Capitulo Seis Linealizacion. Realmente, la mayoria de los sistemas fisicos de importancia practica son no lineales.

La caracterizacin de un sistema dinamico por una funcin de transferencia puede ser hecha solo para sistemas lineales, aquellos descritos por ecuaciones diferenciales lineales. Ahora suponemos que la resistencia sigue la relacin de raz cuadrada.

q0 ! Ch 2 , C = constante.
Un balance de materiales alrededor del tanque

qt  q0 t ! A
Ver figura.

1 dh dh , q  Ch 2 ! A dt dt

En este punto, no podemos proceder como antes, y aplicar la transformada de Laplace. Esto es debido a la presencia del termino no lineal para el cualno hay transformada simpls. Por medio de la expansin en serie de Taylor, la funcin q0(h) puede ser expandida alrededor del valor en estado estacionario hs, Asi.

hs

Si conservamos solo el termino lineal, el resultado es:

Donde q0 s ! q0 hs Sustituyendo en el modelo dinmico

R1

En estado estacionario, el flujo de entrada al tanque es igual al flujo de salida del tanque.

q  q0 s 

h  hs

dh dt

q0

1 q 0 s  Ch 2

q0 $ q0 hs

dq0 dh
1

h  hs ,
hs

hs q 0 s 

q 0 h q 0 hs 

hs 

hs

dq0 dt

hs

1 1 ! Chs 2 2
1 1 Chs 2 2

1 h hs , R1

dq 0 dh

d 2 q0 dh 2

hs  .... 2!

qs ! q0 s , Entonces.
dh h  hs  ! q  q s , Q ! q  q s , dt R1

Aplicando Transformada de Laplace.

Vemos que una funcin de transferencia es obtenida que es idntica en forma con aquella del sistema lineal. Sin embargo, en este caso la resistencia R1 depende de las condiciones de estado estacionario alrededor de las cuales el proceso opera. Ver figura. La aproximacin lineal es la ecuacin de la lnea tangente en si misma. La aproximacin lineal mejora conforme la desviacin de h llega a ser mas peque;a. Si o no el resultado linealizado es una representacin valida depende de operacin del sistema. Si el nivel debe cambiar en un rango amplio, la aproximacin lineal puede ser muy mala y el sistema puede desviarse significativamente de la prediccin de la funcin de transferencia lineal.

RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN SERIES. Ver figuras. Sistemas interactuantes y no interactuantes. El flujo a travs de R1 depende nicamente de h1, la variacin en h2 en el tanque 2 no afecta a la respuesta transitoria ocurriendo en el tanque 1. Este tipo de sistema es referido como el sistema no interactuante. En contraste a esto, el otro sistema se dice es interactuante porque el flujo a travs de R1 ahora depende de la diferencia entre h1 y h2. Sistema no interactuante.

1 ! Qs , H s sA R1

H ! h  hs

AsH s

H s ! Q s R R1 R1 1 H s , X ! R1 A ! ! ! 1 sRA 1  s 1 X Qs sA R

La densidad es constane. Los tanques tienen seccin transversal uniforme. Las resistencias al flujo son lineales. Nuestro problema es encontrar una funcin de transferencia que relaciona h2 a q, esto es

H 2 s Qs
Un balance de masa en el tanque 1 da.

q  q1 ! A1

dh1 dt

Las relaciones de carga de flujo para las dos resistencias lineales son dadas por las expresiones.

q1 !

q

En estado estacionario.

qs 

h1s !0 R1

Restando la ecuacin del estado estacionario a la del estado dinamico.

q  q s  h1  h1s ! A1 d h1  h1s
R1 R1 dt
Introduciendo las respectivas variables de desviacin.

Q

Aplicando transformada de Laplace.

