Problema de Cauchy

Un Problema de Cauchy viene denido por una ecuacin o sistema de ecuaciones de primer orden y una condicin

x (t) = F(t, x(t)) x(t0 ) = x0

inicial
La funcin incgnita x es una funcin x : I R

x1 (t) . t x(t) = . . xn (t) donde cada una de las funciones xi es una funcin real xi : I I R R I n R
La funcin F que dene la ecuacin es de la forma: F : I I n R R

I n R

(t, z) F(t, z) y los valores que denen la condicin inicial (t0 , x0 ) I I n son un punto del dominio de F. R R
Toda la teora que vamos a estudiar en este curso se reere a Problemas de Cauchy. Sin embargo, la restriccin que esto supone solo afecta, en realidad, al tipo de condicin que imponemos. Pudiera parecer que la denicin anterior excluye a las ecuaciones de orden n pero, como vamos a ver, esto no es as.

Problema de Cauchy para ecuaciones de orden n

Toda ecuacin diferencial de orden n es equivalente a un sistema de n ecuaciones de primer orden Sea la ecuacin de orden n (por simplicidad supongamos que podemos despejar la derivada

n-sima explcitamente): y n) (t) = f (t, y(t), y (t), . . . , y n1) (t))

El sistema equivalente se obtiene deniendo las n variables:

z1 = y,

z2 = y ,

z3 = y ,

. . . , zn1 = y n2) ,

zn = y n1)

que sern las n componentes de la funcin incgnita del sistema, z : I I n . Si observamos R R que la derivada de cada una de las n 1 primeras variables es justamente la siguiente y que la derivada de zn es zn = y n) , dada por la ecuacin diferencial original, tenemos para z la ecuacin: z2 (t) z1 (t) z1 (t) z (t) z (t) z3 (t) 2 2 d . . . = F(t, z(t)) = = . . . z (t) = . . . dt zn1 (t) z zn (t) n1 (t) f (t, z1 (t), z2 (t), . . . , zn1 (t), zn (t)) zn (t) zn (t) 1

 z (t ) 2 0 . . Una condicin inicial para este sistema ser z(t0 ) = . zn1 (t0 ) zn (t0 ) z1 (t0 )

y(t0 )

, es decir:

y (t ) 0 . = . . n2) y (t0 ) n1) (t ) y 0

Un problema de Cauchy para una ecuacin diferencial de orden n viene dado por la ecuacin y el valor de la funcin incgnita, y , y sus n 1 primeras derivadas, y , y , . . . , y n1) , en un mismo punto t0 .

Ejemplo: Los siguientes problemas son problemas de Cauchy:

x = sen x t2 x(0) = 1 y +y =1 y(0) = 1 y (0) = 0 x =xy y = x2 2y + t x(0) = 1, y(0) = 0 x =xy y = x2 2y + t x(0) = 1, y(1) = 0 x =xy y = x2 2y + t x(0) = 1, x (0) = 0

Ejemplo: Los siguientes problemas no son problemas de Cauchy:

x = sen x t2 x (0) = 1 y +y =1 y(0) = y (0) y +y =1 y(0) = 1 y (1) = 0

x = sen x t2 x(0) = 1, x(1) = 1

Ejemplo: Estudiemos las varios problemas de Cauchy para ver con qu situaciones podemos
encontrarnos: La solucin general de la ecuacin es y(x) = Aex , A I . Si imponemos R 0 = A, por lo que que se cumpla la condicin inicial: 1 = y(0) = Ae tenemos la solucin nica y(x) = ex para el problema de Cauchy. La solucin general implcita de la ecuacin es y 2 (t) + t2 = C, C I . R Si imponemos que se cumpla la condicin inicial: y(0)2 + 02 = 0 = C , por lo que tenemos y 2 (t) + t2 = 0, cuya nica solucin y(t) = t = 0 no

(A)

y =y y(0) = 1

En este caso la solucin est denida x I . R

y = t y (B) y(0) = 0

dene ninguna funcin y(t), es decir, el problema de Cauchy no tiene solucin.

