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Diseo del control de velocidad de un motor de CD.

S. Loza, H. Amaya
Resumen Se presentan un informe de la elaboracin de un controlador PID para el control de velocidad de un motor cd, el cual estabilizara el sistema mismo

Para Ti tenemos que: Ti= 2L= 2(0.87) = 1.74 Para el clculo de Td tenemos que:

I. NOMENCLATURA R=resistencia, C= capacitores, V= voltaje, Vdc= voltaje de corriente directa, F= microfaradios II. INTRODUCCIN

Td= 0.5 L = 0.5 (0.87) = 0.435 Los sistemas de control buscan mejorar la respuesta de las plantas o circuitos o elementos, tratando as Teniendo los valores los sustituimos en la ecuacin de lograr una mejor respuesta, valindose de caracterstica: controladores entre estos proporcionales, derivativos e integrales e incluso combinacin de estos, dependiendo de la seal que se quiera mejorar por medio de la retroalimentacin, en nuestro caso la velocidad de un motor dc por medio de un Los valores que representan a Kp son: controlador PID
III. DESARROLLO

Los valores calculados de manera grfica en el diagrama proporcionado fueron para L=0.87 y para t=0.46, teniendo estos valores usamos las tablas del mtodo de Ziegler-Nichols

Demostracin en anexos(3).

Los que representan a Td son:

Demostracin en anexos (4).

Y los que representan a Ti son:

Demostracin en anexos (5).

La ecuacin caracterstica de los controladores PID es:

Pero para efectos de encontrar valores hacemos las siguientes ecuaciones: R1= R2 y C1= C2 Por lo que las ecuaciones antes dadas quedan de la siguiente manera: Para el caso del Kp

Luego tenemos que para: Kp =1.2 = 1.2 ( ) =0.6344

Kp = Para el caso de Kp asignamos un valor arbitrario de R3 = 35 K para encontrar el valor de R4, despejando tenemos que:
REFERENCIAS

R4=

=11.102 K

Para el caso del Td tenemos: Td = R= al despejar de esta ecuacin tenemos que

=26.36

Y finalmente para el caso de Ti tenemos: Ti = 2RC despejando de esta ecuacin R tenemos que R1=

= 26.36 K

Grafica respuesta del motor en lazo abierto

Y tenemos que R1=R2

Diagrama de bloques en lazo cerrado

Grfica del controlador PID IV. CONCLUSIONES

El controlador PID es el controlador ms eficiente para este tipo de motor reduce el tiempo de Funcin de trasferencia del PID. estabilizacin, la utilizacin de los controladores beneficia enormemente a ciertos sistemas aunque esto depende del tipo de sistema que se quiere estabilizar en fin se concluye que al implementar un controlador PID a una planta permite modificar satisfactoriamente la respuesta transitoria del sistema y el uso de programas de matlab nos permite simular y experimentar con diversos valores

Anlisis para comportamiento ideal. Donde:

) Bibliografa Sistemas de control automtico Ingeniera de Control Moderna Benjamn C Kuo 7 edicin Katsuhiko Ogata 3 edicin

Sustituyendo la ecuacin 1 en la 2. ( )( )

)(

( )