Qs 

H 1 s H s ! A1 sH s , Qs !  A1 sH s , R1 R1
H 1 s ! Q1 s R1 ,

H 1 s R1 1 ! ! , 1 1  R1 A1 s Q s  A1 s R1
Finalmente,

H1 ! R1

dH dt

h h1 , q2 ! 2 R2 R1

h1 ! R1

dh1 dt

Qs 1 !  A1 s H s R1
Q1 s R1 R1 ! 1  R1 A1 s Q s

Q1 s 1 ! Q s X 1 s  1
De la misma manera, podemos trabajar con el tanque 2 para obtener la funcin de transferencia.

q1  q 2 ! A2

dh2 dt

q1 

h2 dh ! A2 2 R2 dt

En estado estacionario

q1s 

h2 s !0 R2

Sustituyendo ecuaciones:

q1  q1s  h2
Q1 

R2

h12 s R2

d h2  h2 s ! A2 dt

H2 dH 2 ! A2 R2 dt

Aplicando la transformada de Laplace

Q1 s 

H s H 21 s ! A2 sH 2 s , Q1 s ! 2  A2 sH 2 s , R2 R2

Q2 s 1 ! R  A2 s H 2 s 2

1 1 R2 R2 R1 H 2 s , X ! A2 R2 ! ! ! ! ! 1 A2 R2 s  1 1  A2 R2 s 1  X 2 s 2 1  R1 A1 s Q1 s  A2 s R2 R2
Teniendo la funcin de transferencia para cada tanque, podemos obtener la funcin de transferencia global, multiplicando ecuaciones.

Q1 s H 2 s R2 1 ! Q s Q1 s X 1 s  1 1  X 2 s

Ejemplo

Dos tanques no interactuantes estn conectados en series. Las constantes de tiempo son X 1 ! 0.5

X 1 ! 0.5 minutos, R2 = 1, Dibuje la respuesta del nivel en el tanque 2 si un cambio de escalon unitario es
hecho en la velocidad de flujo de entrada al tanque 1. La funcin de transferencia para este sistema es:

H 2 s R2 ! Q s  1 s  1  2 s  1 X X
Para un cambio de Escalon unitario en Q obtenemos:

H 2 s !

R2 s  1 s  1  2 s  1 X X

Invertir la transformada por medio de la expansin en fracciones parciales.

t X X 1 t 1 H 2 t ! R2 1  1 2 e X 1  e X 2 X1 X1 X 2 X 2

Sustituyendo los valores dados en el enunciado.

H 2 t ! 1  2e  t  e 2 t

La grafica de esta ecuacin se reporta a continuacin, para el tanque 1 y para el tanque 2.

Generalizacion para varios sistemas no interactuantes en series.

La funcin de transferencia global es simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales.

X n s n k i ! X 0 s T1 X i s  1 i!
La grafica de la respuesta se reporta a continuacin.

Sistemas Interactuantes.

Los balances en los tanques 1 y 2 son los mismos que antes. Sin embargo, las relaciones de carga de flujo para el tanque 1 es ahora:

q !

1 h1  h2 R1 h2 R2

La relacin de flujo para R2 es la misma que antes y es expresada por q 2 ! En estado estacionario

q s  q1s ! 0, q s 

h1s !0 R1

q1s 

h2 s !0 R2 dh1 dt

q  q1 ! A1

Restando ecuaciones

q  qs  q1  q1s ! A1 d h1  h1s , Q  Q1 ! A1 dH1

dt dt
Y similarmente

Q1  Q2 ! A2
Tambien

dH 2 dt

Q1 !

H H1  H 2 , Q2 ! 2 R2 R1

Aplicando transformada de Laplace a las ultimas cuatro ecuaciones.

Q s  Q1 s ! A1 sH 1 s Q s  Q1 s ! A1 sH 1 s R1Q1 s ! H 1 s  H 2 s R2 Q2 s ! H 2 s

ecuacin (a) ecuacin (b) ecuacin .ecuacion (d)

De esta forma se constituye un sistema de cuatro ecuaciones algebraicas con cinco incognitas: Q, Q1, Q2, H1 y H2. Si eliminamos Q1, Q2 y H1 De la ecuacin (d)

Q2 s !

