UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N 1

DISCRETIZACION Y SIMULACION DEL MODELO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

ALUMNO: CODIGO: PROFESOR:

CARDENAS CAMACHO JOSE HILDEMARO

060579F

ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR

CALLAO, 15 de abril de 2011

OBJETIVOS: a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un sistema de temperatura. b) Simular la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario usando Matlab, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, que permita su comparacin y la verificacin de un adecuado proceso de discretizacin. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: La figura 1 representa un horno elctrico, y lo que se desea es controlar la temperatura en el horno a un nivel de referencia. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es u(t), y la salida disponible es v(t). Rt y Ct son la resistencia trmica y la capacitancia trmica del horno, respectivamente. X (t ) es la temperatura en el interior del horno, y J (t ) es el calor entregado por la resistencia elctrica. Los parmetros del sistema y ecuaciones son: Parmetros : Rt ! 0.0054 K / W Ecuaciones : ( X t )  1 1 X (t ) ! J (t ) Rt C t Ct Ec,1 ; C t ! 27633 W / K

J (t ) ! 44u (t )

v(t ) ! 0.25X (t )

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: 1. Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno elctrico, que debe de tener la siguiente forma:

 x (t ) ! A x ( t )  B ei ( t ) y ( t ) ! C x (t )  D ei ( t )

ec.2

2. Considerando los resultados del paso 1, determine el correspondiente sistema discreto en la forma:

x ( k  1) ! G x ( k )  H ei ( k )

para lo cual considere un adecuado perodo de muestreo. 3. Determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable.

y(k ) !

x (k ) 

ei ( k )

ec.3

4. Encuentre la funcin de transferencia pulso del sistema discretizado, considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada. 5. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2 y 3), simule la respuesta del sistema frente a una entrada escaln unitario (u(t) = 1) continuo. Haga lo mismo para el modelo del sistema en tiempo discreto. Finalmente, en una misma grfica represente las dos respuestas (tiempo continuo vs. tiempo discreto).

HORNO ELECTRICO 220 VAC

u(t)

Sistema de Interface de Potencia

J (t )

X (t )

v(t)
Figura 1: Sistema Horno Elctrico. ANALISIS DEL PROCEDIMIENTO:

1. Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno elctrico, que debe de tener la siguiente forma:

 x (t ) ! y (t ) !
DESARROLLO Tenemos las siguiemntes ecuaciones:
.

x (t )  x (t ) 

( t ) ! 44 u ( t ),

v ( t ) ! 0 . 25 X ( t ).

Despejamos:

X (t ) 

X (t ) !

( t ),

ei (t ) ei (t )

ec.2

X (t ) !

1 1 J (t )  X (t ), C RC . 44 0.25 X (t ) ! u (t )  X (t ) C RC
.

v(t ) ! 0.25X (t ). Finalmente mediantes las siguientes equivalencias tenemos: X (t ) ! x

v (t ) ! y u (t ) ! u
.

y ! 0.25 x

Reemplazando valores tenemos:

.

x ! 0,0067 x  0,0015u y ! 0, 25 x

2. Considerando los resultados del paso 1, determine el correspondiente sistema discreto en la forma:

para lo cual considere un adecuado perodo de muestreo.

Consideramos T=0.5 s. Sabemos que:

x (( k  1)T ) ! * x ( kT )  + u ( kT ) y ( kT ) ! Cx ( kT )
T

* ! e AT
* ! e ET

+!
T

e
0

AX

dX B
F ET (e  1) E F ET (e  1) (u ( kT ) E

+ ! eEX dX F !
0

(h((k  1)T ) ! eET (h( kT ) 

Siendo F ! B,E ! A

y(k ) !

x( k ) 

x!

1

x

44

x ( k  1) ! G x ( k )  H ei ( k ) ei ( k )

ec.3

x ( k  1) ! G x ( k )  H ei (k ) y ( k ) ! C x (k )

Obtenemos: G ! e AT ! 0.0015 H ! B (e AT  1) ! 0.0093 A Por lo tanto tenemos:

x ( k  1) ! 0.0015 x ( k )  0.0093 ei ( k ) y ( k ) ! 0.25 x ( k )

3. Determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable. Hallando la matriz de controlabilidad ( al ser de Orden uno, M sera un numero) M=H=0.0093 M { 0 , por lo tanto es Completamente controlable.

Hallando la matriz de observalibilidad ( al ser de Orden uno, M sera un numero) N=C=0.25 N { 0 , por lo tanto es Completamente observable.

4. Encuentre la funcin de transferencia pulso del sistema discretizado, considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada. Se sabe que la funcin transferencia pulso est dada por la relacin entre la salida y entrada del sistema.

Yz ! ? .25A( Z  0.993) 1 1.592 x10 3 0 Uz

A ?

Yz

0.398 x10 3 Z  0.993

5. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2 y 3), simule la respuesta del sistema frente a una entrada escaln unitario (u(t) = 1) continuo. Haga lo mismo para el modelo del sistema en tiempo discreto. Finalmente, en una misma grfica represente las dos respuestas (tiempo continuo vs. tiempo discreto).

El cdigo MATLAB. Es el siguiente: Rt = 0.0054; Ct = 27633; T = 1; % asumimos T = 1. %Matrices del proceso. A = [-1/(RtxCt] ; B = [44/Ct] ; C = [0.25] ; D = [0];

%Discretizacin sys1=ss(A,B,C,D); [G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh'); step(sys1),grid,hold on dstep(G,H,Cd,Dd),grid on %G = 0.9933

%H = 0.0016 %Cd = 0.25 % Dd = 0