Polos y ceros.

La representacin de una funcin de transferencia se puede expresar en general de dos formas:

La primera seccin es el cociente entre 2 polinomios desarrollados, tambin denominados Polinomio Mnico que es igual al coeficiente de trmino superior igual a 1. Y la segunda seccin son los polos, ceros y ganancias (ZpK). Donde: K:= Se denomina la ganancia esttica del sistema. Zi:= Son las races del polinomio del (i=1,2, , m) numerador y se conoce como ceros. Pj:= Son las races del polinomio del denominador y se conoce como polos. (j=1,2, , n)

Las distintas representaciones para una funcin de transferencia permiten obtener informacin trascendente que posteriormente se utilizara en el diseo de estrategias de control. Dentro de la informacin ms importante se tiene: 1) ORDEN DE SISTEMA (n): Se define como el grado del polinomio del denominador, (tambin llamado polinomio caracterstico) o bien, como el numero de polos en el sistema. 2) ORDEN RELATIVO: Se define como n-m=r donde y n= Numero de polos y m= Numero de ceros

Sistemas Propios e Impropios Se dice que un sistema representado por su funcin de transferencia G(s) es Propio , si y solo si, el nmero de polos es mayor o igual al nmero de ceros, Es decir:

O bien:

 

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Se dice que G(s) es Estrictamente propio , si y solo si, el nmero de polos es estrictamente mayor al nmero de ceros, es decir:

O bien: Finalmente, G(s) se dice IMPROPIO , si y solo si, sucede lo contrario a los casos anteriores, es decir:

Ejemplos:

Sistema propio:

Sistema estrictamente propio:

Sistema impropio:

NOTAS IMPORTANTES SOBRE LOS SISTEMAS PROPIOS E IMPROPIOS: 1) Sistema propio Sistema causal Sistema realizable. 2) Sistema impropio Sistema no causal Sistema no realizable. 3) En todo sistema el numero de polos es igual al nmero de ceros; sin embargo, en una funcin de transferencia, solo se muestran los valore EXPLISITOS cuando un polo o un cero no aparecen en la funcin de transfe rencia se dice que su valor tiende al infinito (IMPLISITO). 4) Mapa de polos y ceros se define un plano cartesiano con eje real & eje imaginario, de la siguiente forma:

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Por ejemplo:



Desarrollo:

Sistema propio.

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SISTEMA DE FASE MNIMA: Se dice que un sistema es de fase mnima si todos los ceros permanecen en el semiplano izquierdo del plano complejo, es decir, la parte real de los ceros es negativa. Por ejemplo:

SISTEMA DE FASE NO MNIMA: Se dice que un sistema es de fase no mnima si por lo menos uno (o ms) de los ceros del sistema invaden el semiplano derecho o el eje imaginario. Por ejemplo:

Nota: Cuando hay un polo complejo, tiene que tener su conjugado positivo o negativo (segn corresponda), si no lo tiene se dice que el sistema no existe.

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