INTRODUCCIN

En este problema usaremos conceptos del movimiento al utilizar la segunda Ley de Newton, F = m a, que se enuncia como sigue: Una partcula sujeta a la accin de una fuerza desequilibradota F experimenta una aceleracin a que tiene la misma accin que la fuerza y una magnitud que es directamente proporcional a la fuerza. Equilibrio dinmico. La ecuacin del movimiento se puede expresar de la forma F m a = 0. Marco inercial de referencia. Siempre que se aplique la ecuacin del movimiento, se requiere que las medida de la aceleracin se hagan a partir de un marco de referencia newtoniano o inercial. Tal sistema coordenado no gira y est, ya sea fijo, o se traslada en una direccin dada con velocidad constante ( aceleracin cero ). Esta definicin asegura que la aceleracin de la partcula medida en dos marcos de referencia inerciales siempre ser la misma. Ecuaciones de movimiento. Si las fuerzas y m a pueden descomponerse directamente a partir de los diagramas de cuerpo libre y cintico, aplique las ecuaciones de movimiento en su forma de componentes escalares. Fraccin. Si l partcula tiene contacto con una superficie rugosa, puede ser necesario usar la ecuacin de friccin, que relaciona el coeficiente de friccin cintica Qk con las magnitudes de las fuerzas de friccin y normal Ff y N que actan en las superficies de contacto, es decir, Ff = Qk N.

Cinemtica. Se usan estas ecuaciones si no se puede obtener una solucin completa a partir de la ecuacin de movimiento. En este aspecto, si se va a hallar la posicin o la velocidad de la partcula, ser necesario aplicar las ecuaciones cinemticas adecuadas una vez que se determina la aceleracin de la partcula a partir de 7F = m a.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS : P = 50 N m = 200 gr = 0.200 Kg. Qk = 0.025 W = mg = 1.962 Kg. DIAGRAMA

Y WX W WY P X

fr 25
o

TAREAS
Como la F = m a, y del diagrama anterior tenemos: F = m ax, sustituyendo nos resulta: P WX Fr = m ax ec. 1

Pero como fr = Qk N y W = mg, por lo tanto: F = m ay, Wy N = m ay = 0............ ec. 2 Wy N = 0 (se considera como cero, ya que con respecto al eje Y no hay fuerzas) Wy = N y como Wy = W cos U Wx = W sen U Sustituyendo lo anterior en la ecuacin 1 P W sen U - Qk W cos U = m a.

SOLUCIN COMPLETA Sustituyendo los datos en la ecuacin: P W sen U - Qk W cos U = m a 50N 1.962 kg sen 25 (0.025) (1.96 kg cos 25) = 0.2 kg a 50 N 1.96 kg (0.442) (0.025) (1.962 kg) (0.906) = 0.2 kg a 50 N 0.829 0.044 = 0.2 a (49.127 N) / (0.2 kg) = a a = 245.6 m / s2

INTRODUCCIN

Una fuerza neta ejercida sobre un objeto lo acelerar, es decir, cambiar su velocidad. La aceleracin ser proporcional a la magnitud de la fuerza total y tendr la misma direccin y sentido que sta.

Un objeto con ms masa requerir una fuerza mayor para una aceleracin dada que uno con menos masa. Lo asombroso es que la masa, que mide la inercia de un objeto (su resistencia a cambiar la velocidad), tambin mide la atraccin gravitacional que ejerce sobre otros objetos. Resulta sorprendente, y tiene consecuencias profundas, que la propiedad inercial y la propiedad gravitacional estn determinadas por una misma cosa. Este fenmeno supone que es imposible distinguir si un punto determinado est en un campo gravitatorio o en un sistema de referencia acelerado. Einstein hizo de esto una de las piedras angulares de su teora general de la relatividad, que es la teora de la gravitacin actualmente aceptada.

El rozamiento, generalmente, acta como una fuerza aplicada en sentido opuesto a la velocidad de un objeto. En el caso de deslizamiento en seco, cuando no existe lubricacin, la fuerza de rozamiento es casi independiente de la velocidad. La fuerza de rozamien-

to tampoco depende del rea aparente de contacto entre un objeto y la superficie sobre la cual se desliza. El rea real de contacto esto es, la superficie en la que las rugosidades microscpicas del objeto y de la superficie de deslizamiento se tocan realmente es relativamente pequea. Cuando un objeto se mueve por encima de la superficie de deslizamiento, las minsculas rugosidades del objeto y la superficie chocan entre s, y se necesita fuerza para hacer que se sigan moviendo. El rea real de contacto depende de la fuerza perpendicular entre el objeto y la superficie de deslizamiento. Frecuentemente, esta fuerza no es sino el peso del objeto que se desliza. Si se empuja el objeto formando un ngulo con la horizontal, la componente vertical de la fuerza dirigida hacia abajo se sumar al peso del objeto. La fuerza de rozamiento es proporcional a la fuerza perpendicular total.

