Professional Documents
Culture Documents
D. Arce
Actuadores Neumticos
AN 2
NDICE
Pgina.
2 3 4 7
4.1 Clculo de la fuerza de trabajo de los actuadores neumticos 4.2 Clculo de consumo de aire de los actuadores neumticos 4.3 Control de avance y retroceso de los actuadores neumticos 4.4 Regulador de velocidad de los actuadores neumticos
4. Actuadores neumticos
8 11 14 14 30 34
34 35 36 37 40
7. Conclusiones
Actuadores Neumticos
AN 3
2. Prlogo
Los componentes de la mquina compactadora haban sido prcticamente cambiados en su totalidad, y an presentaba la falla. Una vez que se ordenaba que la prensa quedara arriba, con el paso del tiempo iba cediendo poco a poco hasta perder la posicin de inicio. Esto implicaba perder la secuencia y por lo tanto paros constantes por reajuste. El mecnico de piso haba reemplazado la vlvula de mando 5/2, las vlvulas check piloteadas y hasta haba cambiado la unidad de servicio, todo lo haba cambiado!!! Solo falta por reemplazar el actuador, sera el actuador el problema?? La reparacin de una mquina exige por parte del personal de mantenimiento la capacidad de anlisis, y por ende la comprensin del funcionamiento de cada uno de sus componentes. La falta de este conocimiento lleva a experimentar dentro del proceso, reflejndose en los costos. En este documento pretendemos dar a conocer las caractersticas ms importantes de los actuadores neumticos y sus propiedades de funcionamiento. Por esto invitamos al lector a introducirse en el tema de actuadores neumticos que seguramente le ayudara a reducir grandes costos de mantenimiento y diseo.
Actuadores Neumticos
AN 4
3. Introduccin
Independientemente del proceso que se realice, el movimiento descrito por la manipulacin de los herramentales o de las piezas de trabajo describe tres rutas generales de desplazamiento, que podemos clasificar de la siguiente manera: rectilneo angular helicoidal A cada movimiento podemos reconocerle caractersticas propias, tales como: sentido direccin fuerza velocidad
La produccin exige de los actuadores desplazamientos con alta velocidad, precisin, confiabilidad y de dimensionamiento reducido. Diversas son las tcnicas que se emplean para llevar acabo estos movimientos, una de las ms aplicadas es la neumtica. La neumtica es el medio impulsor, que permite desarrollar los trabajos a alta velocidad y eficiencia, con bajo costo. Los actuadores neumticos son los que realizan directamente el trabajo, y estn clasificados en dos grandes grupos de acuerdo a su funcin. Actuadores lineales Actuadores giratorios Para poder comprender e implementar los diferentes elementos neumticos explicamos en la siguiente seccin los conceptos tericos bsicos en los que se fundamenta la neumtica.
Actuadores Neumticos
AN 5
Presin absoluta. Es el valor de presin considerada desde el cero absoluto. En la estratosfera se considera un valor de presin igual a cero, presin que se empieza a incrementar cuando se introduce en la atmsfera terrestre. Presin atmosfrica. Es la presin que ejerce la atmsfera sobre los cuerpos, y que vara de acuerdo a la altitud del lugar donde se mida. A nivel de mar se considera una presin atmosfrica de 1 atmsfera (1 bar). Presin manomtrica. Es la presin que se encuentra dentro de tanques o depsitos cerrados, Depresin o vaco. Es la ausencia de presin, no puede existir un vaco mayor a la atmosfrica (no se puede tener presin menor al cero absoluto).
Actuadores Neumticos
AN 6
Atmsfera terrestre:
Estratosfera cero absoluto
Atmsfera
La figura muestra como vara la presin atmosfrica dependiendo de la altitud, el vaco es en sentido opuesto a la presin atmosfrica y jams ser mayor que sta. La presin manomtrica se obtiene presurizando el aire en tanques cerrados.
Caudal. Es la cantidad de volumen desplazado por unidad de tiempo, y sus unidades son los lt / min. Para que exista caudal se necesita una diferencia de presiones, y este fluir de mayor a menor presin y en relacin cuadrtica al dimetro de la tubera.