 y = t y (C) y(1) = 0

Trabajando como antes llegamos a y 2 (t)+t2 = 1. Parece que hay dos po sibles soluciones y(t) = 1 t2 al problema de Cauchy. Sin embargo, ninguna de estas dos funciones es derivable en t = 1 por lo que

no pueden ser solucin de un problema que comienza diciendo que la primera derivada de la funcin debe valer... Concluimos, por tanto, que el problema de Cauchy no tiene solucin.

y = t y (D) y(0) = 1

De nuevo y 2 (t) + t2 = 1. De las dos posibles candidatas y(t) = 1 t2

solo la correspondiente al signo + cumple la condicin inicial. La solu cin nica del problema de Cauchy es y(t) = 1 t2

Es importante observar que hemos obtenido una solucin que solo est denida para t (1, 1) (ver el ejemplo anterior: la funcin no es derivable en t = 1). Es decir, la solucin que hemos encontrado es: y : (1, 1)

I R

y(t) =

1 t2 C I y R

(E)

y = 3y 2/3 y(0) = 0

La ecuacin tiene las innitas soluciones y(x) = (x + C)3 , tambin la y(x) = 0. Tanto la y(x) = 0 como la y(x) = de la ecuacin y satisfacen la condicin inicial.

x3

son soluciones

Tenemos, por tanto, ms de una solucin al problema de Cauchy. De hecho, tenemos innitas 0 x (, a) soluciones: cuaquiera de las funciones y(x) = con a I + es una R 3 x (a, ) (x a) funcin derivable en todo su dominio (incluido el punto x = a) que cumple la ecuacin (est denida en dos trozos cada uno de los cuales es solucin) y satisface la condicin inicial. Obsrvese que para cada valor distinto de a I + tenemos una solucin distinta al problema de Cauchy. R

(F)

y =

y2

y(0) = y0

1 , C I y R t+C tambin la y(t) = 0. Si imponemos la condicin inicial obtenemos como y0 solucin nica al problema de Cauchy: y(t) = . 1 y0 t
La ecuacin tiene las innitas soluciones y(t) =

Si observamos que, salvo el caso y0 = 0 para el que la solucin nica y(t) = 0 est denida

t I , todas las soluciones tienen una asntota podramos escribir de forma ms explcita: R y0 < 0. La solucin nica del problema es la funcin y : (1/y0 , ) t y0 = 0. La solucin nica del problema es la funcin y : (, ) t t y0 > 0. La solucin nica del problema es la funcin y : (, 1/y0 ) I R y(t) = I R I R y0 1 y0 t

y(t) = 0 y(t) = y0 1 y0 t

Obsrvese que, en general, (como en el ejemplo (D)) las soluciones no estn denidas t I R 3

Una solucin de un problema de Cauchy es una funcin que convierte la ecuacin diferencial en una igualdad y que cumple la condicin inicial. Sin embargo, en la prctica, es fcil olvidar todas las implicaciones que esta sencilla armacin conlleva (como que la funcin debe ser derivable para que pueda tener sentido como solucin , etc.) Por ello, y aunque sea redundante, es conveniente dar una denicin de solucin en la que ciertos aspectos aparezcan explcitamente indicados.

Solucin
Sea el problema de Cauchy

[C]

x (t) = F(t, x(t)) x(t0 ) = x0

Con F : I D I n (I I , D I n ) y (t0 , x0 ) I D R R R

Solucin del Problema de Cauchy [C] es una funcin y : J IRn denida en un intervalo J
I , t0 J , derivable en J , que cumple y(t0 ) = x0 y tal que t J se cumple que (t, y(t)) I D
e y (t) = F(t, y(t))

Teoremas de Existencia y Unicidad

Enunciaremos a continuacin tres teoremas relacionados con la existencia y unicidad de soluciones del problema de Cauchy [C]

Teorema 1 . Si F es una funcin continua en J D con (t0 , x0 ) J D entonces [C] tiene solucin.
La solucin puede no ser nica y el teorema es local, es decir, nos dice que existe una solucin y : K I n pero no nos dice nada acerca del intervalo K J (vanse algunos ejemplos R
anteriores)

Teorema 2. Picard . Si F y las derivadas parciales i = 1, . . . , n son continuas en J D xi con (t0 , x0 ) J D entonces [C] tiene solucin nica.
De nuevo, como en el ejemplo anterior, este teorema es local.
En realidad, el teorema de Picard pide a la funcin F que sea Lipschitziana respecto a la variable t en un dominio J D. En la prctica, es muy difcil comprobar que se cumple esta condicin, por lo que nos quedaremos con el enunciado aqu presentado.