Cuando hay rozamiento, la segunda ley de Newton puede ampliarse a: F efectiva = F - F rozamiento = m a

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS:

W U P Q a=? DIAGRAMAS:
Y

W E P

Figura 1

Y X

W Sen U W E P Cos E

WX WY

F

N U

Figura 2

Y X

WX W WY W Cos U E P Sen E

F

N U

Figura 3

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Analizando la figura 2 y aplicando las ecuaciones: 1. 7Fx = m ax, 2. F= Qk N, 3. W = m g, 4. N = W Cos U, 5. Wy = W Cos U y 6. Wx = W Sen U (P Cos E) - Wx -F= m ax (P Cos E) - (W Sen U) - F= m ax (P Cos E) - (W Sen U) - Qk N = (W / g) ax [(P Cos E) - (W Sen U) - Qk N] (g / W ) = ax {[(P Cos E) - (W Sen U) - Qk N] / W} (g) = ax

Analizando la figura 3 y aplicando las ecuaciones: 1. 7Fy = m ay, 2. F= Qk N, 3. W = m g, 4. N = W Cos U, 5. Wy = W Cos U y 6. Wx = W Sen U

(P Sen E) Wy +N= 0 (P Sen E) - (W Cos U) + N = 0 [(P Sen E) - (W Cos U) = - N [(P Sen E) - (W Cos U) = -N] (-1) W Cos U - P Sen E = N .................... B Sustituyendo la ecuacin B en la ecuacin A, obtenemos: a = {[(P Cos E) - (W Sen U) - Qk (W Cos U - P Sen E)] / W} (g) a = {[(P Cos E) - (W Sen U) - Qk W Cos U + Qk P Sen E] / W} (g)

INTRODUCCIN

Como un cuerpo tiene tamao y forma determinados, la aplicacin de un sistema de fuerzas no concurrentes podra provocar que dicho cuerpo se trasladara y girara. Se dice que los aspectos de rotacin, a causa del momento M, estn regidos por la ecuacin M = I E. El smbolo I se usara para designar el momento de inercia. Por comparacin se concluye que el momento de inercia es una forma de medir la resistencia opuesta por el cuerpo a la aceleracin angular (M = I E), igual que la masa es una medicin de la resistencia opuesta por el cuerpo a la aceleracin (F = m a).

El momento de inercia se define como la integral del segundo momento en torno de un eje de todos los elementos de masa dm que componen el cuerpo. El momento de inercia de un cuerpo en torno al eje z es: I =m r2 dm En este caso el brazo del momento r es la distancia perpendicular desde el eje y el elemento arbitrario dm. Como la formula involucra a r, el valor de I ser diferente para cada eje sobre el que se calcule.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: l m Iy = ? V (densidad) Masa homognea Barra delgada

DIAGRAMA:

X l / 2 Z

l/2

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Usando el teorema fundamental del calculo, obtenemos: 1. Si r = x2 + y2 , por lo tanto

2. I = r2 dm, ser igual a: 3. Ix = (y2 + z2) dm 4. Iy = (x2 + z2) dm 5. Iz = (x2 + y2) dm Aplicando las formulas anteriores al problema: 1. Iy = (x2 + z2) dm Considerando que es una barra delgada, despreciamos a z2 (x2 "" z2). Por lo tanto nos resulta la ecuacin: Iy = x2 dm .............. A Considerando que la masa es homognea: V = m / l = dm / dx Despejando a dm obtenemos: dm = (m / l) dx.. B Sustituyendo A en B: Iy = x2 (m / l) dx Iy = (m / l) x2 dx

Resolviendo la integral: Iy = (m / l) [x3 / 3]-l/2l/2 Iy = (1 / 3) (m / l) [(l / 2)3 (-l / 2)3] Iy = (1 / 3) (m / l) ( 1 / 2) [(l3) + (l3)] Iy = (1 / 3) (m) ( 1 / 2) (2 l2) Iy = (1 / 3) (m l2)

INTRODUCCIN

Inercia, propiedad de la materia que hace que sta se resista a cualquier cambio en su movimiento, ya sea de direccin o de velocidad. Esta propiedad se describe con precisin en la primera ley del movimiento del cientfico britnico Isaac Newton: un objeto en reposo tiende a permanecer en reposo, y un objeto en movimiento tiende a continuar movindose en lnea recta, a no ser que acte sobre ellos una fuerza externa. Por ejemplo, los pasajeros de un automvil que acelera sienten contra la espalda la fuerza del asiento, que vence su inercia y aumenta su velocidad. Cuando ste frena, los pasajeros tienden a seguir movindose y salen despedidos hacia delante. Si realiza un giro, un paquete situado sobre el asiento se desplazar lateralmente, porque la inercia del paquete hace que tienda a seguir movindose en lnea recta.

Cualquier cuerpo que gira alrededor de un eje presenta inercia a la rotacin, es decir, una resistencia a cambiar su velocidad de rotacin y la direccin de su eje de giro. La inercia de un objeto a la rotacin est determinada por su momento de inercia. Para cambiar la velocidad de giro de un objeto con elevado momento de inercia se necesita una fuerza ma-

yor que si el objeto tiene bajo momento de inercia. El volante situado en el cigeal de los motores de automvil tiene un gran momento de inercia. El motor suministra potencia a golpes; la elevada inercia del volante amortigua esos golpes y hace que la potencia se transmita a las llantas con suavidad.