H 2 s R2

..ecuacion

Sustituyendo en la ecuacin (b)

Q1 s 

H 2 s ! A2 sH 2 s R2

Q1 s !

1 H 2 s  A2 sH 2 s ! H 2 s  A2 s ! Q1 s R R2 2

..ecuacion (f)

Sustituyendo en (a)

1 Qs  H 2 s  A2 s ! A1 sH 1 s R 2
De la ecuacin (c )

ecuacin (g)

R1Q1 s  H 2 s ! H 1 s

1 H 1 s ! R1 H 2 s  A2 s  H 2 s R 2 R H 1 s ! H 2 s 1  R1 A2 s  1 R2 H 1 s ! H 2 s R 1 R  A2 s  1 2

1 1 Qs  H 2 s  A2 s ! A1 sH 2 s R1  A2 s  1 R R 2 2 1 1 Qs ! H 2 s R  A2 s  A1sH 2 s R1 R  A2 s  1 2 2

 1 1  A2 s  1 Q s ! H 2 s  A2 s  A1 s R1 R2 R2 Qs 1  R2 A2 s  A1 R1 s  A1 A2 R1 R2 s 2  A1 R2 s ! H 2 s R2 H 2 s R2 ! Q s 1  s A1 R1  R2 A2  A1 R2  A1 A2 R1 R2 s 2 H 2 s R2 ! Q s 1  s  1  X 2  A1 R2  X 1X 2 s 2 X
La diferencia entre la funcin de transferencia para el sistema no interactuante es

X 1 s  1 X 2 s  1 ! X 2X 2 s 2  sX 1  X 2  1
Y 1  s A1 R1  R2 A2  A1 R2  A1 A2 R1 R2 s

1  s  1  X 2  A1 R2  X 1X 2 s 2 X
Es la presencia del termino A1R1 en el coeficiente de s. El termino interactuante es referido con frecuencia como termino de carga. Se dice que el segundo tanque carga al primer tanque. Considere un sistema de dos tanques Si los tanques son no interactuantes, para el primer tanque la funcin de transferencia ya fue obtenida.

Q1 s 1 ! Q s X 1 s  1
Para el segundo tanque el balance es:

q1  q 2 ! A2

dh2 dt

Aplicando transformada de Laplace y considerando variables de desviacin.

Q1 s  Q2 s ! A2 sH 2 s Q1 s  Q2 s ! A2 R2 sQ2 s Q1 s ! Q2 s  A2 R2 sQ2 s ! Q2 s 1 A2 R2 s A ?

Q2 s 1 ! Q1 s 1  A2 R2 s

X 2 ! A2 R2

Q2 s Q1 s Q2 s 1 1 1 ! ! ! Q s Q s Q1 s X 1 s  1 X 2  1  1 s  1  2 s  1 X X
Usando una perturbacin escalon unitaria y considerand X 1 ! X 2 ! X

Q2 s !

1 1 A B C !   2 2 s  s  1 X s  s  1  s  1 X X

Para encontrar A, multiplicar por s

Q2 s !

1 1 A B C !   2 2 s  s  1 X s  s  1  s  1 X X

1 Bs Cs ! A  2 2 Xs  1 Xs  1 Xs  1
Fijar s= 0, A = 1

X Para encontrar B, multiplicar por  s  1

Xs  1 1 A 2 !  s  1  B  C X Xs  1 s s
2

Fijar  s  1 ! 0, Xs  1 ! 0, Xs ! 1, X
2

1 s! , X

B ! X

Para encontrar C, derive

1 d 1 0 1 1 ! 2 !  2 , fijar s !  X ds s s s
C!

1 1 X

! X 2

Sustituyendo los valores de las constantes.