La grfica muestra el caudal Q fluyendo de izquierda a derecha, es decir de presin mayor P1 a presin menor P2
P1
Q P1 > P2
P2
Actuadores Neumticos
AN 7
4. Actuadores neumticos.
Los actuadores son aquellos que realizan directamente el trabajo dentro de un sistema automtico o semiautomtico. Los tipos de actuadores estn construidos segn las caractersticas propias de la aplicacin. Las caractersticas genricas de un actuador son: a) Principio operativo (doble efecto - simple efecto) b) Dimetro del mbolo c) Carrera de desplazamiento Un actuador neumtico del tipo cilndrico esta compuesto de los siguientes elementos:
Vstago
Camisa mbolo
Tapas o culatas
Actuadores Neumticos
AN 8
P=F/ A
donde: P - Es la presin en Bar F Es la fuerza en Newton A Es el rea en cm2 despejando la fuerza tenemos:
F=P.A
Como se puede observar la fuerza depende directamente de la presin y del rea. Debido a que normalmente las mquinas manejan una presin constante (6 bar), es entonces que la fuerza que puede realizar un actuador neumtico depende directamente del dimetro de su mbolo.
mbolo Vstago
Actuadores Neumticos
AN 9
Vista frontal
Vista posterior
A1
A2
< A
Por lo tanto la fuerza de avance es mayor que la fuerza de retroceso en un actuador de doble efecto, con una misma presin de trabajo.
avance
> F retroceso
La diferencia de reas es debida al rea que ocupa el vstago en el mbolo. El nomograma siguiente nos permite determinar el dimetro adecuado del mbolo para la fuerza a desarrollar de un actuador neumtico. Solamente es requerido identificar la presin de trabajo del suministro del aire comprimido en las lneas transversales y en las lneas verticales la fuerza a ejecutar (eje horizontal).
10 NEWTON
1 Kg
El punto dnde se unen estas dos lneas se proyecta hacia el eje vertical y da como resultado el dimetro del mbolo en mm.
Actuadores Neumticos
AN 10
Actuadores Neumticos
AN 11
Actuadores Neumticos
AN 12
Actuadores Neumticos
AN 13
Los actuadores neumticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en el campo de la tcnica de automatizacin; El transporte, montaje y manipulacin, ya sea para elevar, alimentar, desplazar, posicionar o cambiar de direccin, son ejemplos de su uso. Independientemente de la construccin y tipo de actuador se representan con la siguiente simbologa:
Actuadores Neumticos
AN 14
En el grfico de la izquierda se puede observar a la vlvula 5/2 en su posicin normal de reposo, el aire de suministro entra por el puerto no. 1 y cruza hasta el puerto no. 2, el aire empuja al mbolo hacia atrs. En la figura de la derecha la vlvula a cambiado de posicin y ahora el aire de suministro sale por el puerto no. 4 empujando al mbolo hacia adelante, mientras tanto el aire que estaba contenido en al otro lado de la cmara del actuador, sale desfogado por el puerto no. 3.
Actuadores Neumticos
AN 15
Para controlar la velocidad de un actuador debe regularse el aire que escapa por la cmara contraria al movimiento. Una vlvula reguladora de caudal es una restriccin al paso de aire, sin embargo, si se usa esta vlvula para limitar el aire que entra hacia el actuador puede tener resultados que no son los deseados. Debe recordar el lector que el aire es compresible, por lo que al entrar lentamente a la cmara del actuador la presin se ir acumulando poco a poco, hasta que se alcance la presin necesaria para desplazar al mbolo, una vez que se ha conseguido esta presin
Actuadores Neumticos
AN 16
mnima, el mbolo se mueve provocando un aumento en el volumen de la cmara que a su vez provoca que la presin caiga, deteniendo el avance del mbolo. Lo anterior se repite constantemente, dando un efecto escalonado en el desplazamiento. Aparte que no permite el control eficiente de la velocidad, una situacin como la descrita, provoca el desgaste de los elementos suaves del mbolo. La forma ms adecuada de controlar la velocidad de los actuadores, es regulando el aire que escapa de la cmara contraria a la que se llena. El efecto provocado, es una contrapresin que frena al actuador, pero en esta ocasin permite manipular la velocidad de manera uniforme y precisa. Vlvula reguladora de caudal
Tipo GRLA - .. QS -
Tipo GRLA - B Los requerimientos de fuerza, velocidades, durabilidad, montaje y dimensionamiento de los actuadores neumticos tendrn que ser cumplidas por productos encontrados en el mercado. FESTO
Actuadores Neumticos
AN 17
PNEUMATIC le ofrece una gran gama de actuadores neumticos y accesorios que a continuacin le mostramos.