La inercia de un objeto a la translacin est determinada por su masa. La segunda ley de Newton afirma que la fuerza que acta sobre un objeto es igual a la masa del objeto multiplicada por la aceleracin que experimenta. Por tanto, si una fuerza hace que un objeto sufra una determinada aceleracin, habr que aplicar una fuerza mayor para conseguir que un objeto con mayor masa experimente esa misma aceleracin. Por ejemplo, para conseguir arrastrar por un mismo pavimento, y con la misma velocidad, una caja de zapatos o un embalaje con varias de estas cajas, habr que aplicar una fuerza mayor al embalaje, puesto que tiene ms inercia.

Momento de inercia, resistencia que un cuerpo en rotacin opone al cambio de su velocidad de giro. A veces se denomina inercia rotacional. El momento de inercia desempea en la rotacin un papel equivalente al de la masa en el movimiento lineal. Por ejemplo, si una catapulta lanza una piedra pequea y una grande aplicando la misma fuerza a cada una,

la piedra pequea se acelerar mucho ms que la grande. De modo similar, si se aplica un mismo par de fuerzas a una rueda con un momento de inercia pequeo y a otra con un momento de inercia grande, la velocidad de giro de la primera rueda aumentar mucho ms rpidamente que la de la segunda.

El momento de inercia de un objeto depende de su masa y de la distancia de la masa al eje de rotacin. Por ejemplo, un volante de 1 kg con la mayora de su masa cercana al eje tendr un momento de inercia menor que otro volante de 1 kg con la mayora de la masa cercana al borde exterior.

El momento de inercia de un cuerpo no es una cantidad nica y fija. Si se rota el objeto en torno a un eje distinto, en general tendr un momento de inercia diferente, puesto que la distribucin de su masa en relacin al nuevo eje es normalmente distinta.

Las leyes del movimiento de los objetos en rotacin son equivalentes a las leyes del movimiento de los objetos que se mueven linealmente (el momento de inercia sustituye a la masa, la velocidad angular a la velocidad lineal, ...).

MOMENTO DE INERCIA DE PLACAS DELGADAS

Considrese una placa delgada de espesor uniforme t, la cual esta hecha de un material homogneo de densidad V (densidad = masa por unidad de volumen). El momento de inercia de masa de la placa con respecto de un eje AA contenido en el plano de la placa esta dado por: I AA', masa ! r 2 dm

Como dm = Vt dA, se escribe: I AA', masa ! Vt r 2 dA

Pero r representa la distancia que hay del elemento de rea dA al eje AA ; por lo tanto, la integral es igual al momento de inercia del rea de la placa con respecto de AA. As, se tiene que: I AA,masa ! Vt I AA,rea

Similarmente, para un eje BB que esta contenido en el plano de la placa y que es perpendicular a AA, se tiene que:

I BB ', masa ! VtI BB ', rea

Ahora, considerando al eje CC que es perpendicular a la placa y que pasa a travs del punto de interseccin C de AA y BB, se escribe:
I CC ', masa ! VtJ c , rea

Donde Jc es el momento polar de inercia del rea de la placa con respecto del punto C.

Recordando la relacin Jc = I AA + I BB que existe entre el momento polar de inercia y los momentos rectangulares de inercia de un rea, se escribe la siguiente relacin entre los momentos de inercia de masa de una placa delgada: I c = I AA + I BB

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS t (grosor) m V Iz = ? Delgado y homogneo R ( radio)

DIAGRAMAS
Y

dm Y x R X

Figura 1

dm Y x R X

Figura 2

dm Y x R X

Figura 3

ds r dr

Figura 4

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Se dice que el momento de inercia en Z es: Iz =

(X2 + Y2) dm

Analizando la figura 1 y usando las coordenadas polares: Iz = r2 dm..........1

Tomando en cuenta que la masa es homognea:

V! m dm ! ..........2 V dV

Analizando la figura 4 tenemos:

dV ! ( rad ) ! ds r dV ! ( r )(dU )(dr )(t ) .........3 dV ! ( r )(dU )(dr )

Sustituyendo la ecuacin 3 en la ecuacin 2 obtenemos:

dm ! m ( r )(t )(dU )(dr ) ..........4 V

Sustituyendo la ecuacin 4 en la ecuacin 1 obtenemos:

m ( r )(dU )(dr ) V m I z ! r 3 ( dU )(dr ) V Iz ! r2

Resolviendo la integral:
Iz !
R 2N m (t ) r 3 dr dU 0 0 V 4 2N R m I z ! (t ) dU 0 V 4 m R 4 2N dU I z ! (t ) V 4 0

Iz !

m R4 t 2N V 4

Tomando en cuenta que el volumen es:

Nos queda la ecuacin: Iz ! Iz !

