Ejemplo:

Para el tiempo en Time= la salida se mantiene desconectada.

PULSE 1 Salida 1 State= FALSE Time=2.5 sec Conmutando, nivel LOW Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria SYN OUT, opcin START/END Una funcin de conmutacin puede ser disparada con referencia al punto de arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. La funcin de conmutacin puede ser desplazada temporariamente. El paso de movimiento puede ser LIN, CIRC o PTP. Posibles aplicaciones son, por ejemplo: Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos. Liberacin de un campo de trabajo. Aviso de tarea finalizada de una pieza (tambin como impulso)

Figura No. 5 Formulario Inline SYN OUT, opcin START/END Pos. Descripcin 1 Nmero de la salida 2 Si para la salida existe ya un nombre, ste es visualizado. Slo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos largos puede declararse un nombre. 3 4 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. Punto en el lugar de disparo de la funcin de conmutacin START: Se conmuta en el punto de arranque del paso de movimiento. END: Se conmuta en el punto de arranque del paso de movimiento. 5 Corrimiento en tiempo del punto de conmutacin Nota: La indicacin del tiempo es absoluta. El punto de disparo se modifica en funcin de la velocidad del robot. TRUE, FALSE START, END Rango de Valores 1 4096 Libremente seleccionable

Opcin PATH

-1 000 . . . +1 000 ms

El punto de arranque y el punto de destino son puntos de parada exacta 7

Programa de ejemplo:
LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL= 0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State=TRUE at START delay=20 ms SYN OUT 2 State=TRUE at END Delay= -20 ms LIN P3 VEL= 0.3 m/s CPDAT 3 LIN P4 VEL= 0.3 m/s CPDAT 4

OUT 1 y OUT 2 indican las posiciones aproximadas en las cuales se dispara la funcin. Las lneas punteadas indican los lmites de conmutacin. Limites de conmutacin START: El punto de conmutacin puede ser retardado como mximo hasta el punto de parada exacta. P3 (+ms) END: El punto de conmutacin puede ser adelantado como mximo hasta el punto de parada exacta. P2 (-ms) Si para los corrimientos temporales se indican valores mayores, la unidad del control dispara la funcin automticamente en el lmite de conmutacin.

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito: Conocimientos tericos del manejo del navegador. Conocimientos tericos del movimientos y lgicas

Procedimiento 5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

1 2 3 4 T2 (TEST2) AUT (AUTOMTICO) AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO) T1 (TEST1)

5.3 Programacin de movimientos con LIN

Peligro! Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la instruccin!

Condiciones previas: Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar Se ha seleccionado un programa en modo Programador Experto Procedimiento 5.3.1 Generar una secuencia de movimientos, tal que el robot pueda realizar una aplicacin de paletizado; para lo cual, mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de destino. Verificar la operacin de las diferentes opciones de instrucciones Lgicas Cambiar de modo Programador experto a modo Programador:

5.3.2 5.3.3

Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.4 En modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2 con velocidades de programa diversas (POV) 5.3.5 Compruebe el programa en el modo de servicio Automtico 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Arrancar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa) Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos LIN Realizar aplicaciones de PALETIZADO 6.1 Segn los resultados obtenidos, explique cules son ventajas y desventajas de programar movimientos, utilizando la opcin CONT 7.- CUESTIONARIO 7.1 Con un ejemplo, explique cuando se utilizara el posicionamiento aproximado y el posicionamiento exacto. 8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del desarrollo de la prctica. 9.- RECOMENDACIONES Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos. 10.- BIBLIOGRAFA Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin que usted utiliz para complementar la prctica.

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