BREVE HISTRICO DE CONTROLE DE SISTEMAS REALIMENTADOS Prof: Jaime E. N.

Rodriguez

-PERODO PRIMITIVO DO CONTROLE AUTOMTICO

G. B. Airy sistema de controle de velocidade para compensar a rotao da terra no posicionamento de um telescpio. Seu projeto instvel e o primeiro a discutir a instabilidade em malha fechada usando equaes diferenciais para o seu anlise

E. J. Routh estabelece uma tcnica numrica para determinar quando uma equao caracterstica tem razes estveis I. I. Vishnegradsky analisa estabilidade de reguladores (independente do trabalho de Maxwell) 1868 1877 1893

usa os A. B. Stodola conceitos de Vishnegradsky para estudar reguladores de turbinas de gua, modelando a dinmica do atuador e incluindo o atraso (tempo morto) deste. o primeiro em citar o conceito de constante de tempo do sistema

O. Heaviside inventa o clculo operacional, estuda o comportamento dinmico de sistemas e introduz uma noo equivalente a funo transferencia

1840

Maxwell lineariza equaes diferenciais de movimento, encontrando equaes caractersticas de um sistema e estudando o efeito dos parmetros na estabilidade, mostrando que o sistema estvel se as razes da equao caracterstica tem partes reais negativas Com este trabalho estabelecida a teoria de controle de sistemas

Lyapunov estuda a estabilidade de uma equao diferencial no-linear usando conceitos gerais de energia Este trabalho de soma importncia na teoria de controle. Embora na Rssia foi continuado, s foi reconhecido em ocidente em 1960 com o nascimento da teoria de controle moderna

Lewis, F. L. (1992). Introduction to Modern Control Theory, in: Applied Optimal Control and Estimation, Prentice-Hall.

1898

-PERODO CLSSICO DO CONTROLE AUTOMTICO (surgimento da telefonia, sistemas de comunicao em massa, guerras mundiais)

E. A. Sperry o giroscpio

inventa

Laboratrio de telefonia da Bell Aplicao de mtodos do domnio na frequncia. A matemtica desenvolvida por P.-S. de Laplace (1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-1857), e outros foi explorada e aplicada em sistemas de comunicao. Existe um grande problema de amplificao de rudo junto a amplificao do sinal de voz

Nyquist desenvolve a teoria da regenerao para o projeto de amplificadores estveis. Ele deriva o critrio de estabilidade que leva o seu nome, baseado num grfico polar de uma funo complexa

H.L. Hzen com a publicao de Teoria de Servomecanismos, inicia o uso de teoria de controle em sistemas de mira de armas disparadas desde barcos e aeronaves

1910

1920

1932

1934

1922

N. Minorsky Introduz um sistema de controle de tres posies para conduo de barcos. considerado o primeiro controlador Proporcional Integral - Derivativo Laboratrio de radiao do MIT criado este laboratrio para estudar problemas de controle e processamento de informao de um invento novo de amplo uso na guerra: o radar

Antes da Bell, o analse de sistemas de controle usa mtodos baseados em equaes diferenciais no domnio do tempo.

1927

H. S. Black usa realimentao negativa para reduzir a distoro em sistemas de repetio e amplificao. O problema do projeto foi a introduo de um atraso de fase nas frequncias de interesse do sistema

1930

H. W. Bode usa grficos de resposta na frequncia, de magnitude a fase, de uma funo complexa. Ele estuda estabilidade usando conceitos de margem de ganho e fase

N. B. Nichols desenvolve o grafico de Nichols para o projeto de sistemas realimentados W.R. Evans Apresenta uma tcnica de posicionamento de razes, como uma forma direta de determinar a localizao de plos em malha fechada no plano S

1941

1940

A. C. Hall (MIT) aplica mtodos de domnio na frequncia dos labs. Da Bell na reduo de efeitos de rudo no radar, confirmado a importncia destas tcnicas no projeto de sistemas de controle Introduo de tcnicas estocasticas