1  X   X 2 ! 1  X 1  X 2 1 ! Qs !  s  s  1 2  s  1 s Xs  1 X X Xs  1
2

1 1 X X s s 1 X 1 1 1  s X s 1 X

1 X 2 X s 1 X X 1 s 1 X
2

1 X 1 !  s X2 s 1 X

X2 1  X s 1 X

Aplicando la anti transformada de Laplace.

t t t Q2 t ! 1  e X  Xe X X
Si los tanques son interactuantes.

1 1 Q2 s ! 2 2 ! Qs X s  3Xs  1 0.38Xs  1 2.62Xs  1

El efecto de la interaccion ha sido cambiar las constantes de tiempo efectivas del sistema interactuante. Mostrar la grafica de las respuestas interactuantes y no interactuantes. Se observa que la interaccion hace mas lenta la respuesta. Interpretacion fsica. Si la misma perturbacin escalon es aplicada a los dos sistemas, el flujo del tanque 1 (q1) para el caso no interactuante no ser reducido por el incremento en el nivel en el tanque 2. Sin embargo, para el caso de tanques interactuantes, el flujo q1 sera reducido por el incremento de nivel en el tanque 2. En general, el efecto de la interaccion sobre un sistema conteniendo sistemas de primer orden es cambiar la relacin de constantes de tiempo efectivo en los sistemas interactuantes. En trminos de la respuesta transitoria, esto significa que el sistema interactuante es mas lento en responder que los sistemas no interactuantes. Capitulo Ocho. Sistemas de Orden Mayor. Segundo orden y retraso en el transporte. Sistemas de Segundo Orden. Considere el vibrador amortiguado. Ver Figura.

Suponga que el sistema es libre ara oscilar horizontalmente bajo la influencia de una fuerza forzante F(t). A tiempo cero, se supone el bloque se encuentra en reposo en su origen. Considere al bloque al mismo instante, cuando se encuentra a la derecha de Y = 0 y cuando se esta moviendo a la derecha (direccin positiva). Bajo estas condiciones, la posicin Y y la velocidad dY/dt son ambas positivas. En este instante particular, las siguientes fuerzas estn actuando sobre el bloque. 1. La fuerza ejercida por el resorte (hacia la izquierda) de -KY donde K es una constante positiva, llamada la constante de Hooke. 2. La fuerza de friccion viscosa (actuando hacia la izquierda) CdY/dt, conde C es una constante positiva llamada el coeficiente de amortiguamiento. 3. La fuerza externa F(t), actuando hacia la derecha. La ley de Newton del movimiento afirma que la suma de todas las fuemrzas actuando sobre la masa es igual a la velocidad de cambio de momentum (masa x aceleracin), toma la forma

W d 2Y dY !  KY  C  F t 2 g c dt dt W d 2Y dY  KY  C ! F t 2 g c dt dt
W es la masa del bloque.

g c ! 32.2

lb seg
2 f

lbm  ft

C es el coeficiente de amortiguamiento viscoso, K es la constante de Hooke.

lb f seg ft

F(t) = Fuerza impulsora o perturbacin, lb fuerza

W d 2Y C dY F t Y  ! 2 g c K dt K dt K
Por conveniencia, esto se escribe como

X2

d 2Y dY  2IX  Y ! X t 2 dt dt ecuacin standard.y es ampliamente usada en la teora de control.

Donde

X2 !

W C , 2IX ! , gc K K

X t !

F t K

Resolviendo para I , X

X!