 R 2

De manera sintetizada tenemos:

Iz

m R 2 !
2

I x ! (Y 2  Z 2 ) dm I y ! X 2  Z 2 dm Iz
2

 ! X

Y2

.......... A dm

Tomando en cuenta que la placa es delgada y analizando las figuras 2 y 3:

Y2 Z2 $Y2 X 2 Z2 $ X2 I x ! Y 2 dm I y ! X 2 dm

! N ( R 2 )(t )

N R 2 t R 4  

Considerando la simetra del cuerpo: I X ! IY ..........B Usando la ecuacin A

I z ! ( X 2  Y 2 ) dm I z ! X 2 dm  Y 2 dm Iz ! Ix  I y

Considerando la ecuacin B
I Z ! 2I X IZ 2 I IY ! Z 2 m R 2 IX ! 4 IX !

Por lo tanto: mR 2 2 mR 2 Ix ! 4 mR 2 Iy ! 4 Iz !

INTRODUCCIN

Energa cintica, energa que un objeto posee debido a su movimiento. La energa cintica depende de la masa y la velocidad del objeto segn la ecuacin

E = (1/2)mv2

donde m es la masa del objeto y v2 la velocidad del mismo elevada al cuadrado. El valor de E tambin puede derivarse de la ecuacin

E = (ma)d

donde a es la aceleracin de la masa m y d es la distancia a lo largo de la cual se acelera. Las relaciones entre la energa cintica y la energa potencial, y entre los conceptos de fuerza, distancia, aceleracin y energa, pueden ilustrarse elevando un objeto y dejndolo caer.

Cuando el objeto se levanta desde una superficie se le aplica una fuerza vertical. Al actuar esa fuerza a lo largo de una distancia, se transfiere energa al objeto. La energa asociada a un objeto situado a determinada altura sobre una superficie se denomina energa potencial. Si se deja caer el objeto, la energa potencial se convierte en energa cintica.

CONSERVACIN DE LA ENERGA

Cuando un sistema de fuerzas, que acta sobre un cuerpo rgido, consta slo de fuerzas conservativas, es posible utilizar el teorema de la conservacin de la energa para resolver un problema que podra solucionarse de otro modo utilizando el principio del trabajo y la energa. Con frecuencia es ms fcil de aplicar este teorema debido a que el trabajo de una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria y depende slo de las posiciones inicial y final del cuerpo. Tomando en cuenta que el trabajo de una fuerza conservativa puede expresarse como la diferencia entre la energa potencial del cuerpo medida a partir de una referencia o punto de referencia seleccionada en forma arbitraria.

ENERGA POTENCIAL GRAVITACIONAL.

Como el peso total de un cuerpo puede considerarse concentrando en su centro de gravedad, es posible determinar la energa potencial gravitacional sobre el cuerpo al conocer la altura del centro de gravedad de dicho cuerpo por encima o debajo del punto horizontal de referencia. Al medir YG como positiva hacia arriba, la energa potencial gravitacional del cuerpo es:

! Wy g

En este caso, la energa potencial es positiva cundo YG lo es, ya que el cuerpo tiene la capacidad de realizar un trabajo positivo cuando regresa al punto de referencia. Del mismo modo, si el cuerpo se ubica debajo del punto de referencia (-YG), la energa potencial gravitacional es negativa, ya que el peso realiza un trabajo negativo cuando el cuerpo regresa al punto de referencia.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: R W K mA mB mC S R=?

DIAGRAMAS: K mA

R mC mB

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Usando el principio de la conservacin de la energa mecnica:

Ec1  N1 ! Ec2  N 2 (Ec ! Ec2  Ec1 .......... A (N ! N 2  N1.......... B

Calculando la Energa cintica de mB

Calculando la energa cintica en mc 1 1 2 R2 2 Ec1 ! m R  k m 2 ..........2 R 2 2 Calculando la Energa potencial de mB N 2 ! mB g s ..........3 Calculando la Energa cintica de mC
N1 !  mc g s .......... 4

Utilizando la ecuacin A y sustituyendo a las ecuaciones 1 y 2:

(Ec ! Ec2  Ec1 (Ec ! R 2 1 R2 1 1 1 mBR 2  k 2 m A 2  mCR 2  k 2 m A 2 R 2 R 2 2 2

1 1 2 R2 1 1 2 R2 2 2 (Ec ! mBR  k m A 2  mCR  k m A 2 R R 2 2 2 2 1 1 (Ec ! mBR 2  mCR 2 2 2 1 (Ec ! R 2 mB  m .......... D 2

Ec2 !

R2 1 1 mBR 2  k 2 m 2 ..........1 R 2 2

Utilizando la ecuacin B y sustituyendo las ecuaciones 3 y 4:

(N ! N 2  N 1 (N ! m B g s  ? mC g s A (N ! m B g s  mC g s (N ! g s m B  mC .......... E

Igualando las ecuaciones D y E, ya que la masa mA es igual para los dos objetos y finalmente despejando a R: 1 2 R mB  mC ! g s mB  mC 2 R 2 mB  mC ! 2g s mB  mC R2 ! 2g s mB  mC mB  mC 2g s mB  mC mB  mC

R !

