MICROCONTROLADORES

Controle de Motor AC com

dsPIC
EdiCleber Lopes Moura Newton C. Braga

Controles de movimento em tempo real, tais quais os controles de motores AC de induo para aplicaes industriais, exigem circuitos mais completos do que microcontroladores. Os DSPs (Digital Signal Processors) so ideais para essas aplicaes mas no to simples de usar. Neste artigo descrevemos uma aplicao que combina a velocidade de resposta do DSP com a eficincia do PIC, reunidas no dsPIC da Microchip.

O dsPIC um DSC (Digital Signal Controller) da Microchip, o qual um dispositivo ideal para aplicaes que envolvem o controle de motores industriais. Trata-se, portanto, de um dispositivo que facilmente pode ser empregado no controle de motores AC de induo ou ACIM (AC Induction Motors), preferidos nas aplicaes industriais por apresentarem muitas vantagens em relao aos motores DC. Nesse artigo mostraremos de uma maneira prtica como desenvolver um circuito para o controle de velocidade de motores AC baseado no dsPIC30F. VANTAGENS DO MOTOR AC DE INDUO O uso de motores na indstria evoluiu muito nos ltimos anos. Por muito tempo os motores DC
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foram os preferidos, pois para controlar sua velocidade e torque basta variar a corrente, o que simplifica bastante os circuitos utilizados para essa finalidade. No entanto eles tm a desvantagem de precisarem de manuteno constante, com a troca dos enrolamentos de motores e das escovas que se desgastam. Alm disso, dado o fato de que os enrolamentos do rotor ficam na parte interna, a manuteno de sua temperatura em nveis baixos difcil. Muito melhores, e empregados atualmente numa variedade maior de aplicaes industriais, so os motores de corrente alternada de induo ou simplesmente ACIM os quais motores so mais durveis do que um motor DC pois utilizam um rotor simples e no empregam escovas. A nica manuteno necessria dos mancais do rotor. O controle de velocidade para um motor desse tipo, se bem que

Figura 1

diferente dos motores DC, tambm conceitualmente simples. Pode-se variar a freqncia e amplitude da tenso que o alimenta para modificar-se sua velocidade. Na figura 1 temos um circuito simples para o controle de um motor desse tipo utilizando SCRs. O circuito opera como um controle de fase, disparando o SCR no desejado ponto do semiciclo da tenso alternada, para que a potncia necessria passe para o motor, variando assim a sua velocidade. O problema maior que ocorre com esse tipo est no fato de que o controle feito dessa forma altera a maneira senoidal do sinal aplicado ao motor, gerando uma grande quantidade de harmnicas. Alm de problemas com a prpria linha de alimentao, essas harmnicas so responsveis pela gerao de calor

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de forma indesejvel. Esses motores, denominados de seis passos, porque existem seis maneiras dos SCRs serem disparados, no so satisfatrios, dada sua baixa performance em baixas frequncias. Muito melhores para o controle de motores desse tipo so os circuitos que fazem uso de componentes lineares e no tiristores, a exemplo dos MOSFETs de potncia e IGBTs. As caractersticas desses componentes permitem que eles comutem sinais de freqncias relativamente altas com um mnimo de perdas. INVERSORES MONOFSICOS E TRIFSICOS Um inversor tpico para motores AC trifsicos tem a estrutura mostrada na figura 2. Uma ponte retificadora converte a tenso alternada da rede de energia, sendo o capacitor colocado para a filtragem. Um conjunto de IGBTs faz o chaveamento de tal forma a gerar um sinal senoidal AC na freqncia que se deseja, e com fase de acordo com a aplicao almejada nos enrolamentos do motor. Cada par de IGBTs controla uma fase do motor. Para um controle bsico, basta aplicar um sinal PWM em uma das fases, de modo complementar, conforme ilustra a figura 3. Um ponto importante para se fazer o acionamento dos IGBTs em cada fase controlada que o chaveamento no deve ser feito de forma brusca. Um dos transistores no pode ser desligado no mesmo instante em que o outro ligado. O que acontece que h um certo intervalo de tempo necessrio para que os transistores entre em conduo ou deixem de conduzir. Se um transistor for ligado ao mesmo tempo em que o outro desligado, existe um pequeno intervalo de tempo em que a corrente passa pelos dois ao mesmo tempo, o que significa um curto-circuito. Para que haja tempo de um transistor desligar antes que o outro entre