W C , I! ! 2 KX gcK

C 2gc 4 KW

Por definicin, X , seg , I (sin dimensiones), deben ser positivas. Note que debido a la superposicin, X(t) puede ser considerada como una funcin forzante porque es proporcional a la fuerza F(t). Si el bloque esta inmvil,

dY ! 0 y localizado en su posicin de reposo (Y = 0), antes de aplicar la dt

funcion forzante, la transformada de Laplace de la ecuacin estndar es:

dY 0 X 2 s 2Y s  sY 0   2IX sY s  Y 0  Y s ! X t dt

X 2 s 2Y s  0  0  2IX sY s  0  Y s ! X t X 2 s 2Y s  2IX sY s  Y s ! X t 1 Y s ! 2 2 Esta es la forma estndar de una funcin de transferencia de un sistema de X s X s  2IXs  1 segundo orden. Note que requiere de dos parmetros X , I para carecterizar la dinmica de un sistema
de segundo orden en contraste a nicamente un parmetro para un sistema de primer orden. Respuesta a una perturbacin escalon. Si la funcin forzante es una perturbacin escalon unitaria

X s !

1 s

Y s 1 1 ! 2 2 1 s X s  2IXs  1
El termino cuadrtico en esta ecuacin puede ser factorizado en dos trminos lineales que contienen las races.

X 2 s 2  2IXs  1 ! 0
s! !  2IX s

2IX 2  4 2 1 X 
2X
2

 2IX s X 2 2I  4  2IX s X 4I 2  4 ! ! ! 2X 2 2X 2
2

 2IX s 2X I 2  1  I s I 2  1 ! X 2X 2

I I 2 1 s1 !   X X I I 2 1 s1 !   X X
1 2 X Y s ! s s  s1 s  s 2
La respuesta del sistema se puede encontrar al invertir esta ecuacin. Caso I Respuesta a la perturbacin escalon para I  1

Y t ! 1 

1 I 2 t e X sen 1  I 2  tg 1 X I 1 I 2 1
It

Como I  1 , las ecuaciones indican un par de races conjugadas complejas en el medio plano izquierdoy una raz en el origen (s2 y s2* y la raz en el origen s6) Al referirse a la tabla 3-1, vemos que Y(t) tiene la forma.

Y t ! C1  e

It

t 2 t  C3 sen 1  I 2 C 2 cos 1  I X X

Las constantes C1, C2 y C3 son encontradas por fracciones parciales. La ecuacin resultante es entonces puesta en la forma aplicando la identidad trigonomtrica Es evidente que Y t p 1, Colocar figura. Note que para I  1 todas las curvas de respuesta son oscilatorias en naturaleza y llegan a ser menos oscilatorias conforme epsilum se incrementa.

t pg

La pendiente en el origen en la figura es cero para todos los valores de epsilum. La respuesta de un sistema de segundo orden en este caso se dice estar sub amortiguado. Caso II.- Respuesta a una perturbacin escalon para epsilum = 1. Para este caso, la respuesta es dada por la expresin.

t Y t ! 1  1  X

t X e

Esta ecuacin es derivada como sigue. Las races s1 y s2 son reales e iguales. Las constantes son obtenidas, como siempre, por fracciones parciales. La respuesta es no oscilatoria. La condicin epsilum = 1 es llamada amortiguamiento critico y permite un acercamiento rpido de la respuesta a Y = 1 sin oscilacin. Los detalles algebraicos de la deduccin de la ecuacin se dan a continuacin.

1 2 X Y s ! s s  s1 s  s 2

I I 2 1 s1 !   X X
Entonces, si epsilum = 1.

I I 2 1 s1 !   X X

1 1 s1 !   0, s 2 !   0 X X
Entonces tenemos races repetidas.

1 2 1 2 1 2 X X X ! ! Y s ! 2 1 1 1 1 1 s s   s   s s  s  s s  X X X X X
! A B C   2 1 s 1 s  s  X X

Para encontrar A, multiplicar por s

1 2 Bs Cs X ! A  2 2 1 1 1 s  s  s  X X X
Fijar s = 0

1 2 X ! A  0  0, 2 1 0  X

A !1

1 Para encontrar B, multiplicar por s  X

1 1 2 A s  X ! X B s s

1 A s  X 1 s  X

1 1 A s  1 2 A s  X X X ! B s s 1 1 1 Fijar s  ! 0, s  ! 0, X X
2

s!