INTRODUCCIN

Energa cintica, energa que un objeto posee debido a su movimiento. La energa cintica depende de la masa y la velocidad del objeto segn la ecuacin

E = (1/2)mv2

donde m es la masa del objeto y v2 la velocidad del mismo elevada al cuadrado. El valor de E tambin puede derivarse de la ecuacin

E = (ma)d

donde a es la aceleracin de la masa m y d es la distancia a lo largo de la cual se acelera. Las relaciones entre la energa cintica y la energa potencial, y entre los conceptos de fuerza, distancia, aceleracin y energa, pueden ilustrarse elevando un objeto y dejndolo caer.

Cuando el objeto se levanta desde una superficie se le aplica una fuerza vertical. Al actuar esa fuerza a lo largo de una distancia, se transfiere energa al objeto. La energa asociada a un objeto situado a determinada altura sobre una superficie se denomina energa potencial. Si se deja caer el objeto, la energa potencial se convierte en energa cintica.

CONSERVACIN DE LA ENERGA

Cuando un sistema de fuerzas, que acta sobre un cuerpo rgido, consta slo de fuerzas conservativas, es posible utilizar el teorema de la conservacin de la energa para resolver un problema que podra solucionarse de otro modo utilizando el principio del trabajo y la energa. Con frecuencia es ms fcil de aplicar este teorema debido a que el trabajo de una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria y depende slo de las posiciones inicial y final del cuerpo. Tomando en cuenta que el trabajo de una fuerza conservativa puede expresarse como la diferencia entre la energa potencial del cuerpo medida a partir de una referencia o punto de referencia seleccionada en forma arbitraria.

ENERGA POTENCIAL GRAVITACIONAL.

Como el peso total de un cuerpo puede considerarse concentrando en su centro de gravedad, es posible determinar la energa potencial gravitacional sobre el cuerpo al conocer la altura del centro de gravedad de dicho cuerpo por encima o debajo del punto horizontal de referencia. Al medir YG como positiva hacia arriba, la energa potencial gravitacional del cuerpo es:

! Wy g

En este caso, la energa potencial es positiva cundo YG lo es, ya que el cuerpo tiene la capacidad de realizar un trabajo positivo cuando regresa al punto de referencia. Del mismo modo, si el cuerpo se ubica debajo del punto de referencia (-YG), la energa potencial gravitacional es negativa, ya que el peso realiza un trabajo negativo cuando el cuerpo regresa al punto de referencia.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: mA mB mc R1 R2 K V S=?

DIAGRAMA:

K R1 R2

mA

S mC

mB

INTRODUCCIN

TRASLACIN

Cuando un cuerpo rgido de masa m es sometido a una traslacin rectilnea o curvilnea, la energa cintica debida a la rotacin es igual a cero, ya que Z = 0. Por lo tanto, la energa cintica de un cuerpo es:

T!

1 mR 2 G 2

En donde R G es la magnitud de la velocidad de traslacin en el instante considerado.

ROTACIN EN TORNO A UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rgido gira en torno de un eje fijo que atraviesa el punto O. El cuerpo tiene energa cintica de traslacin y de rotacin, segn lo defnela ecuacin:

T!

1 1 2 m R G  I G[ 2 2 2

Es posible formular la energa cintica del cuerpo de otra manera al observar que,R G ! rG[ , en cuyo caso, T !
1 [ I G  mrG2 2 . Por el teorema de los 2

ejes paralelos, los trminos dentro del parntesis representan el momento de inercia IO del cuerpo en torno de un eje perpendicular al plano de movimiento, que atraviesa por el punto O. Por lo tanto:

T!

1 I O[ 2 2

MOVIMIENTO EN EL PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo rgido est sujeto a un movimiento en el plano general, tiene una velocidad angular Z y su centro de masa tiene una velocidad VG. Por lo tanto, la energa cintica se define por medio de la ecuacin:

T!

1 2 m R G  I G[ 2 2

En este caso se observa que la energa cintica total del cuerpo est
1 2 constituida por la suma escalar de las energa cinticas de traslacin, mR G , 2 1 y de rotacin en torno al centro de masa del cuerpo, I G[E 2 . 2

Debido a que la energa es una cantidad escalar, la energa cintica total de un sistema de cuerpos rgidos conectados resulta de la suma de las energas cinticas de todas las partes en movimiento. Dependiendo del tipo de movimiento, la energa cintica de cada cuerpo se determina al aplicar la ecuacin:

T!

1 1 2 m R G  I G[ 2 2 2

o de las formas alternas ya mencionadas.