Figura 2

Figura 3

em plena conduo, preciso haver um retardo ou um delay denominado dead time ou tempo mortor. O dsPIC programado justamente para gerar esse delay quando controlando um motor a partir de um gerador PWM, conforme visto na prpria figura 3. No projeto prtico, o dsPIC funcionar como um conversor digital analgico (DAC) com um ciclo ativo de referncia de 50%. Assim, com 50% de ciclo ativo,

teremos potncia zero no motor. Com mais de 50% de ciclo ativo ou duty cycle, o sinal aplicado fase do motor ser positivo; e quando menor que 50%, o sinal aplicado ser negativo. H diversas topologias possveis para o caso de controles de motores monofsicos. Uma delas exibida na figura 4 em que removemos o capacitor de partida de modo a implementar sua funo por software. Outra topologia a que faz uso da conhecida ponte H, onde as con-

Figura 4

Figura 5 19

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dues alternadas dos transistores determinam o sentido de rotao e os sinais PWM de controle a velocidade. Essa topologia apresentada de modo simplificado na figura 5. Uma possibilidade interessante de controle, para o caso do motor operar com uma tenso maior do que a disponvel na entrada (linha de alimentao AC), a que emprega um dobrador de tenso convencional. Essa topologia, onde o controle feito por uma ponte H, mostrada na figura 6. GERAO DE SINAIS SENOIDAIS Para gerar um sinal senoidal a partir do dsPIC ou microcontrolador, o que se faz empregar tabelas gravadas na memria ROM. A tabela contm, ento, os valores instantneos que deve assumir a tenso num ciclo. Quantos mais valores forem usados, maior ser a preciso na gerao da tabela. Evidentemente, de modo a aproveitar melhor as caractersticas binrias do processamento, o nmero de pontos usados uma potncia de 2, como: 64, 128, 256, etc. Com a utilizao de uma potncia de 2 que corresponde a um bloco completo de memria, o software no precisa verificar o valor do ponteiro todas as vezes que ele for ajustado. No caso de um controle de um motor AC trifsico, diversas sadas senoidais devem ser geradas com diferenas de fase. Isso conseguido com facilidade pelo dsPIC de uma forma que explicaremos oportunamente. MONTAGEM Na figura 7 temos o diagrama completo do controle. A montagem realizada em uma placa universal mostrada na figura 8. A etapa de potncia que controla o motor est contida no mdulo IRAM e admite motores de at 1 CV (746 W). Na montagem preciso tomar um
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Figura 6

cuidado especial com as conexes de altas correntes, que devem ter a espessura apropriada ao controle de acordo com a potncia do motor. A listagem para o software gra-

vado no dsPIC est disponvel no site da Revista Saber Eletrnica (www.editorasaber.com.br) ou no site da Microchip (www,micro chip.com). E

Figura 6

LISTA DE MATERIAIS
U1 - IRAMS10UP60B circuito integrado U2 - DSPIC30F2010-I/SP - circuito integrado U3 7815 circuito integrado, regulador de tenso U4 7805 circuito integrado regulador de tenso C1,C2 E C3 - capacitores eletrolticos de 2,2 F por 25 V C4,C16,C12 - capacitor cermico de 100 nF C7 - CAPACITOR DE 270nF cermico, de 350 V C8,C9 - CAPACITOR DE 270nF cermico, de 350 V C10,C11- CAPACITOR ELETROLITICO DE 330 F por 330 V C17 Capacitor de 1F Cermico 350V C13,C14 E C15 - CAPACITORES DE 100 F 25 V C5,C6 Capacitores cermicos de 22 pF R1,R10,R8 - resistores 1 K x 1/8 W R9 - trimpot de 1 k R2 a R7 - resistores de 330 x 1/8 W R11 resistores de 470 x 1/8 W K1 - rel de 12 Volts D1 A D6 - 6 LEDs de 3 mm Verdes D7 - 1N4148 diodo de silcio de uso geral D8 - LED 3 mm vermelho F1 A F4 Fusiveis de 3,5 A

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Figura 7 SABER ELETRNICA N 394/NOVEMBRO/2005 21