1 X

1 2 X ! 0  B  0, 1 X

B!

1 X

Para encontrar C, derivar la expreision.

2 1 s  d X d 1 d 1 1 0C s  ! A 2 ds s ds X X ds s

2 1 1 2 s s    s   1 1 1 0 1 X X  C ! A 1 2 2 2 s X s

Fijar s ! 

1 X
! 2 1 2 0  0  C , C ! X ! 1 A 1 2 1 2 X X

1 1 X2  1 X

Sustituir valores de las constantes.

1 1 1 1 Y s !    2 s X 1 1 s  s  s X
Aplicando la anti transformada.

t t t t t t Y t ! 1  e X  e X ! 1  e X ! 1  e X 1  X X
Caso III.- Respuesta a la perturbacin escalon cuando epsilum mayor que uno. En este caso, la inversin de la transformada de Laplace da:
It t I t Y t ! 1  e X cosh I 2  1  senh I 2  1 2 X X I 1

Donde las funciones hiperbolicas son definidas como

e a  ea ea  ea , cosh a ! senha ! 2 2

Note la respuesta es no oscilatoria y llega a ser mas lenta conforme epsilum se incrementa. Esto es conocido como respuesta sobre amortiguada. Como en casos previos, todas las curvas eventualmente se acercan a la lnea Y = 1. En realidad, la respuesta para epsilum mayor que 1 no es nueva. Encontramos esto previamente en la discusin de la respuesta al escalon de un sistema con dos sistemas de primer orden en serie.

Terminos usados para describir un sistema sub amortiguado. De los 3 casos, la respuesta sub amortiguada ocurre mas frecuentemente en sistemas de control. Colocar figura aqu. 1. Disparo.- Es una medida de cuanto la respuesta exceede el valor final, como resultado de una perturbacion Escalon y es expresado como la relacion A&B. El disparo para un escalon unitario es relacionado a epsilum por la expresin.

TI Disparo ! D ! exp  2 1 I

El disparo se incrementa comforme epsilum decrece. Ver figura. 2. Relacion de decaimiento.- es definida como la relacion de los tama;os de picos sucesivos y es dada por C&A y es dada por laexpresion

2TI ! D2 RD ! exp  2 1 I
Note que a mayor epsilum, significa mayor amortiguamiento, entonces mayor decaimiento. 3.- Tiempo de elevacin.- Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar por primera vez su valor final. Se incrementa al incrementar epsilum. 4.- Tiempo de respuesta.- Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar dentro de un rango de mas menos 5 % su valor final y permanecer ahi. 5.- Periodo de oscilacin.- La frecuencia de radiacin (w, radianes &tiempo) es el coeficiente de t en el termino senoidal, asi,

Z!

1 I 2 X

Como la frecuencia en radianes w es relacionada a la frecuencia cclica f por Z ! 2Tf se sigue que

f !

1 1 1 I 2 ! X T 2T

T es el tiempo transcurrido entre picos. Es tambin el tiempo transcurrido entre cruces alternativas de la lnea Y = 1.

Una forma simple para obtener la ecuacin 8-31 de la respuesta al escalon de la ecuacin 8-17 es tomar la derivada de la ecuacin 8-17. Comparacion de las ecuaciones 8-13 y 8-30 muestra que:

Y s impulso ! sY s escalon
La presencia de s en el lado derecho de la ecuacin 8-32 implica diferenciacin con respecto a ten la respuesta del tiempo. En otras palabras, la transformada inversa de la ecuacin 8-32 es.

Y t impulso !

d Y t escalon dt

Caso II.- Respuesta a un impulso para epsilum = 1 Para el caso crticamente amortiguado, la respuesta es dada por.

Y t !