DIAGRAMAS

DATOS: R1 R2 R3 mA mB mC KA KB S R0 = 0 R=? DIAGRAMA:

KA R2

mA mB R1 KB R3

mC R=? S

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Formulas a utilizar: I ! K 2m 1 Ec ! I[ 2 2 1 Ec ! mR 2 2 (N ! mg S U ?rad A! S ! UR R ! [R Aplicando la formula del Principio de la Conservacin de la energa: (Ec !  (N ..........1 Calculando el cambio de energa potencial: (N !  mg S .......... A Calculando el cambio de energa cintica, para el bloque B:
Ec ! 1 2 R2 K B mB 2 .......... 2 R3 2

S R

Calculando el cambio de energa cintica, para el bloque A:

Ec ! 1 1 2 R2 2 m AR A  K A m A A .......... 3 2 R2 2 2

Calculando el cambio de energa cintica, para el bloque C:

Ec ! 1 mcR 2 .......... 4 2

Calculando al (Ec :
(Ec ! 1 1 1 2 R2 1 2 R2 2 mCR 2  m AR A  K A m A A  K B m B 2 .......... B 2 2 2 2 R2 2 R3

Tomando en cuenta que:

U ?rad A! S2 S ! R2 R1

S2 !

R2 S R1

dS 2 R2 dS ! dt R1 dt RA ! R2 R ..........C R1

Sustituyendo la ecuacin C en la ecuacin B:

(Ec ! 1 1 1 2 R2 1 2 R2 R2 mCR 2  m A 2 R 2  K A m A 2  K B m B 2 .......... D 2 2 2 R12 R1 2 R3

Sustituyendo las ecuaciones A y D en la ecuacin 1: R2 1 1 1 2 R2 1 2 R2 mCR 2  m A 22 R 2  K Am A 2  K B mB 2 ! m g S R1 R1 2 R3 2 2 2 1 R2 1 2 1 1 1 2 1 R 2 mC  m A 2  K A m A 2  K B mB 2 ! m g S 2 2 R1 2 R1 2 R3 2 R2 !

m g S
1 R 1 1 2 1 1 2 1 mC  m A  K A m A 2  K B mB 2 2 R R1 2 R3 2 2
2 2 2 1

R2 !

2m g S R 1 1 2 2 mC  m A  K Am A 2  K B mB 2 R R1 R3
2 2 2 1

R !

2m g S R 1 1 2 2 mC  m A  K A m A 2  K B mB 2 R R1 R3
2 2 2 1

INTRODUCCIN

CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

Los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo rgido pueden agruparse en forma conveniente como sigue:

TRASLACIN: Se dice que el movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta de un cuerpo permanece en la misma direccin durante el movimiento. Puede observarse tambin que en una traslacin todas las partculas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas, se dice que el movimiento es una traslacin rectilnea; si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:

En este movimiento las

partculas que forman el cuerpo rgido se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotacin, interseca

al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el mismo eje tienen velocidad y aceleracin cero.

Como cada partcula se mueve en el plano dado se dice que la rotacin de un cuerpo alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.

MOVIMIENTO EN EL PLANO GENERAL: Existen otros tipos de movimiento en el plano, es decir, movimientos en que todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos. A cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin se le llama movimiento en el plano en general.

MOVIMIENTO CON RESPECTO A UN EJE FIJO: este es el movimiento tridimensional de un cuerpo rgido con respecto a un punto fijo O. Un ejemplo de movimiento con respecto a un eje fijo se encuentra el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa.

MOVIMIENTO GENERAL: a cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no cae en ninguno de las categoras anteriores se le llama movimiento general.

TRASLACIN: Considrese un cuerpo rgido en traslacin y sean A y B cualesquiera de sus partculas. Representado por rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por rA/B al vector que une a A y B, escribimos:
rB ! rA  rA / B

Derivando esta relacin con respecto a t. Notamos que la definicin de una traslacin el vector rA/B debe mantener una direccin constante; su magnitud debe ser tambin constante, ya que A y B corresponden a l mismo cuerpo rgido. Entonces la derivada de rA/B es cero y tenemos VB ! V A

Derivando una vez mas: aB ! a A

As que, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante. En el caso de la traslacin curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian tanto de direccin como de su magnitud en cada instante. En el caso de la traslacin rectilnea todas las partculas del

cuerpo se mueven a lo largo de las lneas rectas paralelas y su velocidad y aceleracin mantienen la misma direccin durante todo el movimiento. ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO: consideremos un cuerpo rgido que gira con respecto a un eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto O sobre AA y que el eje z coincide con AA. Sea B la proyeccin de P sobre AA, como P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un circulo de centro B y de radio r senU, donde U representa el ngulo formado por r y AA.

La posicin de P y de todo cuerpo esta definida completamente por el ngulo U se conoce como la coordenada angular del cuerpo. La coordenada angular se define como positiva cuando se recorre en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj visto desde A; se expresara en radianes y ocasionalmente en grados o revoluciones.

Recordamos que la velocidad V ! Observando que la longitud gitud U es: (s ! BP (U ! rsenU (U

dr ds de una partcula P y de magnitud V ! . dt dt

s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira hasta lon-

y dividiendo ambos miembros entre cero:

V! ds ! rUsenU dt

t, obtenemos en el limite cuando

t tiende a

donde U representa la derivada de U respecto al tiempo. Concluimos que la velocidad V de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA y r, de magnitud V definida por V !
ds ! rUsenU . Pero es precisamente el resultado que obtendramos si trazamos a dt

lo largo de AA un vector [ ! Uk y formsemos el producto vectorial [ x r. Entonces escribimos:

V! dr ! [ v r. dt

El vector:
[ ! [O ! UO

se le llama velocidad angular del cuerpo. Est dirigida a lo largo del eje de rotacin y es igual en magnitud a la rapidez de cambio U de la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha del sentido de rotacin del cuerpo.