Teorema 3. CauchyPeano . Si F es continua y acotada en J IRn con t0 J entonces [C] tiene al menos una solucin, y, denida t J . Teorema 4. PicardLindelf . Si F es continua y las derivadas parciales i = 1, . . . , n xi son acotadas en J I n con t0 J entonces [C] tiene solucin nica, y, denida t J . R
4

 Obsrvese que estos dos ltimos teoremas son globales, en el sentido de que nos aseguran que
la solucin est denida para todo valor de t en el intervalo en el que se cumplen las condiciones del teorema. Al igual que ocurre con los teoremas anteriores el enunciado debera pedir a la funcin F que cumpla la condicin de Lipschitzianidad respecto de la t en J I n . La generalidad perdida R se compensa con la sencillez en la aplicacin de estas versiones. Lamentablemente la condicin de que la acotacin de la funcin o de las parciales ocurra en

J I n y no en algn dominio J D J I n es enormemente restrictiva y podremos aplicarlo R R

muy pocas veces. Prcticamente la nica y muy notable excepcin a lo anteriormente dicho sern las ecuaciones o sistemas de ecuaciones lineales.

Ejemplo: Discutir existencia y unicidad para la ecuacin y = y + tsen(y).

La existencia y unicidad se reere a la solucin de un problema de Cauchy. Si no se especica ste debemos plantear el problema ms general posible. En nuestro caso, ser:

y = y + tsen(y) y(t0 ) = y0

La funcin f (t, y) = y + tsen(y) es continua t I R, y I , por lo R que, segn el Teorema de Cauchy-Peano, este problema tiene solucin

t0 I R, y0 I . R
La parcial

f (t, y) = 1 + tcos(y) es acotada t I, y I , siendo I cualquier intervalo real. R y Entonces, segn Picard-Lindelf, la solucin del problema es nica y est denida t I . R

Ejemplo: Discutir existencia y unicidad para la ecuacin x =

1 + x2 . xt

El problema de Cauchy ms general posible que podemos plantear para esta ecuacin es:

2 x = 1+x xt x(t0 ) = x0 x (t ) = x
0 0

Para poder aplicar los teoremas debemos pasar primero al sistema equivalente. Como la ecuacin es de segundo orden, el sistema equivalente ser un sistema de dos ecuaciones de primer orden. El cambio 2 1 + z1 z1 = x, z2 = x nos da las ecuaciones z1 = z2 y z2 = . El z1 t sistema equivalente es: z2 La funcin F : I I 2 I 2 que debemos estudiar R R R 1 + z2 = 1 z2 2 z1 t es F(t, z1 , z2 ) = 1 + z1 . Esta funcin es continua

z =

z1 z2

z1 (t0 ) = x0 z (t ) = x 2 0 0

z1 t (t, z1 , z2 ) I 3 siempre que z1 = t R 0 F = z1

1 F 2 = son continuas en el mismo 2z1 1 + z1 y z2 0 2 z1 t (z1 t) conjunto y la primera es claramente no acotada. Podemos aplicar el teorema de Picard y concluir
Las derivadas parciales que el problema de Cauchy original tiene solucin nica localmente t0 I x0 I x0 I R, R, R siempre que x0 = t0 . 5

Es importante notar que, independientemente del proceso intermedio necesario, la respuesta a la pregunta de si existe solucin y si es nica o no depende de las condiciones iniciales y no de las variables intermedias empleadas.

Jos Olarrea Busto