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Ingeniera 12 (1,2): 21-36, 2 002 San Jos, Costa Rica

MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID QUE OPERAN COMO REGULADORES


Vctor M. Alfaro Ruz
Resumen
Se presentan varios de los mtodos de sintonizacin de controladores PID para lazos de control que operan como reguladores. Mediante pruebas de simulacin digital se compara el desempeo de los diferentes mtodos y se determina la bondad de los mismos con base en criterios de comportamiento y robustez. Finalmente, se ofrecen recomendaciones sobre la utilizacin de los mtodos probados. Palabras claves: controladores PID, sintonizacin, reguladores.

Abstract
Several methods for tuning PID controllers working as regulators are presented. The behavior and goodness of the tuning methods are compared by digital simulation using several performance and robustness criteria. Recommendations for the use of the tested tuning methods are given based on the performance requirements. Keywords: PID controllers, tuning rulers, load changes.

1.

INTRODUCCIN

La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles, se establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbacin z(t) - y una salida - la seal realimentada y(t) -, como se muestra en la Figura 1. Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como las funciones de transferencia del controlador

y de la planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la seal realimentada, representacin de la variable controlada, est dada por: (1) Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacin del sistema de control, en primer lugar: Servomecanismo (z = 0) (2) Esta condicin requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar: Regulador (r = 0) (3) en donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

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primer orden ms tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros del controlador.

Figura 1. Sistema de control realimentado.

Mtodos de lazo cerrado

Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado (2) y (3) son diferentes, no necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como servomecanismo, proveer un buen funcionamiento como regulador, razn por la cual se han desarrollado procedimientos de sintonizacin para ambos tipos de operacin. En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio en la perturbacin, y se requiere de una buena regulacin para seguir el cambio en el valor deseado, con excepcin de los controladores esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminar las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin adecuado. El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y mtodos de lazo cerrado. Mtodos de lazo abierto

El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador. Se restringir la presentacin de los mtodos de sintonizacin y de los resultados de la comparacin, a aqullos desarrollados para los controladores PID que operan como reguladores y utilizan un modelo del proceso. En particular, nos referiremos a los siguientes mtodos por ser los ms empleados: Ziegler y Nichols Cohen y Coon Lpez et al. Kaya y Sheib Sung et al.

O'Dwyer resume una gran variedad de procedimientos de sintonizacin para controladores PI[12] y PID[13] ms. 2. CONTROLADORES

Los controladores PID considerados por los autores de los mtodos de sintonizacin, tienen algunas de las siguientes funciones de transferencia[1]: Controlador PID-Ideal (4) Controlador PID-Serie (Interactuante) (5)

El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un cambio escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de

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Controlador PID-Industrial (6)

fue desarrollado por Ziegler y Nichols[18]. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID-Ideal. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre los que destaca Corripio[8], afirman que este mtodo es para los controladores que interactan. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son1 :

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el mtodo de sintonizacin a emplear, deber realizarse, la conversin de parmetros necesaria.

3.

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO ABIERTO

3.1 Modelos Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la planta que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso, son: Primer orden ms tiempo muerto

(7) Polo doble ms tiempo muerto

(10a)

(10b) (8) (10c)

Segundo orden ms tiempo muerto

3.3 Mtodo de Cohen y Coon (9a) (9b) En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera auto regulado. Cohen y Coon[8] introdujeron, entonces, un ndice de auto regulacin definido como = tm/ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son: (11a)

Alfaro[2,3] presenta y compara algunas de las tcnicas de identificacin de lazo abierto y lazo cerrado ms utilizadas para la obtencin de estos modelos. 3.2 Mtodo de Ziegler y Nichols El primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID

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(11b)

(11c)

La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones de sintonizacin son:

Witt y Waggoner[17] presentan un clculo refinado de las ecuaciones anteriores. (14a) 3.4 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril El primer mtodo basado en criterios integrales que present ecuaciones para el clculo de los parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et al.[11] y es conocido como el mtodo de Lpez. Definiendo una funcin de costo de la forma (12) donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello, un desempeo ptimo se obtiene cuando es mnimo. Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones: (13) 3.5 Mtodo de Kaya y Sheib Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PID-Ideal, Kaya y Sheib[10] realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID-Clsico (PID-Serie), PIDNo Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y PID-Industrial. El procedimiento de sintonizacin est basado en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de alguno de los criterios integrales y el controlador a uno de los indicados anteriormente. Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez (14) y los valores de los parmetros a a f se muestran en el Cuadro 2. (14b) (14c)

Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran en el Cuadro 1.

Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) y Integral del error cuadrtico (ISE).

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Cuadro 1. Constantes para las ecuaciones del mtodo de Lpez


A IAE ITAE ISE 1,435 1,357 1,495 b -0,921 -0,947 -0,945 c 0,878 0,842 1,101 d -0,749 -0,738 -0,771 e 0,482 0,381 0,560 f 1,137 0,995 1,006

Cuadro 2. Constantes para las ecuaciones del mtodo de Kaya y Sheib


Controlador clsico - Regulador a IAE ITAE ISE 0,98089 0,77902 1,11907 b -0,76167 -1,06401 -0,89711 c 0,91032 1,14311 0,79870 d -1,05211 -0,70949 -0,95480 e 0,59974 0,57137 0,54766 f 0,89819 1,03826 0,87798

Controlador no interactuante - Regulador a IAE ITAE ISE 1,31509 1,31760 1,34660 b -0,88260 -0,79370 -0,93080 c 1,25870 1,12499 1,65850 d -1,37560 -1,42603 -1,25738 e 0,56550 0,49547 0,79715 f 0,45760 0,41932 0,41941

Controlador industrial - Regulador a IAE ITAE ISE 0,91000 0,70580 1,11470 b -0,79380 -0,88720 -0,89920 c 1,01495 1,03326 0,93240 d -1,00403 -0,99138 -0,87530 e 0,54140 0,60006 0,56508 f 0,78480 0,97100 0,91107

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3.6 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos anteriormente, se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto. Sung et al.[15] por su parte, bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto para un proceso como el dado por (9b), identificado mediante la realizacin de una prueba con

realimentacin por rel, seguida por una con control P. El procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de la ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones la realizaron para 0,05 tm/ 2,0. Las ecuaciones de sintonizacin son:

(15a)

, (15b)

(15c)

, (15d)

(15e)

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4.

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO CERRADO

4.1 Mtodo de Ziegler y Nichols Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron ambos procedimientos en la misma publicacin[18]. Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo Tu. Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de 1/4 como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ltima. Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son: Kc=0,6Kcu a 1,0Kcu Ti= 0,5 Tu Td=0,125Tu (16a) (16b) (16c)

variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de controladores. Por ejemplo, Shinskey[14] ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler y Nichols para minimizar el criterio IAE; Chidambara[7] utiliza un procedimiento iterativo basado en las mismas ecuaciones de Ziegler y Nichols, pero evitando tener que llevar el sistema al lmite de la estabilidad; mientras que Astrm et al.[5] lo adapta para la sintonizacin de controladores PI y PID de dos grados de libertad.

5.

PRUEBAS COMPARATIVAS POR SIMULACIN

La bondad de las tcnicas de sintonizacin, descritas anteriormente, fueron evaluadas mediante la simulacin digital tanto de las plantas de prueba como de los controladores y se utiliz el programa VisSimTM 3.0[16].

5.1 Planta de prueba Se seleccion como planta para realizar la comparacin de los mtodos de sintonizacin de controladores, un sistema de tercer orden sobre amortiguado ms tiempo muerto dado por la funcin de transferencia: (17) Es una pequea variante de la planta de prueba Tipo 2, sugerida por Astrm y Hgglund,[5] dada por: (18)

La informacin ltima (Kcu, Tu) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin puede ser obtenida mediante una prueba con realimentacin con rel como lo propusieron Astrm y Hgglund[4]. 4.2 Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols No solo por ser el primero sino por que se emplea todava en su forma original o en alguna de sus

= = 0.1, 0.2, 0.5, 1.0 Se tom el valor de = 0.5, y el polo ms rpido de la planta se reemplaz por un tiempo muerto puro de 0.1 unidades de tiempo. Esto ltimo

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permiti investigar el efecto que el tiempo muerto tiene sobre la respuesta del sistema de control, se supuso que la unidad de tiempo era el minuto.

