Introduccion

Control adaptativo por modelo de referencia

Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Dise no y evaluacion de control adaptativo por
modelo de referencia aplicado al motor DC
PARTE I
Rigoberto Juarez Salazar
W. Fermin Guerrero Sanchez
rigobertojuarezs@gmail.com
Benemerita Universidad Autonoma de Puebla
Facultad de Ciencias Fsico-Matematicas
Fsica Aplicada
Laboratorio de Sistemas Dinamicos Controlables
13 de julio de 2010
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Introduccion
El problema del control adaptativo
Estado del arte
2
Control adaptativo por modelo de referencia
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
3
Modelos del sistema
Modelo de segundo orden con estados {i. .}
Modelo de segundo orden con estados { .. .}
Modelo de primer orden
4
Evaluacion de controladores por simulacion
5
Conclusiones
6
Referencias
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Figura: Planta
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Figura: Planta + Controlador
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Figura: Planta + Controlador + Modelo de Referencia
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Figura: Sistema adaptativo por modelo de referencia (MRAS)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Los algoritmos de control adaptativo estan en contnuo
avance por las atractivas propiedades que estos ofrecen en el
sentido de rendimiento y extension de vida util de los equipos.
El control adaptativo ofrece principalmente la conservacion de
la dinamica de un sistema retroalimentado, esto puede
entenderce en los sistemas mecanicos como la eliminacion de
vibraciones y resonancia de los sistemas.
Un controlador adaptativo puede dise narce para
automaticamente determinar los parametros del sistema.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Los algoritmos de control adaptativo estan en contnuo
avance por las atractivas propiedades que estos ofrecen en el
sentido de rendimiento y extension de vida util de los equipos.
El control adaptativo ofrece principalmente la conservacion de
la dinamica de un sistema retroalimentado, esto puede
entenderce en los sistemas mecanicos como la eliminacion de
vibraciones y resonancia de los sistemas.
Un controlador adaptativo puede dise narce para
automaticamente determinar los parametros del sistema.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Los algoritmos de control adaptativo estan en contnuo
avance por las atractivas propiedades que estos ofrecen en el
sentido de rendimiento y extension de vida util de los equipos.
El control adaptativo ofrece principalmente la conservacion de
la dinamica de un sistema retroalimentado, esto puede
entenderce en los sistemas mecanicos como la eliminacion de
vibraciones y resonancia de los sistemas.
Un controlador adaptativo puede dise narce para
automaticamente determinar los parametros del sistema.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Los algoritmos de control adaptativo estan en contnuo
avance por las atractivas propiedades que estos ofrecen en el
sentido de rendimiento y extension de vida util de los equipos.
El control adaptativo ofrece principalmente la conservacion de
la dinamica de un sistema retroalimentado, esto puede
entenderce en los sistemas mecanicos como la eliminacion de
vibraciones y resonancia de los sistemas.
Un controlador adaptativo puede dise narce para
automaticamente determinar los parametros del sistema.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Figura: Sistema asintoticamente estable
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Figura: Sistema marginalmente estable
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Caractersticas
Figura: Sistema inestable
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Libros
Adaptive control
KJ Astrom, B Wittenmark - 1989
Adaptive control
ID Landau, R Lozano, M Msaad, JW Modestino - 1998
Robust adaptive control
PA Ioannou, J Sun - 1996
Nonlinear and adaptive control design
M Krstic, I Kanellakopoulos, PV Kokotovic - 1995
Adaptive control: stability, convergence, and robustness
S Sastry, M Bodson - 1989
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Artculos
Adaptive control of mechanical manipulators
JJ Craig, P Hsu, SS Sastry - The International Journal of
Robotics - 1987
Adaptive Control of a Micromachined Continuous-Membrane
Deformable Mirror for Aberration Compensation
Lijun Zhu, Pang-Chen Sun, Dirk-Uwe Bartsch, William R.
Freeman, and Yeshaiahu Fainman
Applied Optics, Vol. 38, Issue 1, pp. 168-176 (1999)
Adaptive nonlinear control without overparametrization
M. Krsti , I. Kanellakopoulos and P. V. Kokotovi - 2003
Department of Electrical and Computer Engineering,
University of California, Santa Barbara CA, USA
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Artculos
Lyapunov-based adaptive control of MIMO systems
R. Costa R.1; Hsu L.; K. Imai A.; Kokotovic P.
Automatica, Volume 39, Number 7, July 2003 , pp.
1251-1257(7), Elsevier
Adaptive maximum power point tracking control of fuel cell
power plants
Zhi-dan Zhonga, b, , , Hai-bo Huoa, Xin-jian Zhua, Guang-yi
Caoa and Yuan Rena - 2007
Fuel Cell Research Institute, Shanghai Jiao Tong University,
Shanghai 200030,China
College of Electromechanical Engineering, Henan University of
Science and Technology, Luoyan 471003, Henan Province,
China
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
El problema del control adaptativo
Estado del arte
Artculos
Adaptive Control in Human-Machine Systems
P.A. Hancocka and M.H. Chignellb - 2008
Department of Safety and Human Factors, Institute of Safety
and Systems Management
Department of Industrial and Systems Engineering, University
of Southern California, Los Angeles.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
J(0) =
1
2
c
2
c = n n
n
(1)
d0
dt
=