Determinaremos la aceleracin a de la partcula P. Derivando a V ! recordando la regla de la derivacin de un producto vectorial, tenemos: dv d !  v r [ dt dt d[ dr v r [ v a! dt dt d[ v r [ vv a! dt a!

dr ![ vr y dt

El vector

d[ se representa por E y se llama aceleracin angular del cuerpo. Sustidt dr ! [ v r , tenemos: dt

tuyendo tambin v de V !

a ! E v r  [ v  v r . [

Derivando a [ ! [O ! UO y recordando que k es de magnitud y direccin constante, tenemos:

E ! EO ! [O ! U[

Entonces la angular de un cuerpo rgido que gira con respecto a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacin, e igual en magnitud a la rapidez de cambio de [ de la velocidad angular. Regresando a ! E v r  [ v  v r , notamos que la acelera[ cin P es la suma de dos vectores. El primer vector es igual al producto vectorial E x r; es tangente al circulo descrito por P y representa por consiguiente a la componente tan-

gencial de la aceleracin. El segundo vector es igual al triple producto vectorial [ v [ v r obtenido por el producto vectorial de [y[ v r ; como [ v r es tangente al circulo descrito por P, el triple producto vectorial se dirige hacia el centro de B del circulo y representa, por consiguiente a la normal de la aceleracin.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: R1 R2 mB mC mA KA KB V S=?

DIAGRAMA:

mB mA R1 KA KB R2

mC V S=?

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Usando el principio de la conservacin de la energa: (Ec !  (N ..........1

Cambio de energa potencial:

(N ! mC g S .......... A

Cambio de energa cintica (BLOQUE B)

Ec B ! 1 2 v2 k B mB 2 2 R2

Cambio de energa cintica (BLOQUE A)

Ec A ! 1 1 2 v2 2 m Av A  k A m A 2 2 2 R1

Cambio de energa cintica (BLOQUE C)

EcC ! 1 mC v 2 2

Por lo tanto el

Ec:

(Ec !

1 2 1 2 v2 1 v2 1 k B mB 2  m Av 2  k A m A 2  mC v 2 .......... B 2 2 R2 2 R1 2

Sustituyendo a las ecuaciones A y B en la ecuacin 1: mC g S ! 1 2 2 1 1 2 v k B mB 2  m A  k A m A 2  mC 2 R2 R1

1 2 2 1 1 2 v k B mB 2  m A  k Am A 2  mC 2 R2 R1 S! mC g 2 1 1 2 v 2 k B mB 2  m A  k A m A 2  mC R2 R1 S! 2mC g

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: V=? S KA mA R1

DIAGRAMA

KA mA R1 V=?

TAREAS Y SOLUCIN COMPLETA

Usando el principio de la conservacin de la energa: (Ec !  (N ..........1

Cambio de energa potencial:

(N ! mC g S .......... A

Cambio de energa cintica:

Ec ! 1 1 2 v2 m Av 2  k A m A 2 .......... B A 2 2 R1

Sustituyendo la ecuacin A y B en la ecuacin 1: m A g S ! 1 1 v2 m Av 2  k A m A 2 2 2 R1

1 1 1 m A g S ! v 2 m A  k A m A 2 2 2 R1 m A g S v2 ! 1 1 1 m A  k AmA 2 2 2 R1 v2 ! 2m A g S 1 mA  k AmA 2 R1 2m A g S 1 mA  k AmA 2 R1

v!

INTRODUCCIN Energa Cintica

Un planteamiento alternativo que nos permite entender y resolver problemas de movimiento es relacionar la velocidad de una partcula con su desplazamiento bajo la influencia de alguna fuerza neta. La siguiente figura muestra un bloque de masa m que se mueve hacia la derecha bajo la accin de una fuerza constante F.

Como la fuerza es constante, por la segunda ley de Newton sabemos que el bloque se mover con aceleracin constante a. Si la partcula se desplaza una distancia s, el trabajo efectuado por la fuerza F es:

W = F.s = (m.a) .s

En cinemtica las siguientes relaciones son vlidas:

Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin del trabajo tenemos:

La cantidad

representa la energa asociada al movimiento de una partcu-

la; a esta cantidad se le ha dado el nombre de energa cintica. La energa cintica, Ek, de una partcula de masa m que se mueve con velocidad v se define como:

Energa Potencial
Veremos ahora que un objeto tambin puede realizar un trabajo por efecto de la energa que produce su posicin en el espacio. Cuando un objeto cae en un campo gravitacional, el campo ejerce una fuerza sobre l en la direccin de su movimiento, efec-

tuando trabajo sobre l, con lo cual incrementa su energa cintica. Consideremos un bloque que se deja caer desde el reposo. Cuando es soltado el bloque cae hacia la tierra ganando velocidad y, en consecuencia, ganando energa cintica. Gracias a su posicin en el espacio, el ladrillo tiene energa potencial (tiene el potencial para realizar el tra-

bajo), la cual se convierte en energa cintica conforme cae. La energa que un objeto tiene debido a su posicin en el espacio recibe el nombre de energa potencial gravitacional.