5.2 ndices y criterios de desempeo Para evaluar el comportamiento dinmico de los sistemas de control y comparar la bondad de los mtodos de sintonizacin estudiados, se tomaron los siguientes ndices: Error mximo

Aunque la magnitud del IAE es una indicacin de la bondad del mtodo de sintonizacin respecto al error, es ms til, para efectos de comparacin respecto a otros mtodos de sintonizacin, su valor relativo respecto al valor del IAE que se obtendra si los parmetros del controlador fueran ptimos respecto a ese criterio. De esta manera, se defini un ndice de Desempeo en el Error (IDE) de un controlador sintonizado con un conjunto de parmetros que produce un valor determinado IAE como: (23)

Se defini como uno de los criterios de desempeo el Porcentaje de Error Mximo (PEM), dado por: (19)

donde IAEopt es el valor del IAE para el sistema, con el controlador ptimo respecto a este criterio. ndices de robustez

en el caso de los sistemas que operan como servomecanismo. Tambin se defini como (20) en el caso de los sistemas operando como reguladores. Tiempo de asentamiento

Solamente la medicin del desempeo del lazo de control no puede constituirse en la forma de evaluar la bondad de los mtodos de sintonizacin de controladores. El clculo de los parmetros del controlador se basa en la obtencin de informacin del proceso a controlar en un punto de operacin, usualmente mediante la identificacin de un modelo de primer o segundo orden ms tiempo muerto. Los parmetros de esos modelos (ganancia, constantes de tiempo y tiempo muerto aparente) dependen del punto en el cual se realiz la identificacin. Aunque sta se realice en el punto de operacin ms probable del sistema, la naturaleza no lineal intrnseca en los procesos, hace que los valores de estos parmetros cambien, debido al efecto de las perturbaciones o de cambios en el valor deseado. Una caracterstica, deseada para los mtodos de sintonizacin de controladores, es que el sistema de control conserve una operacin estable ante estos cambios en los parmetros de la planta. La variacin requerida para llevar el sistema al lmite de la estabilidad es una indicacin de esta habilidad, que se denomina robustez.

Se seleccion como otro de los criterios de desempeo el Tiempo de Asentamiento (Ta2). Es el tiempo requerido por el sistema para que el error entre en una banda del 2 % del valor deseado: (21) Integral del error absoluto

Con base en el error se defini el ndice de desempeo: (22) El IAE brinda el rea bajo la curva del error, sta representa la cantidad de material fuera de especificaciones, energa perdida u otra caracterstica indeseada. Si el IAE 0, entonces, y(t) r(t) t , si el control fuese perfecto.

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Dos parmetros de la planta que pueden sufrir variaciones son la ganancia y el tiempo muerto. Los siguientes ndices de Robustez (IRkp, IRtm) fueron definidos respecto a la variacin de estos parmetros como: para ; (24) (27)

(25)

en donde los parmetros con subndice a denotan los valores de los parmetros de la planta utilizados en la sintonizacin del controlador; asimismo, los parmetros con subndice u denotan los valores que llevan el sistema de control al lmite de la estabilidad. Los ndices de robustez (24) y (25) son mediciones independientes de las variaciones requeridas en la ganancia y en el tiempo muerto del sistema, para que ste se inestabilice, eso s, considerando cada uno por separado, puesto que si la variacin es simultnea, el sistema se puede volver inestable mucho antes de que los parmetros alcancen los valores establecidos por los ndices de robustez. De esta manera, se defini un ndice de Robustez Absoluta (IRA) dado por la siguiente expresin:

para

(28)

Los coeficientes de ponderacin incluidos en el criterio IDA se seleccionaron de tal manera, que el peso relativo de cada criterio sea similar, as: Se penalizaron las respuestas que tenan ms de un 20 % de error mximo o sea, valores de PEM superiores a 20. Como el tiempo de asentamiento del sistema Ta2 no depende solamente de los parmetros del controlador, sino tambin de las caractersticas dinmicas de la planta, le fue asignado un peso unitario, dentro del criterio, al tiempo de asentamiento del mtodo para que produjera una respuesta ms lenta, Ta2max; as, los dems mtodos de sintonizacin tienen factores superiores a 1 por este concepto. Puesto que el ndice de desempeo en el error IDE puede presentar un valor mximo de 1, consideramos que el mtodo de sintonizacin tiene que producir valores del IAE superiores al 50 % del ptimo para que este componente del criterio presente valores superiores a 1. Debido a que los ndices de robustez IRkp y IRtm deben ser, normalmente, superiores a 1, es decir, el sistema permanece estable ante variaciones independientes de hasta un 100 % en la ganancia o en el tiempo muerto del proceso, el IRA tendra un valor cercano a 0.5 2 como mnimo aceptable, y consideramos deseable que el IRA fuera superior a 2 2.