0 =

0
J(0) = c

0
c = c
0
c (2)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
\ (r) 0 para r = 0

\ (r) < 0 para r = 0

\ (r) para r
\ (0) = 0
(3)
Denir la ecuacion de error, (n n
n
) o (r r
n
).
Proponer una funcion candidata de Lyapunov.
\ = c
T
1c + c
T

1
c
c =

0 0
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Calcular la derivada temporal de la funcion de Lyapunov. La
derivada debe ser denida negativa.

\ = c
T
Qc + 1(c)
Haciendo el termino extra igual a cero se obtiene la ley de
adaptacion.

0 = c!
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque del gradiente negativo del error
n(t) = G(j)0n
c
(4a)
n
n
(t) = G(j)0
n
n
c
(4b)
c = n n
n
= G(j)(0 0
n
)n
c
(5)
d0
dt
= c
n
n
0
n
= cn
n
=

0
n
(6)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
r = r + 1(0 0
n
)n
c
= r + 1.n
c
c = Cr
. = 0 0
n
(7)
\ =
1
2
(
r
T
1r + .
2
)
(8)

\ =

2
r
T
Qr + .
(

0 + n
T
c
1
T
1r
)
(9)

0 = n
T
c
1
T
1r (10)
Si 1 es tal que 1
T
1r = Cr = c, entonces

0 = n
T
c
c (11)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque del gradiente negativo del error
n = on + /n (12a)
n
n
= o
n
n
n
+ /
n
n
c
(12b)
c = n n
n
(13)
n = cn + an
c
=
[
n n
c
]
0 (14a)
0 =
[
c
a
]
c =
oo

o
a =
o

o
(14b)

0 = c
c
0
= c
/
j + o
n
[
n
n
c
]
(15)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Enfoque del gradiente negativo del error
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
Adaptacion de ganancias
Adaptacion de parametros
Enfoque de estabilidad de Lyapunov
\ (c. 0) =
1
2
[
c
2
+
1
/
(o o
n
/c)
2
+
1
/
(/a /
n
)
2
]
(16)

\ = o
n
c
2

(/c + o o
n
) ( c nc) +
+
1

(/a /
n
)(

a + n
c
c) (17)
c = nc

a = n
c
c
}

0 = c
[
n
n
c
]
(18)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
(t) = 1i(t) + 1
di(t)
dt
+
c
(t) (19a)
t
n
(t) = J
d.(t)
dt
+ 1.(t) + t
c
(t) (19b)

c
= 1.
t
n
= 1i(t)
(20a)
t
c
= 0 (20b)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
r = r + 1n
=
[
11 11
1J 1J
] [
r
1
r
2
]
+
[
11
0
]
(t)
r =
[
r
1
= i(t)
r
2
= .(t)
]
(21)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
G
2
(j) =
.

=
1
(1j + 1) (Jj + 1) + 1
2
(22)
. +
(
1
1
+
1
J
)
. +
11 + 1
2
1J
. =
1
1J
(23)
r = r + 1
=
[
0 1

1
1

1
J

11+1
2
1J
] [
r
1
r
2
]
+
[
0
1
1J
]

r =
[
r
1
= .(t)
r
2
= .(t)
]
(24)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo de segundo orden con estados {, }
Modelo de segundo orden con estados { , }
Modelo de primer orden
G
2
(j) =
.