1947

1947

1938

A teoria de controle clssico mostrou-se adequada para soluo de problemas de controle aps a segunda guerra mundial. A abordagem de domnio na freqncia foi adequada para sistemas lineares invariantes no tempo, especialmente para sistemas de entrada nica e sada nica. Entretanto foram encontradas limitantes na aplicao das tcnicas grficas em sistemas com mltiples entradas e mltiples sadas. O projeto de controle clssico teve algum sucesso quando aplicado a sistemas no-lineares. Um sistema de controle pode ser projetado para ser robusto a variaes nos parmetros do sistema, erros medveis e perturbaes externas. Assim, as tcnicas clssicas podem ser aplicadas sobre verses linearizadas de sistemas no-lineares, fornecendo resultados adequados ao redor de um ponto de um ponto de equilbrio onde o comportamento do sistema aproximadamente linear. As tcnicas de domnio na freqncia tambm podem ser aplicadas sobre sistemas com tipos simples de no-linearidades atravs da tcnica da describing function usada pela primeira vez por Pole J. Groszkowski antes da segunda guerra mundial e formalizada em 1964 por J. Kudrewicz. Porm, no possvel projetar sistemas de controle para sistemas multivariveis no-lineares, tais como os sistemas em aplicaes aeroespaciais, usando consideraes de linearidade e tratando entradas/sadas em pares simples o tempo tudo. Durante o perodo clssico do controle automtico, a antiga Unio Sovitica foi um ncleo em projeto de controle no linear. Seguindo os conceitos de Lyapunov, a ateno foi focada as tcnicas no domnio do tempo. Em 1948, Ivanchenko pesquisou o principio do controle a rel, onde o sinal de controle comutado descontinuamente entre valores discretos. Em 1955 Tsypkin usou o plano de fases projeto de controle no-linear. Em 1961 V.M. Popov propus o critrio do circulo para analise de estabilidade no-linear.

-PERODO MODERNO DO CONTROLE AUTOMTICO (era espacial)

Lanamento da Sputnik por parte da antiga Unio Sovitica. Inicio da corrida espacial e quebra do paradigma no ocidente do controle baseado em tcnicas na frequncia, retornando aos origens das tcnicas no domnio do tempo

L. S Pontryagin Prope o principio mximo, resolve problemas de controle timo usando variaes de clculo propostas por L. Euler no sculo 18. Ele resolve problemas de tempo mnimo, derivando leis uma lei de controle a rel como controle timo

inventa o C. S. Draper sistema de navegao inercial, baseado no giroscopio, para fornecer informao precisa da posio de um corpo movendo-se no espao

Surgimento do microprocessador e a partir deste ponto crescimento de implementaes digitais, com o crescimento natural da teoria de controle digital

1957

1958

1960

R. Bellman aplica programao dinmica para controle timo de sistemas em tempo discreto

R. Kalman publica junto a seus colaboradores trs artigos. O primeiro explicando o trabalho de Lyapunov. O segundo em controle timo propondo equaes de projeto para reguladores quadrticos lineares. O terceiro em filtragem tima e teoria de estimao, fornecendo as equaes de projeto para o filtro Kalman discreto As tcnicas no domino do tempo estendem as aplicaes de controle a sistemas lineares variantes no tempo e sistemas no-lineares. O uso de lgebra linear e matricial permite que sistemas com mltiplas entradas e/ou mltiplas sadas sejam abordados. Finalmente o conceito de estado interno do sistema coerente com a dinamica interna de um sistema e no s com o comportamento entrada/sada

Consolidao da teoria de controle no-linear mediante os trabalhos de G. Zames, I.W. Sandberg , K.S. Narendra e C.A. Desoer, que estendem os conceitos de estabilidade de sistemas nolineares de Lyapunov

O desenvolvimento na rea de tcnologia de computadores digitais a partir da dcada do 60 favorece o crescimento da teoria de controle moderna. Os computadores digitais atenderam dois requisitos nesta teoria. O primeiro a resoluo de equaes matriciais que fornecem a soluo das leis de controle, normalmente feito de forma off-line. O segundo que geralmente as leis de controle timo e filtros so variantes no tempo a computao digital favorece a implementao dos esquemas de controle e filtragem sobre sistemas atuais de grande porte

1969