(26) 5.3 ndice de desempeo de criterio mltiple En el punto 5.2 anterior se establecieron varios ndices o criterios de desempeo que pueden ser utilizados para medir la bondad relativa de los diferentes mtodos de sintonizacin que se comparan. A continuacin, establecemos un ndice de Desempeo Absoluto (IDA), criterio mltiple que incluye y pondera los criterios de desempeo ya indicados:

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5.4 Identificacin de la planta de prueba Se obtuvo la curva de reaccin de la planta de prueba (17) y se determinaron los valores necesarios para la identificacin de modelos de primer y segundo orden ms tiempo muerto mediante varios mtodos de identificacin.

Los parmetros de los modelos se muestran en los Cuadros 3 y 4 que incluyen el valor de la Integral del Error de Prediccin Absoluto (IAEP) de cada uno de ellos. La bondad relativa de los modelos identificados concuerda con los resultados obtenidos en otras plantas de prueba[2].

Cuadro 3. Modelos de primer orden ms tiempo muerto


Mtodo Alfaro Ho et al. Miller Smith Viteckov et al. Ziegler y Nichols kp 1 1 1 1 1 1

1,23 1,13 1,47 1,29 1,22 2,17

tm 0,68 0,77 0,49 0,67 0,71 0,49

IAEP 0,095 0,088 0,190 0,114 0,093 0,695

Cuadro 4. Modelos de segundo orden ms tiempo muerto


Mtodo Stark Viteckov kp 1 1

1
0,78

2
0,78

tm 0,242 0,282

0,930 -

n
1,184 -

IAEP 0,049 0,026

Cuadro 5. Parmetros ptimos del controlador PID


Sistema control Servomecanismo Regulador Kc 3,061 7,112 Ti 1610 0,598 Td 0,483 0,468 IAE 0,6255 0,1324 Ta2 2,488 3,269 PEM 9,55 12,78

Cuadro 6. Parmetros para el controlador PID-Ideal


Mtodo Ziegler y Nichols (ZyN) Cohen y Coon (CyC) Lpez et al. - IAE (LIAE) Lpez et al. - ITAE (LITAE) Lpez et al. ISE (LISE) Sung et al. (SungRmo) Kc 5,314 2,207 2,043 1,951 2,148 5,263 Ti 0,980 1,506 0,744 0,717 0,764 0,722 Td 0,245 0,249 0,352 0,294 0,430 0,349

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Tabla 7. Parmetros para el controlador PID-Serie


Mtodo Kaya y Sheib IAE (KSIAEr) Kaya y Sheib ITAE (KSITAEr) Kaya y Sheib ISE (KSISEr) Kc 1,314 1,172 1,579 Ti 0,829 0,753 0,981 Td 0,480 0,434 0,442

Cuadro 8. Parmetros para el controlador PID-Industrial


Mtodo Kaya y Sheib IAE (KSIAEr) Kaya y Sheib ITAE (KSITAEr) Kaya y Sheib ISE (KSISEr) Kc 1,234 0,992 1.574 Ti 0,757 0,739 0.866 Td 0,453 0,467 0.450

Se utilizaron los parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente (ZyN) en las ecuaciones de Ziegler y Nichols y los identificados por el mtodo de dos puntos de Ho en los dems casos, con excepcin del mtodo de sintonizacin de Sung que requiere un modelo de segundo orden ms tiempo muerto.

5.6 Parmetros de los controladores Los parmetros que se calcularon con los mtodos de sintonizacin descritos en 3.0, aplicables a un controlador PID-Ideal, se muestran en la Cuadro 6. y los correspondientes a controladores PID-Serie o PID-Industrial en los Cuadros 7 y 8, respectivamente. 5.7 Resultados de la simulacin

5.5 Parmetros ptimos del controlador Para poder establecer el ndice de Desempeo en el Error IDE de cada uno de los mtodos de sintonizacin, tal como se indic en 5.2 y 5.3, se obtuvieron los conjuntos de parmetros (Kc, Ti, Td) que minimizan el criterio IAE para el sistema que opera tanto como servomecanismo y como regulador. Los resultados de la optimizacin se muestran en el Cuadro 5.

Los controladores PID fueron sintonizados con los parmetros calculados en 5.6. Se obtuvo la respuesta del sistema de control a un cambio de escaln en la perturbacin, y se determinaron los valores de las variables necesarias para el clculo de los ndices de desempeo, establecidos en 5.2 y 5.3. Los resultados obtenidos se muestran en los Cuadros 9, 10 y 11. Las curvas de respuesta de los diferentes mtodos de sintonizacin se muestran en las Figuras 2, 3, 4 y 5.