=
1
(1j + 1) (Jj + 1) + 1
2
(25)
G
1
(j) =
.

=
1
1Jj + 11 + 1
2
(26)
. +
(
1
J
+
1
2
1J
)
. =
1
1J
(27)
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Controladores y modelos del sistema
Modelos Adaptacion de ganancia Adaptacion de parametros
MIT Lyapunov MIT Lyapunov
Modelo con estados {i. .} X X X X
Modelo con estados {.. .} X X
Modelo de primer orden X X X X
Cuadro: Controladores
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Evaluacion de controladores por simulaci on
Parametros para el modelo de primer orden
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {} sin control
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de ganancia MIT
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de ganancia Lyapunov
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de parametros MIT
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {}. Adaptacion de parametros Lyapunov
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Evaluacion de controladores por simulaci on
Parametros para el modelo de segundo orden
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {, }. Adaptacion de parametros MIT
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
Modelo {, }. Adaptacion de parametros Lyapunov
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de ganancias es
sencilla de implementar y ofrece buenas caractersticas cuando
el cambio de los parametros del sistema no signica un
cambio de su dinamica interna.
1 La regla de adaptacion por enfoque del gradiente negativo del
error puede presentar mejores caractersticas, pero debe ser
variable en funcion de n

.
2 La regla de adaptacion por enfoque de estabilidad de Lyapunov
presenta convergencia lenta en comparacion con el anterior, sin
embargo, es estable respecto a n

.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de ganancias es
sencilla de implementar y ofrece buenas caractersticas cuando
el cambio de los parametros del sistema no signica un
cambio de su dinamica interna.
1 La regla de adaptacion por enfoque del gradiente negativo del
error puede presentar mejores caractersticas, pero debe ser
variable en funcion de n

.
2 La regla de adaptacion por enfoque de estabilidad de Lyapunov
presenta convergencia lenta en comparacion con el anterior, sin
embargo, es estable respecto a n

.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de ganancias es
sencilla de implementar y ofrece buenas caractersticas cuando
el cambio de los parametros del sistema no signica un
cambio de su dinamica interna.
1 La regla de adaptacion por enfoque del gradiente negativo del
error puede presentar mejores caractersticas, pero debe ser
variable en funcion de n

.
2 La regla de adaptacion por enfoque de estabilidad de Lyapunov
presenta convergencia lenta en comparacion con el anterior, sin
embargo, es estable respecto a n

.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
1
Los controladores adaptativos por adaptacion de parametros
presentan buenas caractersticas cuando es necesario mantener
la dinamica interna del sistema dentro de un margen de
tolerancia.
1 La regla de adaptacion de parametros por enfoque del
gradiente negativo del error es facilmente extensible a sistemas
de orden superior.
2 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov es complicada para sistemas de orden
superior porque es necesario redenir el sentido del error.
3 La regla de adaptacion de parametros por enfoque de
estabilidad de Lyapunov presenta velocidades de convergencia
demasiado bajas.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias

Astrom, K.J. and Wittenmark, Bjorn, Adaptive

Control.Addison-Wesley, 1997
Samir Kouro R., Rodrigo Musalem M, Identicacion de
Sistemas Mediante RLS.Tecnicas modernas en automatica,
2003
Petros A. Ioannou, Jing Sun, Robust Adaptive Control,
University of Southern California, 2003.
F. Rodrguez R., M. J. Lopez Sanchez, Control adaptativo y
robusto, Universidad de Sevilla, 2005.
Richard C. Aster, Brian Borches, Cliord H. Thurber,
Parameter estimation and inverse problems, Elsevier academic
press, 2005.
J. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice-Hall, 2002.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo
Introduccion
Control adaptativo por modelo de referencia
Modelos del sistema
Evaluacion de controladores por simulacion
Conclusiones
Referencias
S. Sastry, Nonlinear Systems, Springer Verlag, 1999.
Rigoberto Juarez Salazar Modelos y control adaptativo