1  tX te X2

Caso III.- Respuesta a un impulso para epsilum mayor que 1 Para el caso sobre amortiguado,la respuesta es dada por:
 t 1 1 Y t ! e X senh I 2  1 2 X I 1 X It

Para sumarizar, las curvas de la respuesta al impulso muestran el mismo comportamiento general que las curvas de respuesta al escalon. Sin embargo, la respuesta al impulso siempre regresa a cero.

Respuesta senoidal Si la funcin forzante aplicada al sistema de segundo orden es senoidal

X t ! Asen  t Z
Aplicando transformada de Laplace.

X s !

AZ s Z 2
2

Y s !

Z

AZ X 2 s 2  2IXs  1

La inversin de laecuacion 8 36 puede ser obtenida por primero factorizando los dos trminos cuadrticos para dar.

Y s !

X s  jZ s  jZ s  s1 s  s 2

AZ

Para epsilum menor que 1

Y t ! C1 cos t  C2 sen t  e Z Z

It

2 t 2 t C3 cos 1  I X  C4 sen 1  I X

Las constantes son evaluadas por fracciones parciales. Note que conforme t tiende a infinito, nicamente los primeros dos trminos no llegan a ser cero. Estos trminos restantes son la solucin periodica ultima.

Y t t pg ! C1 cos t  C 2 sen t Z Z
Esta ecuacin es tambin verdadera para epsilum mayor o igual a uno. Se observa que la respuesta de un sistema de segundo orden a una perturbacin senoidal es finalmente senoidal y tiene la misma frecuencia que la funcin forzante o perturbacin. Si las constantes C1 y C2 son evaluadas, conseguimos.

Y t !

1 ?  Zt A  2ZIX
2 2

sen t  J Z

Al comparar esta ecuacin con la funcin forzante

X t ! Asen  t Z
Se observa que La relacin de las amplitudes de salida a entrada es

?  Zt A  2ZIX 1
2 2

Donde

2IZX ! tg 1 2 ZX 1  

Esto puede ser mayor o menor que uno, dependiendo de I , Z Esto es contraste directo con la respuesta senoidal del sistema de primer orden, donde la relacin de las amplitudes de salida a entrada es siempre menor que 1 2.- La respuesta de salida desfasa a la respuesta de entrada por el angulo de fase J el cual se aproxima a 180 grados asintticamente conforme Z se incrementa. El desplazamiento de fase del sistema de primer orden, por otra parte, nunca excede 90 grados.

Retraso en el transporte. Tambien se le llama tiempo muerto. Como un ejemplo considere al flujo en el interior de un tubo cilndrico. La pared del tubo tiene capacidad calorfica despreciable y el perfil de velocidad es plano. La temperatura X del fluido que entra varia con el tiempo y se quiere encontrar la respuesta de la temperatura de salida y(t) en trminos de una funcin de transferencia. Como siempre, se supone que el sistema se encuentra inicialmente en estado estacionario y es obvio que la temperatura de entrada iguala a la temperatura de salida.

xs ! y s
Si se aplica una perturbacin escalon a x(t) a t = 0, el cambio no seria detectado al final del tubo hasta X segundos mas tarde, donde X es el tiempo requerido por el fluido de entrada para pasar a travs del tubo. Colocar figuras. El parmetro del retraso en el transporte X es simplemente el tiempo necesario por una particula de fluido para circular desde la entrada del tubo hasta la salida y puede ser calculada de la expresin.

X!

Volumen del tubo AL ! Velocidad de flujo q

y t ! xt  X y t  y s ! x t  X  x s X ! x  xs , Y ! y  y s
Y t ! X t  X

Y s ! e  sX X s ,

Y s ! e  sX X s

El retraso en el transporte es muy comn en la industria de proceso qumico donde un fluido es transportado a travs de una tubera. La presencia de un retraso en el transporte en un sistema de control puede hacer mas difcil su manejo y control. En general, tales retrasos deben ser evitados en lo posible colocando al equipo lo mas cercano posible. Ellos pueden raramente ser eliminados completamente.