Cuadro 9. ndices de desempeo, controlador PID-Ideal


Mtodo ZyN CyC LIAE LITAE LISE SungR PEM 19,39 32,52 30,23 31,76 28,34 17,40 Ta2 3,80 5,02 6,69 6,81 5,16 2,87 IAE 0,262 0,682 0,643 0,728 0,577 0,202 IDE 0,505 0,194 0,206 0,182 0,230 0,656 IRkp 1,22 4,60 4,65 5,05 3,80 1,18 IRtm 1,45 6,80 4,65 4,00 5,40 1,68 IRA 0,95 4,10 3,29 3,22 3,30 1,03 IDA 1,23 1,12 0,94 0,90 1,08 1,52

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Cuadro 10. ndices de desempeo, controlador PID-Serie


Mtodo KSIAEr KSITAEr KSISEr PEM 33,47 35,59 39,34 Ta2 3,76 4,75 6,09 IAE 0,633 0,698 1,054 IDE 0,209 0,190 0,126 IRkp 4,40 5,00 4,00 IRtm 7,10 7,20 6,60 IRA 4,18 4,38 3,86 IDA 1,31 1,16 0,96

Cuadro 11. ndices de desempeo, controlador PID-Industrial


Mtodo KSIAEr KSITAEr KSISEr PEM 34,44 37,77 31,21 Ta2 3,56 3,97 3,47 IAE 0,654 0,797 0550 IDE 0,202 0,166 0,241 IRkp 460 5,80 3,72 IRtm 7,00 8,70 5,85 IRA 4,19 5,23 3,47 IDA 1,33 1,32 1,31

Cuadro 12. Posicin relativa de los mtodos segn su IDA


Mtodo Sung et al. Kaya y Sheib IAE (ind.) Kaya y Sheib ITAE (ind) Kaya y Sheib IAE (serie) Kaya y Sheib ISE (ind.) Ziegler y Nichols Kaya y Sheib ITAE (ser) Cohen y Coon Lpez et al. - ISE Kaya y Sheib ISE (ser.) Lpez et al. - IAE Lpez et al. - ITAE IDA 1.52 1.33 1.32 1.31 1.31 1.23 1.16 1.12 1.08 0.96 0.94 0.90 PEM (1)* (9) (11) (8) (5) (2) (10) (7) (3) (12) (4) (6) Ta2 (1) (3) (6) (4) (2) (5) (7) (8) (9) (10) (11) (12) IDE (1) (7) (11) (5) (3) (2) (9) (8) (4) (12) (6) (10) IRA (11) (3) (1) (5) (7) (12) (2) (4) (8) (6) (9) (10)

* Los nmeros en parntesis indican la posicin relativa del mtodo respecto a cada uno de los criterios

5.8 Anlisis de los resultados En 5.3 establecimos un ndice de Desempeo Absoluto (IDA), de esta forma incorporamos en un solo factor de evaluacin diferentes caractersticas de la respuesta temporal del sistema posibles de medir, tales como el error mximo, el tiempo de asentamiento y la integral del valor absoluto del error, as como la robustez del conjunto de parmetros calculados. Por esta razn en el Cuadro 12 se muestran los mtodos estudiados, que ordenamos, segn el valor del IDA obtenido

con cada uno de ellos y la posicin relativa, segn cada criterio de evaluacin individual. Si se considera cada criterio en forma individual, vemos que el criterio del PEM, menor al 20 %, solamente lo cumplen dos mtodos: Ziegler y Nichols y Sung; sin embargo, es necesario destacar que en el caso de los reguladores, siempre habr una desviacin mxima inicial, a diferencia de los servomecanismos, donde la respuesta puede ser sobre amortiguada sin tener sobrepaso.

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La respuesta con el menor tiempo de asentamiento, Ta2, se logra con el mtodo de Sung, as como con varios de los ajustes de Kaya y Sheib. Las respuestas ms lentas las producen los ajustes de Lpez. El criterio establecido, segn el cual el IAE sea como mximo un 50 % mayor que el mnimo, es decir, un IDE mayor a 0.67, no lo cumple ninguno de los mtodos; no obstante, el mtodo de

Sung est muy cerca de este valor. Es importante hacer notar que aunque varios de los mtodos de sintonizacin, como el de Lpez (LIAE) y los de Kaya y Sheib (KSIAE), se supone que fueron optimizados para este criterio, muchos distan bastante de serlo. El valor IDE para el ptimo es 1; puesto que estos mtodos tienen un valor para este criterio de 0,2 o menor, significa que producen una IAE cinco veces mayor que el mnimo.