Actuadores Neumticos
AN 18
Actuador normalizado
Actuadores Neumticos
AN 19
Las diferentes aplicaciones industriales exigen caractersticas especiales de los actuadores estndar, por ejemplo el tipo de vstago para el acoplamiento mecnico con los dispositivos. Festo le ofrece las diferentes opciones que se presentan:
Actuadores Neumticos
AN 20
Actuador de altas fuerzas Tipo DNG- - PPVA Dimetros desde 32 a 320 mm Fuerza mxima de 4825 kg m en 320 mm de dimetro mbolo magntico
Accesorios de
Actuadores Neumticos
AN 21
Actuador compacto Tipo ADVU-... Versiones con cuerda externa o interna en vstago Multiposicional Tndem Juegos de montaje
+
Tnde
Multiposicione
Actuadores Neumticos
AN 22
Versiones
S2
S6
S20
Actuadores Neumticos
AN 23
Actuador de aceros inoxidables Serie CR Apropiados para la industria alimenticia, qumica y de galvanizado Juntas de FPM Homologacin de las piezas mediante pruebas en. Atmsfera con contenido de dixido de sulfuro (test Kesternich) niebla de cloruro sdico ambiente alterno con condensado
Actuadores Neumticos
AN 24
Actuadores Neumticos
AN 25
Accesorios de acero
Actuadores Neumticos
AN 26
Actuador lineal sin vstago Tipo DGP / DGPL ... Sistema mecnico de arrastre Antigiro Reduccin de espacio
Actuadores Neumticos
AN 27
Actuador doble Tipo DPZ / DPZJ ... Doble fuerza en la mitad de dimetro Fijacin directa del carro El yugo se desplaza
Actuadores Neumticos
AN 28
Actuador antigiro Tipo DFM ... Guas integradas al mismo cuerpo Montaje directo versiones con gua de friccin o guas de rodamientos de bolas
Montaje oculto y directo de los sensores
Actuadores Neumticos
AN 29
Unidad lineal Tipo SPZ ... Doble fuerza en la mitad de dimetro Fijacin directa del yugo El carro se desplaza
Actuadores Neumticos
AN 30
Actuadores de tope Tipo STA / SRAF Puede trabajar como simple o doble efecto Vstago reforzado para soportar altas cargas tangenciales Deteccin magntica en el mbolo Montaje directo o por brida
Actuadores Neumticos
AN 31
5. Actuadores giratorios
En las mquinas de produccin en ocasiones es necesario rotar o girar la herramienta o inclusive la misma pieza, llevarlo acabo a travs de la composicin de mltiples movimientos lineales es inprctico y costoso. Se han desarrollado elementos que permiten tener desplazamientos angulares con alta potencia y precisin, los cuales reciben el nombre de actuadores giratorios. Estos actuadores angulares o giratorios difieren de los actuadores lineales desde su principio constructivo y funcional, los cuales pueden ser: sistema de aleta giratoria y sistema de pin cremallera. Los actuadores con aleta giratoria se distinguen por su forma compacta de construccin y su alta velocidad de movimiento. Mientras que los actuadores con pin y cremallera son especialmente slidos, y capaces de absorber una gran fuerza de impacto al alcanzar sus posiciones finales de carrera. Actuador de aleta giratoria Actuador de pin - cremallera
Actuadores Neumticos
AN 32
Actuadores Neumticos
AN 33
Dimetro equivalente de 6 a 10 mm
Dimetro equivalente de 12 a 40 mm
Actuadores Neumticos
AN 34
Actuador giratorio Tipo DRQD - Placas adaptadoras para pinzas Estas placas de adaptacin (montadas directamente en el rbol con brida) permiten montar directamente todas las pinzas de FESTO Variantes de pin Versin estndar: pivote con chaveta Versin alternativa: fijacin directa en la brida
Amortiguacin y ajuste de las posiciones finales La inclusin del casquillo amortiguador y del tope de final de carrera en una sola pieza permite obtener un efecto amortiguador constante en todo el margen de ajuste (+6 hasta -20 en cada posicin final).