Aproximacion del retraso al transporte. Un sistema con un retraso en el transporte no puede ser analizado por estabilidad por la prueba de Routh. El retraso en el transporte es tambin difcil de simular en computadora. Por esas razones, varias aproximaciones del retraso en el transporte que son utiles en loa clculos de control son presentados aqu. Un intento es:

e Xs !

1 1 ! Xs 2 2 3 3 e 1  Xs  X s  X s  ... 2 3!

Conservando nicamente los primeros dos trminos en el denominador da.

e Xs $

1 1  Xs

Esta aproximacin, la cual es simplemente un retraso de primer orden, es una aproximacin cruda de un retraso en el transporte. Una mejora puede ser hecha expresando el retraso en el transporte como:
Xs

Xs Xs

Expandiendo el numerador y denominador en una serie de Taylor y conservando nicamente los trminos de primer orden da Esta es la primera aproximacin de Pade. Otra bien conocida apoximacion para el retraso en el transporte es la aproximacin de Pade de segundo orden.

e Xs

2 2 1  Xs  X s 2 12 $ 2 2 1  Xs  X s 2 12

Esta es la aproximacin de Pade de segundo orden Colocar figura aqu.

Xs Xs Aunque ninguna de las aproximaciones para e es muy exacta, la aproximacin para e es mas til cuando es multiplicada por varias funciones de transferencia de primero o segundo orden.

Capitulo 9. El sistema de control. Considere un calentador de tanque agitado. Colocar figura aqu. Se desea mantener (o controlar) la temperatura en el tanque a TR por medio de un controlador. Si la temperatura medida del tanque Tm difiere de la temperatura TR deseada, el controlador detecta el error de diferencia, I ! TR  Tm y cambia la entrada de calor de tal forma que se pueda reducir la magnitud del error. Si el controlador cambia la entrada de calor al tanque por una cantidad tal es proporcional a a I , entonces tenemos un controlador proporcional. Una se;al de salida del controlador debe ajustar q de tal forma de mantener el control de la temperatura en el tanque. Componentes de un sistema de control. 1.- Proceso (reactor de tanque agitado) 2.- Elemento de medicin (termmetro) 3.- Controlador. 4.- Elemento final de control (Transformador variable o valvula de control).

Diagrama de Bloques. El punto fijo es un sinnimo para el valor deseado de la variable controlada. La carga se refiere a un cambio en cualquier variable que puede causar un cambio a la variable controlada del proceso. En este

ejemplo, la temperatura de entrada Ti es una variable de carga. Otras posibles cargas para este sistema son cambios en la velocidad de flujo y perdidas de calor del tanque. Colocar figura aqu. Retroalimentacion negativa contra retroalimentacin positiva. Hemos tratado con retroalimentacin negativa, la cual asegura que la diferencia entre TR y Tm es usada para ajustar el elemento de control tal que la tendencia es reducir el error. Si la carga Ti debe incrementar, T y Tm comenzaran a incrementar, lo cual causa al error e llegar a ser negativo

e ! TR  Tm
Si la se;al al comparador fuera obtenida agregando TR y Tm, tendramos un sistema de retroalimentacin positiva el cual es inherentemente inestable.

Bibliografia

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2.- Principles and Practice of Automatic Process Control. Carlos A. Smith Armando B. Corripio. Second Edition. John Wiley and Sons, 1997.

3.- Process Dynamics and Control.

Dale E. Seborg. Thomas F. Edgar. Duncan A. Mellichamp. Johon Wiley and Sons, 1989. ISBN: 0-471-86389-0

4.- Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice. George Stephanopoulos. P T R Prentice Hall, 1984

5.- Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami Naeini. Feedback control of dynamic Systems. Fourth Edition. 2002, Prentice Hall ISBN: 0-13-032393-4 6.- B. Wayne Bequette, Process Control, Modeling, Design and Simulation , Prentice Hall PTR, 2003, ISBN 0-13-353640-8