Figura 2. Respuesta a un cambio en la perturbacin

Figura 3. Respuesta a un cambio en la perturbacin

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Figura 4. Respuesta a un cambio en la perturbacin

Figura 5. Respuesta a un cambio en la perturbacin

Si se comparan los valores del IDE del mtodo de Lpez IAE y el de Kaya y Sheib IAE para el controlador PID Serie e Industrial, vemos que tienen magnitudes similares. El criterio, segn el cual el IRA es superior a 2 2, lo cumplen diez de los doce mtodos. Esto indica que con excepcin de los mtodos de Ziegler et al. y Sung, los dems son suficientemente robustos. Al considerar los criterios en forma simultnea, encontramos que no hay ningn mtodo que los

cumpla totalmente. En primer lugar, en todos los criterios excepto el de robustez, est el mtodo de Sung. Su ndice, IRA = 1,30, es bastante inferior al valor deseado de 2.82, pero sus ndices de robustez individuales, IRkp = 1,18 y IRtm = 1,68, son superiores al valor mnimo aceptable de 1. Un aspecto que se debe destacar es el desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols, que ocupa posiciones entre los primeros lugares en los diferentes criterios de desempeo excepto en la robustez. La fragilidad de este mtodo es conocida y los resultados lo demuestran.

ALFARO: Mtodos de Sintonizacin...

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Los resultados anteriores indican que se deber conciliar los diferentes criterios de desempeo en el momento de seleccionar el mtodo de sintonizacin. 6. CONCLUSIONES

5.

Astrm, K.J.; C.C. Hang, P. Person y W.K. Ho Towards intelligent PID Control, Automatic (UK), Vol. 28 N 1, pg. 1 9, 1 992. Astrm, K.J. y T. Hgglund; Benchmark Systems for PID Control, IFAC Workshop on Digital Control: Past, Present and Future of PID Control, Terrasa, Espaa, Abril 5 7, 2 000. Chidambara, M.R.; Chemical Process Control A new technique for adaptive tuning controller, International Journal of Control (UK), Vol. 12 N 6, pg. 1057 1074, 1970. Cohen, G.H. y G.A. Coon; Theoretical Considerations of retarded Control, ASME Transactions (EUA), Vol. 75, pg. 827 834, 1 953. Corripio, A.B.; Tuning of Industrial Control Systems, ISA Research Triangle Park, NC, EUA, The Instrumentation, Systems and Automation Society, 2 001.

6.

De los resultados obtenidos con los mtodos de sintonizacin para reguladores, se puede concluir que si lo que se desea es la respuesta ms rpida con el menor error mximo posible, el mtodo de Sung et al. es el mejor, aunque su robustez es bastante baja en comparacin con los otros mtodos. Las curvas de respuesta, en la Figura 2, muestran claramente la bondad de este ajuste y cun cercana est la respuesta del mtodo de Ziegler y Nichols. Buscando un balance en el cumplimiento de los criterios de desempeo establecidos, consideramos que los mtodos de Kaya y Sheib IAE, para el controlador PID Industrial o el Serie, son bastante ms robustos que los anteriores. Finalmente, si la robustez no es la mayor preocupacin, el mtodo de Sung sera la mejor opcin.

7.

8.

9.

7. 1.

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INGENIERA

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s Kc Ti Td Kcu, Tu r(t) y(t) z(t) NOTAS

variable compleja ganancia del controlador tiempo integral tiempo derivativo parmetros ltimos valor deseado variable controlada (seal realimentada) perturbacin

en el presente artculo se restringe la presentacin de las ecuaciones para el clculo de los parmetros a los controladores PID solamente, para las ecuaciones correspondientes a otros controladores (P, PD o PI) referirse a los artculos originales en la bibliografa

SOBRE EL AUTOR Vctor M. Alfaro Ruz Profesor asociado, Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica Apartado postal 2-10, 2060 UCR, San Jos, Costa Rica Tel. 207-4472, Fax. 207-4139, correo electrnico: valfaro@eie.ucr.ac.cr El presente trabajo fue realizado como parte del proyecto N 731-A0-169 inscrito en la Vicerrectora de Investigacin de la Universidad de Costa Rica.

8.

SIMBOLOGA funcin de transferencia (modelo) funcin de transferencia (controlador) ganancia esttica constantes de tiempo tiempo muerto aparente frecuencia natural razn de amortiguamiento

Gp(s) Gc(s) kp , 1, 2 tm n