Deteccin Las ranuras para sensores permiten efectuar la consulta recurriendo a los detectores estndar de Festo del tipo
Actuadores Neumticos
AN 35
Posibilidad de realizar movimientos lineales y giratorios independientes o simultneamente Deteccin de los movimientos mediante sensores Versiones de vstago hueco
Accesorio
Actuadores Neumticos
AN 36
m
T
F l
Figura, se mueve una masa desde la posicin horizontal en una trayectoria circular hacia arriba. El par de giro eficaz en el eje inducido se calcula en base a la fuerza producida por la masa multiplicada por la longitud del brazo de palanca.
T =FL
donde: T = Par de giro (Torque) F = Fuerza l = Longitud del brazo de palanca
Actuadores Neumticos
AN 37
En la fig. se muestra la masa a girar en un ngulo de 45, la fuerza que se transmite a travs del brazo de palanca es una componente de la masa total, por lo que el par de giro sobre el pivote se ve reducido.
F = F1 sen
donde: F = Fuerza total, componente de la masa total F1 = Masa total sen = Seno del ngulo con respecto
J 2 E= 2
donde:
Actuadores Neumticos
AN 38
FESTO
masa
desaceleracin
inercia
aceleracin
Esta fuerza contraria a la fuerza que cambia la velocidad de un cuerpo, es a lo que se le conoce como inercia. En el caso de los movimientos giratorios, cuando se alcanza el final de carrera, el momento de inercia es el factor decisivo para la seleccin de los actuadores giratorios. Debido a que normalmente no es posible reducir la velocidad angular, por condiciones implcitas del proceso, la energa de rotacin suele ser demasiado elevada para los topes mecnicos de final de carrera, por lo que los sobrecarga y finalmente los deteriora.
Efinal
Actuadores Neumticos
AN 39
Fig. La energa de rotacin final es muy grande en el final de carrera de un actuador giratorio, por lo que debe considerarse ste valor para una correcta seleccin del actuador giratorio.
Actuadores Neumticos
AN 40
(b J = m
donde:
+ l2 12
J Para el clculo de inercia de b,l,h una masa con forma de m paraleleppedo se considera r
nicamente su rea.
= momento de inercia (kg/m2) = cotas de las piezas (m) = masa (kg) = radio
l2 l1 b
2 4 l1 + b 2 4l 2 + b 2 + m2 J = m1 12 12 2
l2 J=m 12
Barra delgada con alojamiento cntrico
Actuadores Neumticos
AN 41
l2 l1
2 l12 l2 J = m1 + m2 3 3
r
Placa circular plana, alojamiento cntrico
r2 J = m 2
r2 J = m 4
2r 2 J = m 5
Actuadores Neumticos
AN 42
De los datos ofrecidos por los fabricantes, es necesario determinar los siguientes factores que son esenciales para la seleccin correcta de los actuadores de giro: la mxima energa de rotacin la mxima frecuencia (velocidad angular) Una vez que se conozcan estos puntos, ser posible elegir, adems, los accesorios convenientes (tales como los amortiguadores).
Actuadores Neumticos
AN 43
7. Conclusin
La sujecin, transportacin y manipulacin de las piezas de trabajo son tan variadas, que ha sido necesario atomizar cada una de las operaciones del proceso productivo. Esta desintegracin del proceso a cada una de sus partes elementales, permite usar elementos actuadores bsicos para desarrollar el trabajo, ya sea con movimientos rectilneos o angulares. El movimiento angular permite saltar los obstculos mecnicos existentes, logrando que a travs de un slo movimiento sea posible cambiar de posicin o de lugar una pieza, evitando el uso de varios actuadores lineales para el mismo fin, y que solo incrementaran el costo de produccin. La descomposicin en cada uno de sus movimientos bsicos de la produccin, es solo la parte esencial de la automatizacin, y que lleva a una segunda etapa aparentemente contraria a la primera, la integracin. Mediante los sistemas de control, cada vez ms poderosos, es posible fusionar las diferentes etapas de produccin, estableciendo una o varias lneas de produccin controladas y supervisadas por un control central, ahorrando y haciendo ms eficiente todo el sistema de produccin. Invitamos al lector a continuar con nuestros ciclos de conferencias tcnicas, donde podr encontrar los medios para poder integrar sus lneas de produccin en sistemas inteligentes, que le permitirn aumentar su productividad.