Ahora vamos a obtener una expresin para la energa potencial gravitacional de un objeto en un punto dado. Consideremos un bloque de masa m a una altura inicial y sobre el suelo, como en la figura anterior. Ignore la resistencia del aire y considere que

cuando cae el bloque la nica fuerza que hace trabajo sobre l es la gravitacional, mg. El trabajo realizado por la fuerza gravitacional conforme el bloque experimenta un desplazamiento hacia abajo s es el producto de la fuerza hacia abajo por el desplazamiento:

La cantidad mgy representa la energa potencial asociada a un objeto en cualquier punto en el espacio. En conclusin la energa potencial es:

Ep = mgy

La fuerza normal
Supongamos que un bloque de masa m est en reposo sobre una superficie horizontal como se muestra en la figura, las nicas fuerzas que actan sobre l son su peso y la fuerza de contacto de la superficie. La fuerza ejercida por la superficie soporta el bloque, mantenindolo en reposo. Ya que la aceleracin del bloque es cero, y esto significa que la fuerza de contacto es la fuerza normal N, porque tiene direccin perpendicular, o normal, a la superficie, as en la figura N = mg a fuerza normal, reaccin del plano o

fuerza que ejerce el plano sobre el bloque depende del peso del bloque, la inclinacin del plano y de otras fuerzas que se ejerzan sobre el bloque.

Si ahora, el plano est inclinado un ngulo U, el bloque est en equilibrio en sentido perpendicular al plano inclinado por lo que la fuerza normal N es igual a la componente del peso perpendicular al plano, mgcosU

N=mgcosU

Fuerza de friccin esttica.

Existe una fuerza de friccin entre dos objetos que no estn en movimiento relativo. Tal fuerza se llama fuerza de friccin esttica. En la siguiente figura aplicamos una fuerza F que aumenta gradualmente, pero el bloque permanece en reposo. Como en todos estos casos la aceleracin es cero, la fuerza F aplicada es igual y opuesta a la fuerza de friccin esttica Fe, ejercida por la superficie.

La mxima fuerza de friccin esttica Fe max , corresponde al instante en que el bloque est a punto de deslizar. Los experimentos demuestran que:

Fe mx = QeN

Donde la constante de proporcionalidad se denomina coeficiente de friccin esttica. Por tanto, la fuerza de friccin esttica vara, hasta un cierto lmite para impedir que una superficie se deslice sobre otra: Fe mx <= Q eN

Fuerza de friccin cintica

En la siguiente figura mostramos un bloque de masa m que se desliza por una superficie horizontal con velocidad constante. Sobre el bloque actan tres fuerzas: el peso mg, la fuerza normal N, y la fuerza de friccin Fk entre el bloque y la superficie. Si el bloque se desliza con velocidad constante, la fuerza aplicada F ser igual a la fuerza de friccin Fk.

Podemos ver que si duplicamos la masa m, se duplica la fuerza normal N, la fuerza F con que tiramos del bloque se duplica y por tanto Fk se duplica. Por tanto la fuerza de friccin cintica Fk es proporcional a la fuerza normal N.

Fk = m k N

La constante de proporcionalidad Qk es un nmero sin dimensiones que se denomina coeficiente de friccin cintico.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: mA, mB, mC, kB, R1, V, QC , S=?

DIAGRAMA:

mC mB R1 kB QC

mA S=? V

TAREAS

Analizar el diagrama anterior. Usando el principio de la conservacin de la energa. Calcular la energa cintica para el bloque B Calcular la energa cintica para el bloque A Calcular la energa cintica para el bloque C Calcular la energa potencial para el bloque A Sustituyendo las ecuaciones en la ecuacin general del principio de la conservacin de la energa.

SOLUCIN COMPLETA

Usando el principio de la conservacin de la energa: (Ec !  (N ..........1

Cambio de energa potencial: (N ! m A g S .......... A

Cambio de energa cintica (BLOQUE B)

Ec B ! 1 2 v2 k B m B 2 .......... B 2 R1

Cambio de energa cintica (BLOQUE A)

Ec A ! 1 m Av 2 .........C 2

Cambio de energa cintica (BLOQUE C)

Ec A ! 1 mC v 2  Q C ......... D 2

Sustituyendo la ecuacin A, B, C y D en la ecuacin 1: 1 2 R2 1 1 k B mB 2  m AR 2  mCR 2  Q C ! m A g S 2 2 R1 2 1 2 2 1 R k B mB 2  m A  mC  Q C ! m A g S R1 2 2 1 R 2 k B mB 2  m A  mC  Q C R1 ! S 2m A g

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: mA, mB, mC, kB, R1, V, QC , S=?

DIAGRAMA:

DEFINICIN DEL PROBLEMA

DATOS: mA, mB, mC, kB, R1, V, QC , S=?