Diseo de un Robot Industrial para Aplicaciones de Limpieza en Lneas de Alta Tensin

Gilberto Reynoso, Leopoldo Villarreal ITESM Campus Quertaro

Desarrollo del Robot Manipulador llamado: Robotdriel 1. Introduccin 2. Objetivo del proyecto 3. Alcances y limitaciones 4. Actividades generales 5. Estado actual del proyecto 6. Conclusiones

Introduccin

La empresa Aplicaciones Silidriel S.A. de C.V. se dedica a limpiar y proteger los aisladores cermicos de las lneas de alta tensin.

Introduccin
En 1997 se haban aplicado ms de 150 aplicaciones en subestaciones y lneas en diversos sitios del pas (Ensenada, Mazatln, Acapulco, Quertaro, Veracruz, Minatitln, Monterrey, Cancn, entre otros estados.) En 1998, el Dr. Rafael Mier, quien funga como Director General de la empresa, invita a varios profesores e investigadores de Quertaro a disear un robot que permita efectuar aplicaciones de limpieza de forma segura al operario

Introduccin
En 1999 se logra un programa definido de actividades del proyecto, las limitaciones y los parmetros de operacin del robot. El primer grupo de trabajo lo integran tres personas. Se inicial los primeros trabajos. En el 2000 un grupo de estudiantes del ITESM que estudian Ingeniera Mecnica se integran al proyecto, as como algunos Ingenieros de la empresa.

Objetivo del proyecto

Disear, construir y operar de forma sencilla y eficiente un robot manipulador capaz de efectuar de forma segura tareas de limpieza y recubrimiento en los aisladores de vidrio y porcelana de las lneas areas de alta tensin.

Alcances
Reducir la fatiga del operador en las tareas de limpieza y recubrimiento Alejar al operador de reas de alto riego

Alcances
Aumentar la eficiencia de las operaciones de limpieza y recubrimiento Que el desarrollo y el uso del robot sea econmicamente redituable
Fig.. 1 Forma actual de limpiar los aisladores cermicos

Algunas de las caractersticas deseadas...

Peso mximo del robot de 50 Kg. Robot aislado elctricamente. Fcil portabilidad Fcil maniobrabilidad Versatilidad en el rgano terminal

Algunas de las caractersticas deseadas...

Cinco grados de libertad en el robot Tolerancia entre 2 y 3 cm de la posicin lograda en el rgano terminal Posiciones intermedias de 30, 45 y 90 grados al aplicar el chorro.

Algunas de las limitaciones son ...

Robot no apto para carga Tensin mxima de aplicacin de 138 kV Control manual No uso continuo, el robot tiende a humedecerse. El rgano terminal no efecta otras tareas de manipulacin.

Actividades generales
Justificacin, normatividad del proyecto, informacin, y reuniones de trabajo. Diseo preliminar de los sistemas mecnicos y de control Modelacin, simulacin y diseo de la mejor alternativa seleccionada. Diseo al detalle de los sistemas del robot, implantacin del sistema de control y teleoperacin.

Actividades generales

Compra de materiales, construccin y ensamble de los sistemas mecnicos. Pruebas operativas, calibracin, evaluacin y rediseo de sistemas que lo requieran. Elaboracin de reportes, manuales y artculos cientficos de divulgacin.

Disposicin del Robot

La disposicin del robot permitir alejar al operario del espacio de riesgo de altas descargas elctricas. Vista 1 Vista 2 Vista 3 Vista 4

Estado actual del proyecto

Diseo conceptual del robot concluido. Diseo del rgano terminal concluido. Diseo de los dos ltimos grados de libertad del robot concluido. Se estn diseando los sistemas mecnicos de los tres grados de libertad restantes del robot.

Estado actual del proyecto

Realizacin de un prototipo que permita evaluar la cinemtica, la dinmica y la controlabilidad del robot Diseo y fabricacin de una interface hombre-mquina (2do. Prototipo: palanca neumtica de control)

Conclusiones
El proceso de desarrollo del robot ha sido lento. Se esta logrando una experiencia enriquecedora aplicando diversas tecnologas en el proyecto. Personal de la empresa y alumnos de licenciatura han aumentado su conocimiento de diseo. Los avances logrados hacen prever un xito del proyecto. siguiente

Reflexiones sobre el desarrollo de robotdriel

Ventajas
Seguridad en la aplicacin del recubrimiento. Desarrollo de tecnologa propia. Contar con un sistema eficiente de limpieza. Es una novedad en la aplicacin de los robots industriales.

Desventajas
Es un sistema costoso y de diseo complicado. Requiere largo tiempo de desarrollo. Al parecer no existe un mercado masivo para su comercializacin. No hay confianza en su uso por tratarse de un prototipo.

Gracias por su atencin

Gilberto Reynoso Leopoldo Villarreal al00768288@academ01.qro.itesm.mx al00880125@academ01.qro.itesm.mx

Segundo Grado

Disposicin del Robot

Tercer Grado

Disposicin del Robot

Cuarto Grado

Disposicin del Robot

Quinto Grado

Disposicin del Robot